公开(公告)号：CN101959654A

公开(公告)日：2011-01-26

申请号：CN200980106729.4

申请日：2009-02-26

申请人： 丰田自动车株式会社 ,  国立大学法人名古屋工业大学

发明人： 村山英之 ,  武居直行 ,  藤本英雄

IPC分类号： B25J13/08 ,  B25J9/16

CPC分类号： B25J13/085 ,  B25J5/02 ,  B25J9/1687 ,  B66C23/005 ,  G05B19/402 ,  G05B2219/39002 ,  G05B2219/39439 ,  G05B2219/40586 ,  G05B2219/45025

摘要： 一种用于动力辅助设备(50)的控制方法，其中该动力辅助设备具有操作手柄(6)、检测施加到操作手柄(6)的操作力和操作力的朝向(θh)的力传感器(7)、机器人臂(3)以及致动器(11)。当检测到操作力的朝向(θh)相对于预设的操作手柄的行进方向在预定角度范围内时，致动器(11)被控制为通过仅采用操作力的沿着行进方向的分量而沿着所述行进方向移动操作手柄(6)；并且，当检测到操作力的朝向(θh)相对于预设的操作手柄的行进方向在预定角度范围外时，致动器被控制为通过施加操作手柄(6)的操作力以及操作力的朝向来移动操作手柄(6)。

公开(公告)号：CN103149880B

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201210525833.0

申请日：2012-12-07

申请人： 库卡系统有限责任公司

发明人： 葛哈德·哈特曼

IPC分类号： G05B19/414 ,  B25J9/16 ,  B23K37/00 ,  F16B11/00

CPC分类号： B62D65/18 ,  G05B19/402 ,  G05B2219/45025 ,  Y02P90/083 ,  Y02P90/265

摘要： 本发明涉及一种用于工件（4）、特别是车辆车身或车身组件的加工装置（1），该加工装置具有定位装置（6），其具有至少一个用于工件（4）和/或工件载体（5）的定位驱动器（20，21）；和一个或多个多轴操纵器（15，16），优选为可编程机器人，其具有加工工具（18）以及操纵器控制器（19）。定位驱动器是可控的并与操纵器控制器（19）相连接，其中，定位装置（6）附加地具有用于接收的工件（4）和/或所接收的工件载体（5）的可控的输送装置（10）以及一个或多个接口（13，14），以连接用于工件和/或工件载体的外部输送装置（9）。本发明还涉及一种用于工件（4）、特别是车辆车身或车身组件的加工设备和加工方法。

公开(公告)号：CN103149880A

公开(公告)日：2013-06-12

申请号：CN201210525833.0

申请日：2012-12-07

申请人： 库卡系统有限责任公司

发明人： 葛哈德·哈特曼

IPC分类号： G05B19/414 ,  B25J9/16 ,  B23K37/00 ,  F16B11/00

CPC分类号： B62D65/18 ,  G05B19/402 ,  G05B2219/45025 ,  Y02P90/083 ,  Y02P90/265

摘要： 本发明涉及一种用于工件（4）、特别是车辆车身或车身组件的加工装置（1），该加工装置具有定位装置（6），其具有至少一个用于工件（4）和/或工件载体（5）的定位驱动器（20，21）；和一个或多个多轴操纵器（15，16），优选为可编程机器人，其具有加工工具（18）以及操纵器控制器（19）。定位驱动器是可控的并与操纵器控制器（19）相连接，其中，定位装置（6）附加地具有用于接收的工件（4）和/或所接收的工件载体（5）的可控的输送装置（10）以及一个或多个接口（13，14），以连接用于工件和/或工件载体的外部输送装置（9）。本发明还涉及一种用于工件（4）、特别是车辆车身或车身组件的加工设备和加工方法。

公开(公告)号：CN101959654B

公开(公告)日：2012-10-10

申请号：CN200980106729.4

申请日：2009-02-26

申请人： 丰田自动车株式会社 ,  国立大学法人名古屋工业大学

发明人： 村山英之 ,  武居直行 ,  藤本英雄

IPC分类号： B25J13/08 ,  B25J9/16

CPC分类号： B25J13/085 ,  B25J5/02 ,  B25J9/1687 ,  B66C23/005 ,  G05B19/402 ,  G05B2219/39002 ,  G05B2219/39439 ,  G05B2219/40586 ,  G05B2219/45025

摘要： 一种用于动力辅助设备(50)的控制方法，其中该动力辅助设备具有操作手柄(6)、检测施加到操作手柄(6)的操作力和操作力的朝向(θh)的力传感器(7)、机器人臂(3)以及致动器(11)。当检测到操作力的朝向(θh)相对于预设的操作手柄的行进方向在预定角度范围内时，致动器(11)被控制为通过仅采用操作力的沿着行进方向的分量而沿着所述行进方向移动操作手柄(6)；并且，当检测到操作力的朝向(θh)相对于预设的操作手柄的行进方向在预定角度范围外时，致动器被控制为通过施加操作手柄(6)的操作力以及操作力的朝向来移动操作手柄(6)。

公开(公告)号：CN101977726A

公开(公告)日：2011-02-16

申请号：CN200980109360.2

申请日：2009-02-25

申请人： 本田技研工业株式会社

发明人： 浅水健一

IPC分类号： B23P19/06 ,  B25J13/08 ,  B62D65/06 ,  B23P21/00

CPC分类号： B62D65/06 ,  B23P19/105 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/1697 ,  G05B19/41805 ,  G05B2219/36404 ,  G05B2219/39114 ,  G05B2219/39393 ,  G05B2219/39559 ,  G05B2219/45025 ,  Y02P90/04 ,  Y02P90/083

摘要： 提供通用性高且能够小型化的工件安装系统。工件安装系统(1)将天窗部件(3)安装于车身(2)的内板(2A)。该工件安装系统(1)具备：把持并输送天窗部件(3)的输送机器人(4)；具有照相机和用于紧固螺栓的螺母动力扳手的安装机器人(5)；以及控制输送机器人(4)和安装机器人(5)的控制装置(6)。控制装置(6)控制输送机器人(4)，使输送机器人(4)把持天窗部件(3)并输送至车身(2)的内板(2A)，控制装置(6)还控制安装机器人(5)，利用CCD照相机拍摄天窗部件(3)的螺栓孔和内板(2A)，计算出这些螺栓孔和内板(2A)的位置，根据这些计算出的位置对安装机器人(5)的动作进行修正，并利用螺母动力扳手将天窗部件(3)的2处固定于内板(2A)。