公开(公告)号：US5692359A

公开(公告)日：1997-12-02

申请号：US579440

申请日：1995-12-27

申请人： Richard J. Casler, Jr. ,  Kenneth E. Daggett ,  Jeffrey R. Davis ,  George E. Riehm

发明人： Richard J. Casler, Jr. ,  Kenneth E. Daggett ,  Jeffrey R. Davis ,  George E. Riehm

IPC分类号： B65B7/28 ,  G05B19/40 ,  G05B19/414 ,  B67B3/22

CPC分类号： G05B19/40 ,  B65B7/2807 ,  G05B19/4142 ,  G05B2219/33105 ,  G05B2219/33167 ,  G05B2219/33182 ,  G05B2219/33187 ,  G05B2219/33254 ,  G05B2219/34009 ,  G05B2219/34026 ,  G05B2219/34047 ,  G05B2219/34069 ,  G05B2219/34196 ,  G05B2219/36114 ,  G05B2219/43162

摘要： A multi-axis motion controller includes a digital signal processor operable in a standalone mode to run a motion control application program for controlling motion along multiple axes is organized in a shared memory architecture and includes a serial I/O data system with DMA access to the memory for repeatedly moving input and output data directly between the memory and a serial data line. The motion controller may be utilized in connection with a cup lid dispenser for an automated drinkmaker having a pivotable shuttle arrangement for dispensing the bottommost lid in a stack, and a double lid sensor for determining if more than one lid has been dispensed.

摘要翻译： 多轴运动控制器包括以独立模式操作的数字信号处理器，以运行用于控制沿着多个轴的运动的运动控制应用程序，被组织在共享存储器架构中，并且包括具有DMA访问的串行I / O数据系统 用于在存储器和串行数据线之间直接反复输入和输出数据的存储器。 运动控制器可以与用于自动饮酒者的杯盖分配器结合使用，所述自动饮酒机具有用于分配堆叠中的最底部的盖的可枢转的梭子装置，以及用于确定是否已经分配了多个盖子的双盖传感器。

公开(公告)号：US5025390A

公开(公告)日：1991-06-18

申请号：US304971

申请日：1989-01-31

申请人： Kenneth E. Daggett

发明人： Kenneth E. Daggett

IPC分类号： B25J9/18 ,  G05B19/414 ,  G05B19/418

CPC分类号： G05B19/41825 ,  G05B19/4147 ,  Y02P90/087

摘要： A binary accelerator is provided for coprocessing operation with a microcontroller. A common memory is shared by the accelerator and the microcontroller for storage of binary equations and equation solutions. The accelerator is formed from a plurality of PAL and LS devices and execute fetched binary instructions in accordance with a Reverse Polish Notation (RPN) system.

公开(公告)号：US4908556A

公开(公告)日：1990-03-13

申请号：US932983

申请日：1986-11-20

申请人： Kenneth E. Daggett ,  Eimei M. Onaga ,  Richard J. Casler, Jr. ,  Barrett L. Booth

发明人： Kenneth E. Daggett ,  Eimei M. Onaga ,  Richard J. Casler, Jr. ,  Barrett L. Booth

IPC分类号： G05B19/414

CPC分类号： G05B19/4141 ,  G05B2219/31094 ,  G05B2219/33053 ,  G05B2219/33167 ,  G05B2219/33169 ,  G05B2219/33209 ,  G05B2219/33337 ,  G05B2219/34044 ,  G05B2219/34076 ,  G05B2219/34194 ,  G05B2219/34196 ,  G05B2219/34225 ,  G05B2219/34428 ,  G05B2219/35585 ,  G05B2219/40523 ,  G05B2219/42062 ,  G05B2219/45083 ,  Y02P90/18

