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    医療用支持アーム装置、医療用支持アーム装置の制御方法及び医療用観察装置
    12.
    发明专利
    医療用支持アーム装置、医療用支持アーム装置の制御方法及び医療用観察装置 审中-公开
    医疗支持ARM设备，用于控制医疗支持ARM设备的方法和医学观察设备

    公开(公告)号：JP2016179168A

    公开(公告)日：2016-10-13

    申请号：JP2015208535

    申请日：2015-10-23

    申请人： ソニー株式会社

    发明人： 松田 康宏 ,  福島 哲治 ,  神川 康久 ,  宮本 敦史 ,  小久保 亘

    IPC分类号： B25J13/00 ,  A61B1/00 ,  A61B90/25

    CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B90/36 ,  A61B90/50 ,  A61B1/00149 ,  A61B2034/743 ,  A61B2034/744 ,  A61B34/74 ,  A61B90/361

    摘要： 【課題】ユーザの利便性をより向上させる。 【解決手段】患者の術部を観察するための観察ユニットと、前記観察ユニットが先端に設けられ、前記観察ユニットの位置及び姿勢を制御するために必要な自由度よりも多い自由度を有するように構成されるアーム部と、前記アーム部の複数の関節部の駆動を制御する駆動制御部と、を備え、前記アーム部は、前記観察ユニットの位置及び姿勢の制御中に前記アーム部の姿勢を変更可能に構成される、医療用支持アーム装置を提供する。 【選択図】図6

    摘要翻译： 要解决的问题：为了提高用户的便利性。解决方案：医疗支撑臂装置包括：用于观察患者的手术部位的观察单元; 其臂部设置有观察单元，并且被配置为具有比控制观察单元的位置和姿态所需的自由度更大的自由度; 以及驱动控制单元，用于控制所述臂部的多个接合部的驱动。 臂部构造成能够在观察单元的位置和姿态被控制的同时改变臂部的姿态。图示：图6

    医療用支持アーム装置及び医療用観察装置
    15.
    发明专利
    医療用支持アーム装置及び医療用観察装置 审中-公开
    医疗支持ARM设备和医学观察设备

    公开(公告)号：JP2016152906A

    公开(公告)日：2016-08-25

    申请号：JP2015208534

    申请日：2015-10-23

    申请人： ソニー株式会社

    发明人： 福島 哲治 ,  小久保 亘 ,  坪井 利充 ,  黒田 容平 ,  神川 康久

    IPC分类号： F16D65/22 ,  F16D55/28 ,  B25J9/06 ,  B25J19/00 ,  F16D121/22 ,  A61B90/00

    CPC分类号： A61B90/50 ,  A61B1/00149 ,  A61B1/0016 ,  A61B90/361 ,  A61B2090/508 ,  B25J19/0004 ,  G02B21/0012 ,  G02B21/36 ,  G02B23/2484 ,  H04N5/63

    摘要： 【課題】電力の供給が遮断された場合に停止し、電源喪失時であっても手術を継続可能とした、安全性を向上した医療用支持アーム装置及び医療用観察装置を提供する。 【解決手段】アーム部を構成する複数の関節部に、通電時に関節部の回転軸を解放し非通電時に回転軸を拘束するブレーキ機構370が設けられ、ブレーキ機構は、非通電時にアーム部の重さを支持してアーム部の姿勢を保持するとともに所定の値以上の外力によって回転軸が回転可能なブレーキ力を有する、医療用支持アーム装置を提供する。 【選択図】図5

    摘要翻译： 要解决的问题：提供一种具有改善的安全性的医疗支撑臂装置，即当切断电源时停止，并且即使在功率损失中也能够进行手术，以及医疗观察装置。解决方案：医疗支撑臂 装置包括构成臂部的多个接合部的制动机构370，用于在通电时释放接合部的旋转轴，并且在不通电时限制旋转轴。 制动机构具有这样的制动力，其在不被通电时支撑臂部的重量，以保持臂部的姿态，并且可以通过等于或大于规定值的外力来旋转旋转轴。选择图： 图5

