公开(公告)号：US5629855A

公开(公告)日：1997-05-13

申请号：US457960

申请日：1995-06-01

申请人： Christos T. Kyrtsos ,  James W. Sennott ,  Adam J. Gudat ,  Dana A. Christensen ,  Douglas W. Friedrich ,  Darrell E. Stafford

发明人： Christos T. Kyrtsos ,  James W. Sennott ,  Adam J. Gudat ,  Dana A. Christensen ,  Douglas W. Friedrich ,  Darrell E. Stafford

IPC分类号： B60K31/00 ,  B62D1/28 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S1/00 ,  G01S5/00 ,  G01S5/14 ,  G01S7/481 ,  G01S17/02 ,  G01S17/42 ,  G01S17/93 ,  G01S19/41 ,  G01S19/47 ,  G01S19/48 ,  G05D1/00 ,  G05D1/02 ,  G08G1/0968 ,  G08G1/123 ,  G08G1/127 ,  G01C21/00

CPC分类号： G05D1/027 ,  B60K31/0008 ,  B60K31/04 ,  B62D1/28 ,  G01S19/11 ,  G01S19/46 ,  G01S19/47 ,  G05D1/0011 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/0297 ,  G08G1/202 ,  G01S17/023 ,  G01S17/42 ,  G01S17/936 ,  G01S19/27 ,  G01S19/41 ,  G01S19/52 ,  G01S5/009 ,  G01S7/4811 ,  G05D1/0268 ,  G05D2201/0202

摘要： Systems and methods allow for the accurate determination of the terrestrial position of an autonomous vehicle in real time. A first position estimate of the vehicle 102 is derived from satellites of a global positioning system and/or a pseudolite(s). The pseudolite(s) may be used exclusively when the satellites are not in the view of the vehicle. A second position estimate is derived from an inertial reference unit and/or a vehicle odometer. The first and second position estimates are combined and filtered using novel techniques to derive a more accurate third position estimate of the vehicle's position. Accordingly, accurate autonomous navigation of the vehicle can be effectuated using the third position estimate.

摘要翻译： 系统和方法可以实时准确地确定自主车辆的地面位置。 车辆102的第一位置估计是从全球定位系统和/或伪卫星的卫星导出的。 当卫星不在车辆视野中时，伪卫星可以专门使用。 第二位置估计来自惯性参考单元和/或车辆里程表。 第一和第二位置估计被组合并使用新技术进行滤波以得到车辆位置的更准确的第三位置估计。 因此，可以使用第三位置估计来实现车辆的准确的自主导航。

公开(公告)号：US5555503A

公开(公告)日：1996-09-10

申请号：US155374

申请日：1993-11-23

申请人： Christos T. Kyrtsos ,  Adam J. Gudat ,  Dana A. Christensen ,  Douglas W. Friedrich ,  Darrell E. Stafford

发明人： Christos T. Kyrtsos ,  Adam J. Gudat ,  Dana A. Christensen ,  Douglas W. Friedrich ,  Darrell E. Stafford

IPC分类号： B60K31/00 ,  B60W30/14 ,  B60W50/00 ,  B62D1/28 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S1/00 ,  G01S5/00 ,  G01S5/14 ,  G01S7/481 ,  G01S17/02 ,  G01S17/42 ,  G01S17/93 ,  G01S19/41 ,  G01S19/47 ,  G01S19/48 ,  G05D1/00 ,  G05D1/02 ,  G08G1/0968 ,  G08G1/123 ,  G08G1/127 ,  G06F165/00

CPC分类号： G01S19/11 ,  G01S19/46 ,  G01S19/47 ,  G05D1/0011 ,  G05D1/0212 ,  G05D1/0223 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/0297 ,  G08G1/202 ,  B60W2050/0077 ,  B60W2550/402 ,  B60W30/143 ,  G01S17/023 ,  G01S17/42 ,  G01S17/936 ,  G01S19/27 ,  G01S19/41 ,  G01S19/52 ,  G01S5/009 ,  G01S7/4811 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/0259 ,  G05D1/0268 ,  G05D2201/0202

摘要： A vehicle position determination system and method provide accurate vehicle positioning using a global positioning system. Spatial bias techniques are used to improve positioning accuracy while the vehicle is in the midst of a relatively linear path and is not approaching a drastically nonlinear path. The use of spatial bias techniques is suspended while the vehicle is approaching or in a drastically nonlinear path.

