公开(公告)号：CN118906846A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202411405693.2

申请日：2024-10-10

申请人： 成都赛力斯科技有限公司

发明人： 居婷 ,  张洋 ,  黄大飞 ,  林智能 ,  陈轶 ,  张洪剑

IPC分类号： B60L15/20 ,  B60L15/32 ,  B62D11/00 ,  B62D11/04

摘要： 本申请提供了一种基于多目标控制的轮速分配方法、装置及新能源汽车。该方法包括：基于驾驶员输入信号及车辆状态参数，确定车辆的控制目标；当判断控制目标为车速控制时，根据驾驶员输入信号和车辆状态参数，计算加速系数，并基于加速系数及相应的轮速分配策略进行轮速调整；当判断控制目标为转弯半径控制时，根据车辆状态参数，计算转弯半径系数，并基于转弯半径系数及相应的轮速分配策略进行轮速调整；根据加速系数和/或转弯半径系数，对车轮的轮速进行分配。本申请能够灵活调整轮速控制策略，提升车辆的稳定性和响应速度，提高电子差速控制系统的稳定性和可靠性。

公开(公告)号：CN118850175A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202310480500.9

申请日：2023-04-27

申请人： 比亚迪股份有限公司

发明人： 何坤 ,  刘鹏 ,  张展鹏 ,  廖银生 ,  童云春

IPC分类号： B62D6/00 ,  B62D11/00 ,  B62D11/04 ,  B62D137/00

摘要： 一种四轮独立驱动车辆的转向控制方法、装置、系统及控制器，所述方法包括：在车辆满足预设的原地转向条件时，获取车辆的轮距、车轮滚动半径和目标横摆角速度；根据车辆的轮距、车轮滚动半径和目标横摆角速度，得到车辆的对角驱动车轮需要的目标转速；根据目标转速对对角驱动车轮中的前轮以第一方向进行驱动、并对对角驱动车轮中的后轮以第二方向进行驱动，其中，第一方向与第二方向相反。由此，该方法，通过前后轴的一对对角车轮反向驱动，实现无转向轮的原地转向，且该方法适用于所有的四轮独立驱动车辆，适用范围更广。

公开(公告)号：CN118722856A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202411224218.5

申请日：2024-09-03

申请人： 厦门理工学院 ,  厦门威迪思汽车设计服务有限公司

发明人： 彭倩 ,  张宇 ,  韩锋钢 ,  陈都 ,  郭福森

IPC分类号： B62D11/00 ,  B62D11/04

摘要： 本发明公开一种双电机驱动履带车差速转向失稳的控制方法，涉及车辆控制技术领域，其包括以下步骤：S10：通过仿真计算得出不同行驶工况下的失稳的驱动轮线速度差边界值，并换算成失稳的两侧电机的电机转速差边界值，形成数据库；S20：通过监测器识别履带车差速转向的行驶工况；S30：将行驶工况以及数据库输入至差速控制模块，差速控制模块根据行驶工况调用数据库中对应行驶工况的电机转速差边界值，以将两侧电机的转速差控制在所述电机转速差边界值范围内，从而控制两侧驱动轮线速度差在所述两侧驱动轮线速度差边界值内。本发明降低了履带车差速转向操作的难度以及要求，且避免履带车差速转向失稳的风险。

公开(公告)号：CN118665587A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410921157.1

申请日：2024-07-10

申请人： 智能移动机器人(中山)研究院

发明人： 索旭东 ,  段永海 ,  刘立国 ,  蓝伟

IPC分类号： B62D11/04 ,  B62D63/04 ,  B62D63/02 ,  B60K1/02

摘要： 本发明涉及差速轮组技术领域，尤其涉及一种高负载差速轮组。其技术方案包括：轴套、转动安装于轴套两侧的滚轮，还包括：固定安装于轴套内的两个第一电机、固定安装于轴套内的两个减速机和两个增量式编码器以及两个制动器，所述第一电机的输出轴分别与减速机和增量式编码器以及制动器固定连接，所述减速机与滚轮固定连接。本发明通过同轴双电机差速驱动，每个第一电机均提供车辆牵引力，轮组组合提供转向力，并实现在车体原地不动时，以滚动摩擦进行的滚轮转向，设备机构实现最大化使用效率，并取缔原有的竖直方向安装的舵机转向机构，有效的降低重载车辆整车高度。

公开(公告)号：CN114348110B

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202210129980.X

申请日：2022-02-11

申请人： 贵州翰凯斯智能技术有限公司

发明人： 王勇 ,  喻川

IPC分类号： B62D11/04 ,  B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D1/28 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00

摘要： 本发明提供了一种自走机器人平台差速主动转向系统，涉及自动驾驶技术领域，包括平台基体、轮边模组、电池组件和上位机，上位机内安装有机器人操作系统，且与信号采集模块连接，轮边模组包括动力组件和悬挂组件，动力组件包括轮毂电机、控制轮毂电机的轮毂电机控制器以及套装在轮毂电机上的轮胎，上位机与轮毂电机控制器之间通过转向控制单元进行连接，转向控制单元具有确定轮速的转向控制算法程序。本发明还提供了自走机器人平台差速主动转向系统的控制方法，包括以下步骤：S1：获取运行状态信息，S2：确定摇杆值，S3：信号传输，S4：确定轮速，S5：转向控制。本发明结构简单，转向控制安全稳定，精准度高，有利于定制化生产设计。

公开(公告)号：CN118597290A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410726160.8