摘要： A modular digital robot control includes an electronic arm interface board provided with circuitry for performing robot arm dependent functions. Included are circuitry for generating power amplifier control signals in response to input voltage command signals and circuitry for processing and manipulating position, velocity and motor current feedback signals.An electronic torque processor board is provided with paired torque microprocessors for operating each of respective torque control loops for respective robot joint motors. The torque microprocessors generate the voltage commands in response to input torque commands and feedback motor current signals.An electronic servo control board is provided with paired position/velocity microprocessors for operating position and velocity control loops for the respective joint motors. The position/velocity microprocessors generate the torque commands in response to input position commands and feedback position and velocity signals. The servo control board further includes system resource facilities providing general support for the operation of the microprocessors and includes a DMC controller and two asynchronous controllers for communications interfacing with local input/output devices and other systems and devices.When executed in one of the position/velocity microprocessors, a stored motion program uses trajectory planning and interpolation to generate position commands in accordance with predefined moves set forth in a robot program. The servo control, torque processor and arm interface boards are interconnected to provide a complete basic control for the robot joint motors. An optional fourth electronic board can be connected to the basic control. It is called a system board and it includes paired system microprocessors that execute the motion program enabling the expanded control to provide extended robot control performance.

摘要翻译： 模块化数字机器人控制器包括电子臂接口板，其具有用于执行机器人手臂相关功能的电路。 包括用于响应于输入电压命令信号产生功率放大器控制信号的电路和用于处理和操纵位置，速度和电动机电流反馈信号的电路。 电子扭矩处理器板设置有用于操作各个机器人接头电动机的每个扭矩控制回路的成对的扭矩微处理器。 扭矩微处理器根据输入转矩指令和反馈电机电流信号产生电压指令。 电子伺服控制板上设有配置的位置/速度微处理器，用于操作各个接头电机的位置和速度控制回路。 位置/速度微处理器根据输入位置指令和反馈位置和速度信号产生扭矩指令。 伺服控制板还包括提供对微处理器的操作的一般支持的系统资源设施，并且包括DMC控制器和用于与本地输入/输出设备和其他系统和设备进行通信的通信的两个异步控制器。 当在一个位置/速度微处理器中执行时，存储的运动程序使用轨迹规划和插值来根据机器人程序中提出的预定义的动作来生成位置命令。 伺服控制，扭矩处理器和臂接口板互连，为机器人关节电机提供完整的基本控制。 可选的第四个电子板可以连接到基本控制。 它被称为系统板，它包括配对的系统微处理器，执行运动程序，使扩展控制能够提供扩展的机器人控制性能。

公开(公告)号：US4851748A

公开(公告)日：1989-07-25

申请号：US932991

申请日：1986-11-20

申请人： Kenneth E. Daggett ,  Eimei M. Onaga ,  Richard J. Casler, Jr. ,  Barrett L. Booth

发明人： Kenneth E. Daggett ,  Eimei M. Onaga ,  Richard J. Casler, Jr. ,  Barrett L. Booth

IPC分类号： G05B19/414

CPC分类号： G05B19/4141 ,  G05B2219/31094 ,  G05B2219/33053 ,  G05B2219/33167 ,  G05B2219/33169 ,  G05B2219/33209 ,  G05B2219/33337 ,  G05B2219/34044 ,  G05B2219/34076 ,  G05B2219/34194 ,  G05B2219/34196 ,  G05B2219/34225 ,  G05B2219/34428 ,  G05B2219/35585 ,  G05B2219/40523 ,  G05B2219/42062 ,  G05B2219/45083 ,  Y02P90/18

摘要： A robot is provided with an arm having a plurality of motor driven joints. A power amplifier supplies drive current to each joint motor. Respective digital feedback control loop arrangements generate voltage commands from which signals are generated to operate the power amplifiers.Digital motor current, position and velocity feedback signals are generated for position, velocity and torque control loops in the digital feedback control loop arrangement. System resource facilities provide general support for the operation of the digital feedback control loops and include three separate communications controllers, a dual port microprocessor interfacing memory, a time stamp clock, a program memory and a nonvolatile data memory.A system level microprocessor based system or a microprocessor based position/velocity control system executes motion software from the program memory means according to whether the user desires an expanded performance robot control or a basic robot control. In the basic control, only the position/velocity microprocessor system is included and it is coupled to the system resource facilities. In the expanded control, both microprocessor systems are included and both are coupled to the system resource facilities.