摘要翻译： 车辆位置确定系统和方法使用全球定位系统提供准确的车辆定位。 空间偏置技术用于提高定位精度，同时车辆处于相对线性路径的中间，并且未接近非常非线性的路径。 当车辆接近或处于非常非线性的路径时，使用空间偏置技术被暂停。

公开(公告)号：US5390125A

公开(公告)日：1995-02-14

申请号：US19540

申请日：1993-02-18

申请人： James W. Sennott ,  Christos T. Kyrtsos ,  Adam J. Gudat ,  Dana A. Christensen ,  Douglas W. Friedrich ,  Darrell E. Stafford

发明人： James W. Sennott ,  Christos T. Kyrtsos ,  Adam J. Gudat ,  Dana A. Christensen ,  Douglas W. Friedrich ,  Darrell E. Stafford

IPC分类号： B60K31/00 ,  B62D1/28 ,  G01C21/16 ,  G01S1/00 ,  G01S5/00 ,  G01S5/14 ,  G01S7/481 ,  G01S17/02 ,  G01S17/42 ,  G01S17/93 ,  G01S19/41 ,  G01S19/47 ,  G05D1/00 ,  G05D1/02 ,  G08G1/0968 ,  G08G1/123 ,  G08G1/127 ,  G06F19/00

CPC分类号： G01S19/47 ,  B60K31/0008 ,  B60K31/04 ,  B62D1/28 ,  G01S19/11 ,  G01S19/46 ,  G05D1/0011 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/0297 ,  G08G1/20 ,  G01S17/023 ,  G01S17/42 ,  G01S17/936 ,  G01S19/27 ,  G01S19/41 ,  G01S19/52 ,  G01S5/009 ,  G01S7/4811 ,  G05D1/0268 ,  G05D2201/0202 ,  Y02T10/84

摘要： Systems and methods allow for the accurate determination of the terrestrial position of an autonomous vehicle in real time. A first position estimate of the vehicle 102 is derived from satellites of a global positioning system and/or a pseudolite(s). The pseudolite(s) may be used exclusively when the satellites are not in the view of the vehicle. A second position estimate is derived from an inertial reference unit and/or a vehicle odometer. The first and second position estimates are combined and filtered using novel techniques to derive a more accurate third position estimate of the vehicle's position. Accordingly, accurate autonomous navigation of the vehicle can be effectuated using the third position estimate.

公开(公告)号：US5438517A

公开(公告)日：1995-08-01

申请号：US19441

申请日：1993-02-18

申请人： James W. Sennott ,  Christos T. Kyrtsos ,  Adam J. Gudat ,  Dana A. Christensen ,  Douglas W. Friedrich ,  Darrell E. Stafford

发明人： James W. Sennott ,  Christos T. Kyrtsos ,  Adam J. Gudat ,  Dana A. Christensen ,  Douglas W. Friedrich ,  Darrell E. Stafford

IPC分类号： B60K31/00 ,  B62D1/28 ,  G01C21/16 ,  G01S1/00 ,  G01S5/00 ,  G01S5/14 ,  G01S7/481 ,  G01S17/02 ,  G01S17/42 ,  G01S17/93 ,  G01S19/41 ,  G01S19/47 ,  G05D1/00 ,  G05D1/02 ,  G08G1/0968 ,  G08G1/123 ,  G08G1/127 ,  G06F19/00

CPC分类号： G01S19/47 ,  B60K31/0008 ,  B60K31/04 ,  B62D1/28 ,  G01S19/11 ,  G01S19/46 ,  G05D1/0011 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/0297 ,  G08G1/20 ,  G01S17/023 ,  G01S17/42 ,  G01S17/936 ,  G01S19/27 ,  G01S19/41 ,  G01S19/52 ,  G01S5/009 ,  G01S7/4811 ,  G05D1/0268 ,  G05D2201/0202 ,  Y02T10/84

摘要： Systems and methods allow for the accurate determination of the terrestrial position of an autonomous vehicle in real time. A first position estimate of the vehicle 102 is derived from satellites of a global positioning system and/or a pseudolite(s). The pseudolite(s) may be used exclusively when the satellites are not in the view of the vehicle. A second position estimate is derived from an inertial reference unit and/or a vehicle odometer. The first and second position estimates are combined and filtered using novel techniques to derive a more accurate third position estimate of the vehicle's position. Accordingly, accurate autonomous navigation of the vehicle can be effectuated using the third position estimate.

摘要翻译： 系统和方法可以实时准确地确定自主车辆的地面位置。 车辆102的第一位置估计是从全球定位系统和/或伪卫星的卫星导出的。 当卫星不在车辆视野中时，伪卫星可以专门使用。 第二位置估计来自惯性参考单元和/或车辆里程表。 第一和第二位置估计被组合并使用新技术进行滤波以得到车辆位置的更准确的第三位置估计。 因此，可以使用第三位置估计来实现车辆的准确的自主导航。

公开(公告)号：US5375059A

公开(公告)日：1994-12-20

申请号：US19542

申请日：1993-02-18

申请人： Christos T. Kyrtsos ,  Adam J. Gudat ,  Dana A. Christensen ,  Douglas W. Friedrich ,  Darrell E. Stafford

发明人： Christos T. Kyrtsos ,  Adam J. Gudat ,  Dana A. Christensen ,  Douglas W. Friedrich ,  Darrell E. Stafford

IPC分类号： B60K31/00 ,  B62D1/28 ,  G01C21/16 ,  G01S1/00 ,  G01S5/00 ,  G01S5/14 ,  G01S7/481 ,  G01S17/02 ,  G01S17/42 ,  G01S17/93 ,  G01S19/41 ,  G01S19/47 ,  G05D1/00 ,  G05D1/02 ,  G08G1/0968 ,  G08G1/123 ,  G08G1/127 ,  G06F15/50

