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公开(公告)号：US4466769A
公开(公告)日：1984-08-21
申请号：US389882
申请日：1982-06-18
申请人： Hajimu Inaba , Seiichiro Nakajima , Shigemi Inagaki , Susumu Ito
发明人： Hajimu Inaba , Seiichiro Nakajima , Shigemi Inagaki , Susumu Ito
CPC分类号： B25J18/02 , B25J19/0029 , Y10T74/18648
摘要： An industrial robot having a robot hand attached to a robot arm, a rotary motion unit supporting therein the robot arm, a vertical motion unit on which the rotary motion unit is disposed, and a vertical hollow structure extending through the vertical and rotary motion units and defining therein a vertically extending wiring and piping space.
摘要翻译： 一种具有机器人手的机器人，其具有附接到机器人臂的机器人手柄，支撑在其中的旋转运动单元，机器人臂，设置有旋转运动单元的垂直运动单元，以及延伸穿过垂直和旋转运动单元的垂直中空结构， 在其中限定垂直延伸的布线和管道空间。
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公开(公告)号：US4465424A
公开(公告)日：1984-08-14
申请号：US391397
申请日：1982-06-23
申请人： Hajimu Inaba , Seiichiro Nakashima , Shigemi Inagaki , Susumu Ito
发明人： Hajimu Inaba , Seiichiro Nakashima , Shigemi Inagaki , Susumu Ito
CPC分类号： B25J19/0012
摘要： An industrial robot, having a manipulative robot hand for mounted on a vertically movable portion thereof moved by a vertical drive, provided with a load reducing pneumatic cylinder for applying a constant upward force to the vertically movable portion during the vertical movement of the portion and an air storage tank or tanks directly connected to the pneumatic cylinder for continuously supplying air under a desired fixed pressure. The upward force contributes to reducing a load applied to the vertical drive. The air storage tank or tanks contributes to ensuring mechanical rigidity of the industrial robot.
摘要翻译： 一种工业机器人，其具有操纵机器人手，其安装在通过垂直驱动器移动的可垂直运动的部分上，设置有减压气缸，用于在所述部分的垂直运动期间向所述垂直运动部分施加恒定的向上的力，以及 直接连接到气缸的储气罐或储罐，以在期望的固定压力下连续供应空气。 向上的力有助于减小施加到垂直驱动器的负载。 储气罐或储罐有助于确保工业机器人的机械刚性。
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公开(公告)号：US4538639A
公开(公告)日：1985-09-03
申请号：US391447
申请日：1982-06-23
申请人： Hajimu Inaba , Shigemi Inagaki , Susumu Ito
发明人： Hajimu Inaba , Shigemi Inagaki , Susumu Ito
CPC分类号： B25J19/0029 , B25J15/0052 , B25J15/04 , B25J17/02 , Y10T137/86268
摘要： A robot wrist of an industrial robot having a wrist housing supporting two orthogonally arranged rotating output shafts therein, each of the shafts being connected to a robot hand, and a built-in fluid conveying means provided for distributing pressurized air introduced from the outside of the robot wrist toward the robot hand attached to one of the rotating cutput shafts. An output end of each of the two rotating output shafts may either be plugged by a plug element or closed by a stop valve when the output end is not connected to the robot hand.
摘要翻译： 工业机器人的机器人手腕具有手腕壳体，其支撑两个正交布置的旋转输出轴，每个轴连接到机器人手，以及内置流体输送装置，用于分配从外部引入的加压空气 机器人手腕朝向机器人手，连接到旋转的切割轴之一。 当输出端未连接到机器人手时，两个旋转输出轴中的每一个的输出端可以由插塞元件堵塞或由截止阀封闭。
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公开(公告)号：US4502830A
公开(公告)日：1985-03-05
申请号：US304267
申请日：1981-09-21
申请人： Hajimu Inaba , Seiichiro Nakashima , Shigemi Inagaki , Susumu Ito
发明人： Hajimu Inaba , Seiichiro Nakashima , Shigemi Inagaki , Susumu Ito
摘要： An industrial robot having a trunk mounted for vertical and rotational movement on a stationary base is provided with two arm members extensible from the said trunk having a robot wrist mechanism attached to their ends. The extending and contracting movements of the arm members, rotational movement of the wrist and swinging movement of the wrist are controlled, respectively, by three electric servo motors mounted in a mounting compartment positioned on the side of the trunk opposite to the extensible arms.