摘要翻译： 机器人设置有具有多个电机驱动接头的臂。 功率放大器为每个接头电机提供驱动电流。 相应的数字反馈控制环路布置产生电压命令，从其产生信号以操作功率放大器。 数字电机电流，位置和速度反馈信号产生于数字反馈控制回路装置中的位置，速度和转矩控制环路。 系统资源设施为数字反馈控制回路的操作提供了一般支持，并且包括三个单独的通信控制器，双端口微处理器接口存储器，时间戳时钟，程序存储器和非易失性数据存储器。 基于系统级微处理器的系统或基于微处理器的位置/速度控制系统根据用户是否期望扩展的性能机器人控制或基本机器人控制来执行来自程序存储器装置的运动软件。 在基本控制中，仅包括位置/速度微处理器系统，并将其耦合到系统资源设施。 在扩展的控制中，包括两个微处理器系统，并且它们都耦合到系统资源设施。

公开(公告)号：US4630188A

公开(公告)日：1986-12-16

申请号：US793037

申请日：1985-10-30

申请人： Kenneth E. Daggett

发明人： Kenneth E. Daggett

IPC分类号： H02M1/084 ,  H02M7/162 ,  H02M7/155

CPC分类号： H02M7/1623 ,  H02M1/0845

摘要： A ramp generator includes a master counter repeatedly ramping through for ramp-intersect operation of a digital pulse generator, while firing at the intersection, or when above the reference will cause a complementary digital change to define with the master counter count a ramp count on a subsequent ramp and adjacent zone below, thereby to adjust rapidly to a fast change of reference.

摘要翻译： 一个斜坡发生器包括一个主计数器，重复地斜坡通过数字脉冲发生器的斜坡相交操作，同时在交点处触发，或者当该参考点上方时将引起互补的数字变化，主计数器计数一个斜坡计数 随后的斜坡和相邻区域，从而快速调整到参考的快速变化。

公开(公告)号：US5504454A

公开(公告)日：1996-04-02

申请号：US380283

申请日：1995-01-30

申请人： Kenneth E. Daggett ,  Dirk J. Boomgaard

发明人： Kenneth E. Daggett ,  Dirk J. Boomgaard

IPC分类号： H02J13/00 ,  H04B3/54 ,  H04L27/233 ,  H03D3/18

CPC分类号： H04L27/2331 ,  H02J13/0027 ,  H04B3/542 ,  H04B2203/5408 ,  H04B2203/5416 ,  H04B2203/5445 ,  H04B2203/5483 ,  H04B2203/5491 ,  Y02E60/7892 ,  Y04S40/146

摘要： A method for demodulating the carrier signal of powerline communication networks. The method involves demodulating an HDLC data body that had been modulated through differential phase shift keyed modulation. Under the method, the data body is split with data input into a single bit digital delay circuit which outputs a delayed or "previous" binary data bit. A "present" binary data bit is input to one input of an XNOR circuit and the previous binary data bit is input into a second input of the XNOR circuit. When the present binary data bit and the previous binary data bit have unlike phases the XNOR circuit outputs a first binary data bit value. When the present binary data bit and the previous binary data bit have like phases, the XNOR circuit outputs a second binary data bit value. Preferably, the demodulated data is input into a post detection filter. The demodulation method also preferably involves the step of processing the demodulated data through a receive data correlator, a data body state machine and a variable divide counter.