CPC分类号： G01S19/47 ,  B60K31/0008 ,  B60K31/04 ,  B62D1/28 ,  G01S19/11 ,  G01S19/46 ,  G05D1/0011 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/0297 ,  G08G1/20 ,  G01S17/023 ,  G01S17/42 ,  G01S17/936 ,  G01S19/27 ,  G01S19/41 ,  G01S19/52 ,  G01S5/009 ,  G01S7/4811 ,  G05D1/0268 ,  G05D2201/0202 ,  Y02T10/84

摘要： Systems and methods allow for the accurate determination of the terrestrial position of an autonomous vehicle in real time. A first position estimate of the vehicle 102 is derived from satellites of a global positioning system and/or a pseudolite(s). The pseudolite(s) may be used exclusively when the satellites are not in the view of the vehicle. A second position estimate is derived from an inertial reference unit and/or a vehicle odometer. The first and second position estimates are combined and filtered using novel techniques to derive a more accurate third position estimate of the vehicle's position. Accordingly, accurate autonomous navigation of the vehicle can be effectuated using the third position estimate.

摘要翻译： 系统和方法可以实时准确地确定自主车辆的地面位置。 车辆102的第一位置估计是从全球定位系统和/或伪卫星的卫星导出的。 当卫星不在车辆视野中时，伪卫星可以专门使用。 第二位置估计来自惯性参考单元和/或车辆里程表。 第一和第二位置估计被组合并使用新技术进行滤波以得到车辆位置的更准确的第三位置估计。 因此，可以使用第三位置估计来实现车辆的准确的自主导航。

公开(公告)号：US5359521A

公开(公告)日：1994-10-25

申请号：US983697

申请日：1992-12-01

申请人： Christos T. Kyrtsos ,  Adam J. Gudat ,  Douglas W. Friedrich

发明人： Christos T. Kyrtsos ,  Adam J. Gudat ,  Douglas W. Friedrich

IPC分类号： G01S19/41 ,  G01S5/14 ,  G01S19/11 ,  G01S19/25 ,  G01S19/43 ,  G01S19/47 ,  G01S5/02 ,  H04B7/185

CPC分类号： G01S19/47 ,  G01S19/41 ,  G01S19/11 ,  G01S19/258 ,  G01S19/43

摘要： An apparatus and method for determining the position of a vehicle relative to the center of the Earth uses navigation signals from a satellite based navigation system which includes a plurality of satellites orbiting the Earth. In one embodiment, a plurality of antennas are mounted on the vehicle. The distance between the antennas is precisely known. This distance is used to constrain the solution of a vehicle position estimate to improve the accuracy of the position estimate. In another embodiment, a plurality of receiver systems are used in place of the plurality of antennas. In yet another embodiment, a plurality of base stations with known positions are used to constrain the solution of the vehicle position estimate.

摘要翻译： 用于确定车辆相对于地球中心的位置的装置和方法使用来自基于卫星的导航系统的导航信号，该导航信号包括围绕地球的多个卫星。 在一个实施例中，多个天线安装在车辆上。 天线之间的距离是已知的。 该距离用于约束车辆位置估计的解，以提高位置估计的准确性。 在另一个实施例中，使用多个接收机系统来代替多个天线。 在另一个实施例中，具有已知位置的多个基站用于约束车辆位置估计的解。

公开(公告)号：US5410325A

公开(公告)日：1995-04-25

申请号：US103369

申请日：1993-08-09

申请人： Douglas W. Friedrich ,  Carl A. Kemner ,  N. Keith Lay ,  Joel L. Peterson

发明人： Douglas W. Friedrich ,  Carl A. Kemner ,  N. Keith Lay ,  Joel L. Peterson

IPC分类号： H01Q1/00 ,  H01Q1/18 ,  H01Q1/32

CPC分类号： H01Q1/18 ,  H01Q1/005 ,  H01Q1/3283

摘要： An apparatus for mounting an antenna assembly to an elevationally movable portion of a vehicle dump bed includes a mountable support member having first and second end portions. The first end portion is fixed to the vehicle bed. The antenna assembly has an active element connected to a first end of a mounting element and a counterweight element connected to a second end of a mounting element. An intermediate portion of the mounting element is connected to the second end portion of the mountable support member. The antenna assembly is therefore free to rotate about at least one axis parallel to the axis of rotation of the elevationally movable dump bed.

摘要翻译： 一种用于将天线组件安装到车辆倾卸床的可升高的部分的装置包括具有第一和第二端部的可安装的支撑构件。 第一端部固定在车床上。 天线组件具有连接到安装元件的第一端的有源元件和连接到安装元件的第二端的配重元件。 安装元件的中间部分连接到可安装的支撑构件的第二端部。 因此，天线组件可以围绕平行于可升降转台的旋转轴线的至少一个轴线自由旋转。