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    ロボットアーム
    2.
    发明专利
    ロボットアーム 有权

    公开(公告)号：JP2017185574A

    公开(公告)日：2017-10-12

    申请号：JP2016075384

    申请日：2016-04-04

    Applicant: ファナック株式会社

    Inventor： 井上 俊彦 ,  長井 徹

    IPC: F16H1/14 ,  F16H1/06 ,  B25J17/02

    CPC classification number: B25J9/102 ,  F16H1/145 ,  F16H1/206 ,  F16H2057/02073 ,  F16H57/038 ,  Y10S901/23 ,  Y10S901/26 ,  Y10S901/29

    Abstract: 【課題】手首駆動用モータの前腕下方への張り出しを軽減し、周辺物体との干渉を低減する。 【解決手段】第1軸線回りに揺動可能に設けられた上腕2と、上腕2先端に第2軸線B回りに揺動可能に設けられた前腕3と、前腕3先端に第3軸線回りに回転可能に設けられ第3軸線が貫通する中空部17を有する第1手首要素と、前腕3に配置され第1手首要素を第3軸線回りに回転させるモータ7と、モータ7の回転を減速して第1手首要素に伝達する減速機構8とを備え、モータ7が、第1平面Lを挟んで上腕2とは反対側に第3平面に沿って斜め下方に延びる回転中心軸Rを備え、減速機構8が、第3軸線と同軸に第1手首要素に固定された出力ハイポイドギア11と入力ハイポイドギア12とを備えるハイポイドギアセット9と、入力ハイポイドギア12に固定された大歯車15とモータ7に固定された小歯車16とを備えるギアセット10とを備えるロボットアーム1を提供する。 【選択図】図1

    小型リストを有する手術ツール
    3.
    发明专利
    小型リストを有する手術ツール 有权
    手术工具

    公开(公告)号：JP2016154865A

    公开(公告)日：2016-09-01

    申请号：JP2016051138

    申请日：2016-03-15

    Applicant: インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド

    Inventor： ウィリアム バーバンク ,  グレゴリー ダーカス ザ セカンド ,  トッド マーフィー

    IPC: B25J17/02 ,  A61B34/35

    CPC classification number: A61B19/2203 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/064 ,  A61B17/28 ,  A61B17/285 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  F16D3/185 ,  F16D3/26 ,  A61B2017/00526 ,  A61B2034/305 ,  Y10S901/29 ,  Y10T29/49826

    Abstract: 【課題】改良型低侵襲手術ツールを提供する。 【解決手段】2自由度リスト70、リンク張力部材によるリスト関節動作、角度を通してトルクを伝達するための機構およびこれらの特徴を組み込む低侵襲手術ツールを有する、手術ツールを開示する。細長い中間リスト部材は、シャフトに対して直角な第1軸88の周囲で回転するよう、器具シャフト74の遠位端と枢動可能に連結され、エンドエフェクタ本体72は、第1軸に対して直角である第2軸90の周囲で回転するよう、中間部材と枢動可能に連結される。リンク張力部材は、リストを関節動作させるように取付特徴と相互作用する。トルク伝達機構は、連結部材と、連結ピンと、駆動シャフトと、被駆動シャフトとを含む。 【選択図】図6

    Abstract translation: 要解决的问题：提供改进的微创手术工具。解决方案：本文公开了具有两个自由度的手腕70的手术工具，通过连接的张紧构件的腕关节，通过角度传递扭矩的机构和微创外科手术 包含这些功能的工具。 细长的中间腕部构件与仪器轴74的远端枢转联接，以便围绕垂直于轴的第一轴线88旋转，并且端部执行器主体72与中间构件枢转连接以围绕 第二轴线90，其垂直于第一轴线。 链接的张力构件与附件特征相互作用以铰接手腕。 扭矩传递机构包括联接构件，联接销，驱动轴和从动轴。选择图：图6

    圧電駆動装置、ロボット、及び、それらの駆動方法
    5.
    发明专利
    圧電駆動装置、ロボット、及び、それらの駆動方法 审中-公开
    压电驱动装置，机器人及其驱动方法

    公开(公告)号：JP2016040992A

    公开(公告)日：2016-03-24

    申请号：JP2014164630

    申请日：2014-08-13

    Applicant: セイコーエプソン株式会社

    Inventor： 橋本 泰治

    IPC: H01L41/053 ,  H01L41/09 ,  B25J17/00 ,  H02N2/00

    CPC classification number: B25J9/12 ,  B25J15/0253 ,  H02N2/004 ,  H02N2/103 ,  Y10S901/23 ,  Y10S901/28 ,  Y10S901/29 ,  Y10S901/31