摘要翻译： 具有安装用于在固定基座上进行垂直和旋转运动的行李箱的工业机器人设置有从所述躯干延伸的两个臂构件，其具有附接到其端部的机器人手腕机构。 手臂构件的伸缩运动，手腕的旋转运动和手腕的摆动分别通过安装在与可伸缩臂相对的一侧的安装隔间中的三个电动伺服电机来控制。
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公开(公告)号：US4431366A
公开(公告)日：1984-02-14
申请号：US307329
申请日：1981-09-30
申请人： Hajimu Inaba , Seiichiro Nakashima , Shigemi Inagaki , Susumu Ito
发明人： Hajimu Inaba , Seiichiro Nakashima , Shigemi Inagaki , Susumu Ito
CPC分类号： B25J9/041 , B25J17/0258 , B25J18/025 , B25J9/1025 , Y10T74/19
摘要： A wrist mechanism for an industrial robot having a robot casing, robot arms capable of extending from and contracting to the robot casing, a robot hand for gripping a workpiece, and a wrist arranged between the robot arms and the robot hand, comprises: two reduction gears with a high reduction ratio connected respectively to each of two high speed rotational driving motors, the two reduction gears cooperating with one another for generating two individual reduced rotational outputs, and; two transmitting mechanisms, connectable to the hand, for transmitting respectively the two reduced rotational outputs to the hand, thereby causing respectively rotational motion and swinging motion of the hand.
摘要翻译： 一种用于具有机器人壳体的工业机器人的手腕机构，能够从机器人壳体延伸和收缩的机器人手臂，用于夹持工件的机器人手臂和布置在机器人手臂和机器人手之间的手腕，包括：两个缩小 具有高减速比的齿轮分别连接到两个高速旋转驱动电机中的每一个，所述两个减速齿轮彼此协作以产生两个单独的减小的旋转输出; 两个传递机构，可连接到手上，用于将两个减小的旋转输出分别传递到手中，从而分别引起手的旋转运动和摆动运动。
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公开(公告)号：US4430923A
公开(公告)日：1984-02-14
申请号：US267573
申请日：1981-05-27
申请人： Hajimu Inaba , Susumu Ito
发明人： Hajimu Inaba , Susumu Ito
IPC分类号： B25J15/02 , B23Q16/10 , B25J9/10 , B25J15/00 , B25J17/02 , B25J19/00 , F15B13/06 , F15B21/02
CPC分类号： B23Q16/102 , B25J15/00 , B25J17/02 , B25J9/101
摘要： A wrist mechanism in an industrial robot comprises a wrist, a rotary type actuator which is rotatable in clockwise and counter-clockwise directions, a first positioning board which can define arbitrary angular stopping positions, sensing devices, and a second positioning board which is arranged facing the first positioning board, wherein the sensing devices detect the angular position of the wrist, which is driven by the rotary type actuator, the rotary type actuator is stopped by signals produced by the sensing devices, and the second positioning board with tapered receptacles is pressed to the first positioning board with tapered pins, whereby the positioning of the wrist mechanism is carried out.
摘要翻译： 工业机器人中的手腕机构包括手腕，可沿顺时针和逆时针方向旋转的旋转式致动器，能够限定任意角度停止位置的第一定位板，感测装置以及面向 第一定位板，其中感测装置检测由旋转型致动器驱动的手腕的角位置，旋转型致动器由感测装置产生的信号停止，并且具有锥形插座的第二定位板被按压 到具有锥形销的第一定位板，由此执行腕部机构的定位。
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公开(公告)号：US4773813A
公开(公告)日：1988-09-27
申请号：US32649
申请日：1987-02-24
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/06 , B25J9/08 , B25J9/12 , B25J17/00 , B25J19/00 , B25J19/06 , B66C23/00 , B66F9/00
CPC分类号： B25J9/12 , B25J19/00 , B25J19/0004 , B25J9/08
摘要： An industrial robot comprises a robot body having an operating portion (13), a driving motor (19) for driving the operating portion (13) and the a handle (29). A casing (21) of the driving motor (19) is secured to an outer wall of the robot body by bolts (25), and an output shaft (26) of the driving motor (19) is connected to the operating portion (13). An inner brake device of the driving motor (19) secures the output shaft (26) to the casing (21) when the driving motor (19) is stopped. If the driving motor (19) is stopped by a malfunction or the like, the bolts (25) are taken out and the handle (29) is attached to the casing (21) of the driving motor (19). By operating the handle (29), the output shaft (26) of the driving motor (19) is rotated together with the casing (21) and the operating portion (13) of the robot is moved.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP86 / 00321 Sec。 371日期1987年2月24日 102（e）1987年2月24日PCT PCT 1986年6月24日PCT公布。 公开号WO87 / 00111 日本1987年1月15日。工业机器人包括具有操作部分（13），用于驱动操作部分（13）和手柄（29）的驱动马达（19）的机器人主体。 驱动马达（19）的壳体（21）通过螺栓（25）固定在机器人主体的外壁上，驱动马达（19）的输出轴（26）连接到操作部分（13） ）。 当驱动马达（19）停止时，驱动马达（19）的内部制动装置将输出轴（26）固定到壳体（21）。 如果驱动马达（19）由于故障等而停止，则将螺栓（25）取出并将手柄（29）安装在驱动马达（19）的壳体（21）上。 通过操作手柄（29），驱动马达（19）的输出轴（26）与壳体（21）一起旋转，机器人的操作部分（13）移动。
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公开(公告)号：US4628778A
公开(公告)日：1986-12-16
申请号：US833533
申请日：1986-02-12
CPC分类号： B25J9/04 , B23Q7/046 , B25J15/0052 , B25J15/0253 , Y10T82/2514
摘要： A compact industrial robot for mounting on a lathe includes a traveling body transported along an axis (Z axis) parallel to the axis of a spindle provided on a lathe, a column provided on the traveling body for extending and retracting in a vertical direction (Y axis), a first rotating mechanism provided on the column for rotation about an axis (C axis) parallel to the spindle axis, and a second rotating mechanism provided on the rotary shaft of the first rotating mechanism and having a hand. The hand, having a double-hand configuration, is swung by the first rotating mechanism in a plane orthogonal to the spindle axis, and is swiveled by the second rotating mechanism about the longitudinal axis (.alpha. axis) of the second rotating mechanism.