    カプセル内視鏡のヒト消化管内移動制御装置および方法
    18.
    发明专利
    カプセル内視鏡のヒト消化管内移動制御装置および方法 有权
    人体消化道移动的胶囊型内窥镜的控制设备和方法

    公开(公告)号：JP2016515444A

    公开(公告)日：2016-05-30

    申请号：JP2016507971

    申请日：2013-05-23

    申请人： 安翰光▲電▼技▲術▼(武▲漢▼)有限公司

    发明人： 段▲曉▼▲東▼ ,  ▲張▼少邦 ,  肖国▲華▼ ,  王新宏 ,  王俊▲傑▼

    IPC分类号： A61B1/00

    CPC分类号： A61B1/00158 ,  A61B1/00006 ,  A61B1/00149 ,  A61B1/041 ,  A61B34/73 ,  A61M25/0127

    摘要： 【課題】カプセル内視鏡のヒト消化管内移動制御装置および方法を開示する。【解決手段】磁気ボール(1)の磁場により、ヒトの消化管内に磁気カプセル内視鏡(15)を浮遊させるとともに、特定の位置に置き、且つカプセル内視鏡(15)の姿勢を制御する。安定浮遊システムは、磁場制御により確立され、カプセル内視鏡(15)はXYZ軸の3方向へ移動するとともに、様々な視野角へ偏向させられる。磁気ボール(1)は移動する間に、5度の自由な回転磁場を精確に形成し、磁気カプセル内視鏡(15)へ離れた作用力を生じさせる。腹部表面の走査方法も提供される。移動可能な磁場の下で、カプセル内視鏡(15)を位置決めし、制御する際の問題が解消され、その使用が実用化された後に、ヒトの消化管の疾患の検出率を改善することができる。本装置は、カプセル内視鏡(15)がヒト消化管の蠕動のみによって移動するといった従来のような移動パターンがなく、また、精確な位置決め、迅速な制御、安全性や信頼性といった特徴を有する。【選択図】図3

    摘要翻译： 公开的人消化道移动控制装置和胶囊型内窥镜的方法。 磁场的磁球（1），与人类的消化道，放置在一个特定位置上的浮动磁胶囊型内窥镜（15）一起，并且控制胶囊型内窥镜的姿势（15） 。 稳定的悬浮体系是由磁场控制建立时，胶囊型内窥镜（15），而在XYZ轴的三个方向上移动，它被偏转到各种观看角度。 磁球（1）的移动之间，自由旋转5°磁场精确地形成，从而引起一个动作力分开磁性胶囊型内窥镜（15）。 也设置在腹部表面的扫描方法。 下可动磁场中，定位胶囊型内窥镜（15），地址控制，它的使用已经商业化之后，的问题，以改善疾病的在人体消化道的检出率 可以。 该装置的胶囊型内窥镜（15）是没有运动模式如在常规等仅移动通过蠕动人胃肠道还具有特征，例如精确定位，快速控制，安全性和可靠性 。 点域

    低侵襲手術のための分離されたマルチカメラシステム
    19.
    发明专利
    低侵襲手術のための分離されたマルチカメラシステム 有权
    这是一种微创外科手术分离式摄像系统

    公开(公告)号：JP2016506261A

    公开(公告)日：2016-03-03

    申请号：JP2015548200

    申请日：2013-12-12

    申请人： アヴァテラメディカル ゲーエムベーハー ,  アヴァテラメディカル ゲーエムベーハー

    发明人： グリュンベルグ フーベルタス フォン ,  グリュンベルグ フーベルタス フォン ,  マルセル セーベル ,  マルセル セーベル

    IPC分类号： A61B90/00 ,  A61B1/00 ,  A61B1/04

    CPC分类号： A61B1/042 ,  A61B1/00149 ,  A61B1/00183 ,  A61B1/05 ,  A61B1/06 ,  A61B1/313 ,  A61B1/32 ,  A61B17/3421 ,  A61B34/30 ,  A61B90/30 ,  A61B2090/371