摘要翻译： 一种用于解调电力线通信网络的载波信号的方法。 该方法涉及解调通过差分相移键控调制调制的HDLC数据体。 在该方法下，数据体被分割成数据输入到单位数字延迟电路，其输出延迟或“先前”二进制数据位。 “当前”二进制数据位被输入到XNOR电路的一个输入端，并且先前的二进制数据位被输入到XNOR电路的第二输入端。 当当前二进制数据位和先前的二进制数据位不同相位时，XNOR电路输出第一个二进制数据位值。 当当前的二进制数据位和先前的二进制数据位具有类似的相位时，XNOR电路输出第二个二进制数据位值。 优选地，解调数据被输入到后检测滤波器。 解调方法还优选地涉及通过接收数据相关器，数据体状态机和可变分频计数器来处理解调数据的步骤。

公开(公告)号：US5144211A

公开(公告)日：1992-09-01

申请号：US304973

申请日：1989-01-31

申请人： Kenneth E. Daggett ,  Eimei M. Onaga

发明人： Kenneth E. Daggett ,  Eimei M. Onaga

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  G05B19/23

CPC分类号： B25J9/1633 ,  G05B19/237

摘要： Workpoint torque control is employed in an electron multiaxis robot controller. Robot axis torque is determined from axis motor current feedback. Axis torque requests are based on torque command and torque feedback in an axis torque control mode or on the basis of position, velocity and torque commands and position, velocity and torque feedback in a combined position/torque control mode, or an indirect torque control mode.

公开(公告)号：US4980838A

公开(公告)日：1990-12-25

申请号：US304975

申请日：1989-01-31

申请人： Kenneth E. Daggett ,  Richard A. Johnson ,  Leonard C. Vercellotti ,  Richard J. Casler, Jr. ,  Eimei M. Onaga ,  Lane L. Woodland

发明人： Kenneth E. Daggett ,  Richard A. Johnson ,  Leonard C. Vercellotti ,  Richard J. Casler, Jr. ,  Eimei M. Onaga ,  Lane L. Woodland

IPC分类号： B25J9/18 ,  G05B19/23 ,  H02P6/08 ,  H02P7/00

CPC分类号： G05B19/237 ,  H02P6/085 ,  H02P7/04

摘要： A pulse width modulation (PWM) control circuit provides for improved implementation of position, velocity and current feedback loops for digital servo control of a multi axis robot. The PWM circuit utilizes a single resistor for sensing joint motor drive current. Circuitry is also disclosed for reducing audible noise and motor heating in large servo motors used for joint arms operated at relatively low PWM frequencies by reducing the motor ripple current.

公开(公告)号：US4962338A

公开(公告)日：1990-10-09

申请号：US371668

申请日：1988-06-21

申请人： Kenneth E. Daggett ,  Eimei M. Onaga ,  Richard J. Casler, Jr. ,  Booth Barrett L. ,  Vincent P. Jalbert

发明人： Kenneth E. Daggett ,  Eimei M. Onaga ,  Richard J. Casler, Jr. ,  Booth Barrett L. ,  Vincent P. Jalbert

IPC分类号： G05B19/414

CPC分类号： G05B19/4141 ,  G05B2219/31094 ,  G05B2219/33053 ,  G05B2219/33167 ,  G05B2219/33169 ,  G05B2219/33209 ,  G05B2219/33337 ,  G05B2219/34044 ,  G05B2219/34076 ,  G05B2219/34194 ,  G05B2219/34196 ,  G05B2219/34225 ,  G05B2219/34428 ,  G05B2219/35585 ,  G05B2219/40523 ,  G05B2219/42062 ,  G05B2219/45083 ,  Y02P90/18

摘要： The partitioning of circuitry and software on electronic boards in a robot control is arranged to enable respective controls for varied types of robots to be readily assembled and packaged with use of a few standard boards.The basic control system is formed from an arm interface (AIF) board and a torque processor (TP) board and a servo control (SCM) board. The AIF board has a VME bus terminated in multiple pin connectors for interconnection with the TP and SCM boards and any other boards or additional units to be included in a particular robot control. An AIF connector is also provided for TP board connection on a VMX bus.Robot controls with extended control performance are packaged by including additional boards. For example, the system control board includes a VME bus connector for connection to the AIF board to provide a robot control with higher control capacity.Input/output devices such as programmable controllers, peripherals such as CRTs, and supervisory computers can also be coupled to the control through AIF interconnectors.The AIF board contains robot dependent circuitry so that different AIF boards can be used to assemble different controls for different robots. For example, different board circuitry is used for absolute position feedback as opposed to incremental position feedback or for brush type DC motors are opposed to brushless DC motors.