摘要翻译： 一种用于安装在车床上的紧凑型工业机器人包括沿着平行于设置在车床上的心轴的轴线（Z轴）上传送的行进体，设置在行进体上的列，用于沿垂直方向（Y 轴），设置在所述列上用于围绕与所述主轴轴线平行的轴线（C轴）旋转的第一旋转机构，以及设置在所述第一旋转机构的旋转轴上并具有手的第二旋转机构。 具有双手配置的手在与主轴轴线正交的平面中被第一旋转机构摆动，并且通过第二旋转机构围绕第二旋转机构的纵向轴线（α轴）旋转。
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公开(公告)号：US4586868A
公开(公告)日：1986-05-06
申请号：US624508
申请日：1984-06-19
申请人： Seiichiro Nakashima , Shigemi Inagaki , Susumu Ito
发明人： Seiichiro Nakashima , Shigemi Inagaki , Susumu Ito
CPC分类号： B25J17/0283 , B25J9/101
摘要： A wrist mechanism of an industrial robot provided at the extremity of the robot arm (20) and having two degrees of freedom of motion enabling a wrist unit (30) to perform a tilting motion and a swivel motion about two substantially perpendicular intersecting axes respectively. Either a motion transmitting mechanism for the tilting motion of the wrist unit or a motion transmitting mechanism for the swivel motion of the wrist unit (80, 82, 90, 92, 96) is provided with a bevel gear mechanism (96) to change the direction of motion transmission through an angle of 90.degree.. Overtravel detecting means (110a, 110b, 120a, 120b) for detecting the overtravel of both the above-mentioned motions and datum position of motion detecting means (112a, 112b, 122a, 122b) are coaxially arranged about one of the above-mentioned perpendicular intersecting axes.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP83 / 00368 Sec。 371日期1984年6月19日 102（e）日期1984年6月19日PCT提交1983年10月20日PCT公布。 公开号WO84 / 01539 日期1984年4月26日。工业机器人的手腕机构，其设置在机器人手臂（20）的末端并具有两个运动自由度，使得腕部（30）能够执行倾斜运动和围绕 两个基本上垂直的相交轴。 用于腕部单元的倾斜运动的运动传递机构或用于腕部（80,82,90,92,96）的旋转运动的运动传递机构设置有伞齿轮机构（96），以改变 运动方向传播90度角。 用于检测运动检测装置（112a，112b，122a，122b）的上述运动和基准位置的超程的超行程检测装置（110a，110b，120a，120b）围绕上述垂直线 相交轴。
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10.发明授权Method and device for determining the reference positions of an industrial robot 失效用于确定工业机器人的参考位置的方法和装置
公开(公告)号：US4702665A
公开(公告)日：1987-10-27
申请号：US711919
申请日：1985-03-11
CPC分类号： B25J9/046 , B25J9/10 , B25J9/1692
摘要： A method and a device for determining the reference positions of an industrial robot, in which datum surfaces (1a, 1b) are formed in the fixed base (1) of an industrial robot having a plurality of degrees of freedom of motion. The reference positions with respect to directions corresponding to the degrees of freedom of motion of the wrist base (5) and the wrist front section (7) are determined relatively to the fixed base (1) by means of a jig body (11) located fixedly on the datum surfaces, and measuring instruments (14 to 19) attached to the fixed base (1) at predetermined reference positions thereon, and the determined reference positions are given and taught to the NC unit of the industrial robot.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP84 / 00365 Sec。 371日期1985年3月11日 102（e）1985年3月11日PCT PCT。1984年7月16日PCT公开号 公开号WO85 / 00548 日期：1985年2月14日。一种用于确定工业机器人的参考位置的方法和装置，其中在具有多个程度的工业机器人的固定基座（1）中形成基准面（1a，1b） 运动自由。 相对于与手腕基座（5）和腕部前部（7）的运动自由度相对应的方向的参考位置通过夹具本体（11）相对于固定基座（1）确定， 固定在基准表面上，以及在其上的预定基准位置处附接到固定基座（1）的测量仪器（14至19），并且给出所确定的参考位置并教导到工业机器人的NC单元。
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