    摘要： 本発明は、低侵襲手術のための少なくとも一つの内視鏡がそれぞれに配置された少なくとも二つのロボットアーム(45,47,49,51)を有する手術ロボットシステムに関する。この手術ロボットシステムにおいて、第1のロボットアーム(47)上の第1の内視鏡は、身体の外部から内部まで第1の内視鏡の全体の長さに渡って実質的に伸びていて、遠位末端に少なくとも一つの照射ユニット(23,24)及び二つの画像取得器(20a,21a,22a,20b,21b,22b)を備えた主支持手段(4b)と、前記第1の内視鏡の身体内へのアクセスを成し遂げるトロカール(1b)とを備え、前記二つの画像取得器(20a,21a、22a,20b,21b,22b)は、前記主支持手段(4b)の同一平面内にて原則的には外側へ旋回可能にそれぞれ取り付けられており、第2のロボットアーム(45)上の第2の内視鏡は、身体の外部から内部まで前記第2の内視鏡の全体の長さに渡って実質的に伸びている主支持手段(4a)と、前記第2の内視鏡の身体内へのアクセスを成し遂げるトロカール(1a)と、前記トロカール及び/又は前記主支持手段(4a)上に設けられて、遠位末端に、付加画像取得器(8,9,10,11)を備えた付加支持手段(3)とを備え、前記付加画像取得器(8,9,10,11)は、前記付加支持手段から外側へ旋回可能に配置され、かつ付加照明ユニット(10,11)と、前記第1の内視鏡の二つの画像取得器(20a,21a,22a,20b,21b,22b)の二つの監視領域を含む監視領域を有する少なくとも一つの付加画像センサ(8,9)とを備え、さらに、前記二つの画像取得器(20a,21a,22a,20b,21b,22b)及び前記付加画像取得器(8,9,10,11)の両方に接続された画像処理ユニット(31)と、前記二つの画像取得器(20a,21a,22a,20b,21b,22b)及び/又は前記像取得器(8,9,10,11)の2次元画像データ及び/又は3次元画像データを表示する可視化ユニット(33)とを備えている。

    摘要翻译： 本发明涉及一种具有至少两个机器人臂用于微创外科手术的内窥镜中的至少一个设置在每个（45,47,49,51）的手术机器人系统。 在这种手术机器人系统，在所述第一机器人手臂的第一内窥镜（47）基本上不从身体外部延伸在所述第一内窥镜的整个长度的内部 至少一个照射单元，用于将远端（23，24）和两个图像获取器（20A，21A，22A，20B，21B，22B）和具有（图4b）中，第一主支撑装置 和套管针（1b）中，以实现在体内获得的内窥镜中，所述两个图像获取装置（20A，21A，22A，20B，21B，22B）是在同一平面上的所述主支撑装置（4b）的 分别安装在可枢转地原则向外在第二机器人手臂（45），第二内窥镜的整个从身体外部到内部的第二内窥镜 在长度上（4a）中，和套管针（1A）基本上延伸至达到身体内访问第二内窥镜，套管针的主支撑装置和/或 设置在主串行支承装置（4A），在前端，附加图像采集装置和具有（图8，9，10，11）的附加支承装置（3），附加图像获取器（ 8，9，10，11），所述附加的支撑装置可转动地向外布置，并且额外的照明单元和（10，11），所述内窥镜的前两个图像获取器（20A， 21A，22A，20B，21B，两个具有监视区域中的至少一个另外的图像传感器，包括图22B），进一步，在两个图像获取装置（20A，21A，22A的监视区域（8,9） ，20B，21B，22B）和另外的图像采集设备（所连接的图像处理中都8，9，10，11单位）（31），这两个图像获取装置（20A，21A，22A，20B 包括21B，22B）和/或可视化单元（33），用于显示一个二维图像数据和/或所述图像采集装置（8，9，10，11的三维图像数据）。