摘要翻译： 机器人控制器中的电子板上的电路和软件的分割被布置成使得能够使用几个标准板容易地组装和封装各种类型的机器人的相应控制。 基本控制系统由臂接口（AIF）板和扭矩处理器（TP）板和伺服控制（SCM）板组成。 AIF板有一个VME总线端接在多个引脚连接器中，用于与TP和SCM板以及要包含在特定机器人控制中的任何其他板或附加单元互连。 还提供了用于VMX总线上TP板连接的AIF连接器。 具有扩展控制性能的机器人控制包括附加电路板。 例如，系统控制板包括用于连接到AIF板的VME总线连接器，以提供具有更高控制能力的机器人控制。 诸如可编程控制器，诸如CRT的外围设备和监控计算机之类的输入/输出设备也可以通过AIF互连器耦合到控制器。 AIF板包含机器人相关电路，以便不同的AIF板可用于组装不同机器人的不同控制。 例如，与增量位置反馈相比，不同的电路板电路用于绝对位置反馈，或者刷式直流电动机与无刷直流电动机相对。

公开(公告)号：US4868472A

公开(公告)日：1989-09-19

申请号：US180703

申请日：1988-04-05

申请人： Kenneth E. Daggett

发明人： Kenneth E. Daggett

IPC分类号： G05B19/414

CPC分类号： G05B19/4141 ,  G05B2219/31094 ,  G05B2219/33053 ,  G05B2219/33167 ,  G05B2219/33169 ,  G05B2219/33209 ,  G05B2219/33337 ,  G05B2219/34044 ,  G05B2219/34076 ,  G05B2219/34194 ,  G05B2219/34196 ,  G05B2219/34225 ,  G05B2219/34428 ,  G05B2219/35585 ,  G05B2219/40523 ,  G05B2219/42062 ,  G05B2219/45083 ,  Y02P90/18

摘要： A servo control operates in a control loop for a robot control system and performs control support tasks and calculation tasks for the control loop for all of the robot joint motors. The servo includes first and second microprocessors. The first microprocessor performs calculation tasks including the computation of output control commands from stored algorithms for the one control loop for each joint motor. The second microprocessor supervises the operation of the servo control and performs servo control support tasks in the one control loop for each joint motor including the routing of control command, status and feedback data to and from the first microprocessor.A communication interface couples the first and second microprocessors so as to enable the servo control to operate the one control loop for each joint motor and control the controlled variable for the one control loop.The communication interface includes a first memory bank and a second memory bank. The first microprocessor is coupled to one of the banks to write command and feedback data thereto and to read calculated control data therefrom. The second microprocessor is coupled to the other of the banks to read command and feedback data therefrom and to write calculated control data thereto.The microprocessors and the memory banks are cross-switched at the control sampling rate so that the first microprocessor can supply new control calculations for control loop operation based on new control commands and feedback data in each control cycle.

摘要翻译： 伺服控制在机器人控制系统的控制回路中运行，并执行所有机器人关节电机的控制回路的控制支持任务和计算任务。 伺服包括第一和第二微处理器。 第一个微处理器执行计算任务，包括对于每个关节电机的一个控制回路的存储算法计算输出控制命令。 第二个微处理器监控伺服控制的操作，并在每个关节电机的一个控制回路中执行伺服控制支持任务，包括控制命令，状态和反馈数据到第一个微处理器的路由。 通信接口耦合第一和第二微处理器，以使得伺服控制能够为每个接头电动机操作一个控制回路，并控制一个控制回路的受控变量。 通信接口包括第一存储体和第二存储体。 第一微处理器耦合到其中一个存储体以向其写入命令和反馈数据并从其读取计算的控制数据。 第二微处理器耦合到另一个存储体以从其读取命令和反馈数据，并向其写入计算的控制数据。 微处理器和存储体以控制采样率进行交叉切换，使得第一微处理器可以在每个控制周期中基于新的控制命令和反馈数据提供用于控制回路操作的新的控制计算。