    Abstract: 【課題】突起部が被駆動体に接する位置において突起部の摩耗が集中してしまい、突起部が過度に消耗してしまう。 【解決手段】圧電駆動装置は、振動板と、振動板の第1面に配置された第1圧電振動体と、振動板の第2面に配置された第2圧電振動体と、振動板に設けられて被駆動体に接する突起部と、を備える。第1圧電振動体と第2圧電振動体は、振動板に対して互いに非対称である非対称性を有する。 【選択図】図3

    Abstract translation: 要解决的问题：为了解决突起的磨损集中在突起与被驱动体接触的位置，从而突起过度耗尽的问题。解决方案：压电驱动装置包括隔膜， 布置在隔膜的第一表面上的第一压电振动器，布置在隔膜的第二表面上的第二压电振动器和设置在隔膜上并与驱动体接触的突起。 第一压电振动器和第二压电振动器具有不对称性质并且相对于隔膜彼此不对称。选择的图示：图3

    産業用ロボットの手首構造
    7.
    发明专利
    産業用ロボットの手首構造 有权
    工业机器人的结构

    公开(公告)号：JP2014213437A

    公开(公告)日：2014-11-17

    申请号：JP2013095101

    申请日：2013-04-30

    Applicant: ファナック株式会社 ,  Fanuc Ltd

    Inventor： INOUE TOSHIHIKO

    IPC: B25J17/00

    CPC classification number: B25J17/02 ,  B25J9/103 ,  B25J17/0283 ,  F16H1/145 ,  F16H37/06 ,  Y10S901/29 ,  Y10T74/20317

    Abstract: 【課題】動力の伝達効率の低下を抑えた産業用ロボットの手首構造を提供する。【解決手段】第2手首用モータ13の動力を第2手首要素11に伝達する第2手首用動力伝達部50は、ハイポイドギアセット15と、第3手首用モータ14の側方に、第1軸線L1に平行に延設された駆動軸51と、第2手首用モータ13の回転を減速させて駆動軸51に伝達する第1減速部RG1と、駆動軸51の回転を減速させて第2手首用小歯車16に伝達する第2減速部RG2とを有し、第3手首用モータ14の動力を第3手首要素12に伝達する第3手首用動力伝達部55は、ハイポイドギアセット20と、第3手首用モータ14の回転を減速させて第3手首用小歯車21に伝達する第3減速部RG3とを有する。【選択図】図1

    Abstract translation: 要解决的问题：提供一种能够抑制电力传递效率降低的工业机器人的腕部结构。解决方案：将第二腕部电动机13的动力传递到第二腕部11的第二腕部动力传递部50包括 ：准双曲面齿轮组15; 在第三手腕马达14的一侧平行于第一轴线L1延伸的驱动轴51; 第一减速部分RG1，用于降低第二腕电动机13的转速并将旋转传递到驱动轴51; 以及用于减小驱动轴51的转速并将旋转传递到第二手腕小齿轮16的第二减速部RG2。用于将第三腕电动机14的动力传递到第三腕部12的第三腕部动力传递部55包括： 准双曲面齿轮组20; 以及用于降低第三腕电动机14的转速并将旋转传递到第三手腕小齿轮21的第三减速部分RG3。

    センサ中継制御装置
    8.
    发明专利
    センサ中継制御装置 有权

    公开(公告)号：JPWO2012108022A1

    公开(公告)日：2014-07-03

    申请号：JP2012538125

    申请日：2011-02-09

    Applicant: 三菱電機株式会社

    Inventor： 高文 石川 ,  高文 石川

    IPC: B25J19/02

    CPC classification number: B25J9/1694 ,  G05B2219/34012 ,  G05B2219/40586 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/16 ,  Y10S901/29 ,  Y10S901/46

    Abstract: 力センサなどのフィードバックデータをロボットの動作に反映させる制御を処理負荷を増大させることなくロボット制御装置が行えるようにするセンサ中継制御装置を得ること。ロボットの関節部分に設置された力センサ(3)が出力するセンサデータを基にフィードバックデータを生成し、フィードバックデータに基づいてロボットのフィードバック制御を行うロボット制御装置(1)へ接続されるセンサ中継制御装置(5)であって、力センサ(3)が出力するセンサデータを取り込み、取り込んだセンサデータをロボットの関節を可動させるモータの制御用データに変換するデータ加工部(8)と、モータの制御用データを、ロボット制御装置(1)の制御周期に同期させるデータ同期部(9)と、ロボット制御装置(1)の制御周期に同期させたモータの制御用データを、フィードバックデータとしてロボット制御装置(1)へ出力するデータ出力部(10)とを有する。