申请日：2024-06-06

申请人： 河北工业大学

发明人： 刘林涛 ,  王嘉 ,  张锦曦 ,  李修齐 ,  白高阳

IPC分类号： B62D57/024 ,  B60K7/00 ,  B62D11/04 ,  B60R11/00 ,  B60R11/04 ,  B08B1/12 ,  B08B1/36 ,  B08B13/00 ,  B62D63/04

摘要： 本发明涉及爬壁机器人领域，且公开了一种具有转向激光测量机构的爬壁机器人，包括爬壁机构，所述爬壁机构的底部固定连接有吸附机构，所述爬壁机构的底部活动连接有巡查机构，所述爬壁机构的顶部固定连接有除灰机构，所述爬壁机构的顶部固定连接有提携机构。该具有转向激光测量机构的爬壁机器人，通过设置的爬壁机构，使得爬壁机器人使用起来更加的便捷，能够实现激光测距转向的功能，不要的爬壁机器人多次的返程，也不需要工作人员去手动的调整爬壁机器人的运动方向，减少了工作人员的工作内容，降低了工作人员的工作复杂度，提升了爬壁机器人的工作效率，有利于的后续工作的快速进行，也有利于爬壁机器人的长期使用。

公开(公告)号：CN110143243B

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN201910564087.8

申请日：2019-06-25

申请人： 徐州海伦哲特种车辆有限公司

发明人： 陈允柯 ,  胡德敏 ,  李晨伟 ,  袁玉柱 ,  王衡 ,  于百业 ,  郭维 ,  张小委

IPC分类号： B62D55/02 ,  B62D55/08 ,  B62D11/04 ,  B62D11/00

摘要： 本发明公开了一种升降式行走转向箱式装置的控制系统，其设有升降、转向、行走控制及防护互锁功能，在联动模式下：由于升降控制与行走控制联动并互锁，因此避免箱式装置因离地太低而降低通过性；由于升降控制与转向控制互锁，因此避免转向过程与箱式装置干涉而损毁设备；由于转向角度设有中位传感器，因此避免箱式装置回落时与转向机构干涉而损毁设备；在手动模式下：由于手动模式下可以直接驱动第一电动机和第二电动机行走，因此在小范围的微动作不受程序限制，实现小范围调整来满足不同工况；由于本控制系统可以控制第一电动机和第二电动机实现差速旋转，因此实现小范围的原地转向。

公开(公告)号：CN112236327B

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN201980024885.X

申请日：2019-03-19

申请人： 特雷克斯南达科他州有限公司

发明人： 布赖恩·M·克拉克

IPC分类号： B60K17/356 ,  B60K17/14 ,  B60K17/34 ,  B62D11/04

摘要： 车辆和用于车辆的液压推进系统具有在车辆上相对于彼此对角布置的第一马达和第二马达以及在车辆上相对于彼此对角布置的第三马达和第四马达。提供第一、第二和第三分流器合流器组件并将它们与马达布置在闭合的流体环路中。每个组件的第一端口彼此流体连接。第一组件具有与第一马达和第二马达流体联接的第二端口以及与第三马达和第四马达流体联接的第三端口。第二组件具有分别与第一马达和第三马达流体联接的第二端口和第三端口。第三组件具有分别与第二马达和第四马达流体联接的第二端口和第三端口。还提供了一种控制液压系统的方法。

公开(公告)号：CN118288256A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410724007.1

申请日：2024-06-05

申请人： 深圳市汇洋信息技术有限公司

发明人： 郑小飒

IPC分类号： B25J5/00 ,  B25J11/00 ,  B25J19/00 ,  B25J9/00 ,  B62D11/04 ,  B62D37/04 ,  B62D63/04 ,  B60K1/04

摘要： 本发明公开了一种智能防倾倒的安防机器人，涉及机器人底盘领域，所述车架的上方安装有承载板，承载板的顶端连接有支撑架，支撑架的顶端安装摄像头，车架的四周安装有四组驱动机构，所述承载板的顶端安装有蓄电机构，且蓄电机构与承载板滑动连接，调整气缸推动蓄电机构在承载板上方滑动，蓄电机构的底端连接有齿条，车架的底端连接有多组稳定轮，稳定轮与齿条传动连接。本发明通过设置的多组悬架、移动电机以及移动轮，能够在机器人移动时，通过多组移动电机带动不同的移动轮同步转动，从而带动机器人移动，且在机器人需要转向时，通过移动电机的不同功率，带动移动轮差速转动，从而方便带动机器人进行角度调整。

公开(公告)号：CN114889447B

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202210499608.8

申请日：2022-05-09

申请人： 武汉理工大学

发明人： 付翔 ,  刘道远 ,  赵寨伟 ,  黄松 ,  王佳 ,  刘泽轩 ,  申楚杰

IPC分类号： B60L15/20 ,  B60L15/38 ,  B62D11/04

摘要： 本发明公开一种轮毂电机驱动车辆原地转向控制方法、系统、装置及介质，涉及车辆控制技术领域。本申请在车辆进行原地转向时，识别路面附着系数，然后确定在当前路面附着系数下的控制响应时间，并根据路面附着系数确定最大滑转率和最大横摆角加速度，再根据控制响应时间和最大横摆角加速度确定目标横摆角加速度和目标横摆角速度，从而设计跟踪控制律得到电机的输出转矩进行控制，通过基于控制响应时间来设置目标参数，优化原地转向过程中的响应性。此外，通过根据最大滑转率设置滑转率安全区间，根据滑转率安全区间设置反馈调节控制器调节输出转矩，能够减少车辆原地转向过程中的失稳风险，提高安全性。