    Robot
    9.
    发明专利
    Robot 审中-公开
    机器人

    公开(公告)号：JP2014100749A

    公开(公告)日：2014-06-05

    申请号：JP2012253260

    申请日：2012-11-19

    Applicant: Yaskawa Electric Corp ,  株式会社安川電機

    Inventor： NOGAMI KAZUYOSHI ,  MIYAUCHI NOBUKAZU

    IPC: B25J17/02

    CPC classification number: B25J17/02 ,  B25J9/102 ,  B25J17/025 ,  Y10S901/19 ,  Y10S901/26 ,  Y10S901/29 ,  Y10T74/20335

    Abstract: PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot which suppresses dimension increase of a wrist part and an arm part in a thickness direction to be capable of slimming down the wrist part and the arm part.SOLUTION: A robot 100 comprises a base 101, arm parts 120L and 120R, and wrist parts 130L and 120R. The wrist parts 130L and 130R comprise: wrist A parts 131L and 131R which are rotatably supported around rotation axes Ax5L and Ax5R at tips of the arm parts 120L and 120R; wrist B parts 132L and 132R which are rotatably supported around rotation axes Ax6L and Ax6R at tips of the wrist A parts 131L and 131R; flange parts 133L and 133R which are rotatably supported around rotation axes Ax7L and Ax7R at tips of the wrist B parts 132L and 132R; hypoid gear sets G5 which reduce revolution of motors M5; and hypoid gear sets G6 which reduce revolution of motors M6, respectively.

    Abstract translation: 要解决的问题：提供一种机器人，其能够抑制腕部和手臂部在厚度方向上的尺寸增大，以能够使腕部和手臂部分减轻。解决方案：机器人100包括基部101，臂 部件120L和120R以及腕部件130L和120R。 手腕部件130L和130R包括：手腕A部分131L和131R，其在臂部件120L和120R的尖端处围绕旋转轴线Ax5L和Ax5R可旋转地支撑; 手腕B部132L，132R，其旋转自如地支撑在手腕A部131L，131R的前端的旋转轴线Ax6L，Ax6R的周围。 在腕部B部分132L和132R的尖端处可旋转地支撑在旋转轴线Ax7L和Ax7R周围的凸缘部分133L和133R; 准双曲面齿轮组G5，可减少电机M5的转速; 和准双曲面齿轮组G6，分别减少马达M6的转动。

    Surgical tool with compact wrist
    10.
    发明专利
    Surgical tool with compact wrist 有权
    手术工具

    公开(公告)号：JP2013255840A

    公开(公告)日：2013-12-26

    申请号：JP2013200054

    申请日：2013-09-26

    Applicant: Intuitive Surgical Operations Inc ,  インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド

    Inventor： BURBANK WILLIAM ,  DACHS II GREGORY ,  MURPHY TODD

    IPC: A61B19/00

    CPC classification number: A61B19/2203 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/064 ,  A61B17/28 ,  A61B17/285 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B2017/00526 ,  A61B2034/305 ,  F16D3/185 ,  F16D3/26 ,  Y10S901/29 ,  Y10T29/49826

    Abstract: PROBLEM TO BE SOLVED: To provide improved minimally invasive surgical tools.SOLUTION: Surgical tools having a two degree-of-freedom wrist (70), wrist articulation by linked tension members (218, 220, 222, 224), mechanisms (372, 390) for transmitting torque through an angle, and minimally invasive surgical tools incorporating these features are disclosed. An elongate intermediate wrist member (80) is pivotally coupled with a distal end of an instrument shaft (74) so as to rotate about a first axis transverse to the shaft, and an end effector body (72) is pivotally coupled with the intermediate member so as to rotate about a second axis that is transverse to the first axis. Linked tension members interact with attachment features (180, 182, 184, 186) to articulate the wrist. A torque-transmitting mechanism (372, 390) includes a coupling member (384, 394), coupling pins (398, 400), a drive shaft (392), and a driven shaft (396).

    Abstract translation: 要解决的问题：提供改进的微创手术工具。解决方案：手术工具具有两个自由度的手腕（70），通过连接的张紧构件（218,220,222,224）的腕关节，机构（372， 390），用于通过角度传递扭矩，以及结合这些特征的微创手术工具。 细长的中间腕部构件（80）与仪器轴（74）的远端枢转地联接，以便围绕横向于轴的第一轴线旋转，并且末端执行器主体（72）与中间构件 以便围绕横向于第一轴线的第二轴线旋转。 连接的张力构件与附接特征（180,182,184,186）相互作用以铰接手腕。 扭矩传递机构（372,390）包括联接构件（384,394），联接销（398,400），驱动轴（392）和从动轴（396）。

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