公开(公告)号：US06771260B1

公开(公告)日：2004-08-03

申请号：US09459577

申请日：1999-12-13

申请人： Kensuke Hazama ,  Dmitry Leshchiner ,  Edward Schwalb ,  Vincent Nguyen

发明人： Kensuke Hazama ,  Dmitry Leshchiner ,  Edward Schwalb ,  Vincent Nguyen

IPC分类号： G06T1700

CPC分类号： G06T19/20 ,  G05B2219/35005 ,  G05B2219/35066 ,  G06T2219/2016 ,  G06T2219/2021

摘要： A method, a system, and a computer program for graphically editing a computer generated sheet metal part model initially display the sheet metal part model on a computer display screen. The method, system, and computer program then select an entity of the sheet metal part model to edit, and select an editing operation to be performed on the selected entity. The method, system, and computer program also include performing the selected editing operation on the selected entity, and modifying the sheet metal part model in accordance with the performed editing operation. Finally, the method, system, and computer program display the modified sheet metal part model on the computer display screen so that a user views modifications of the sheet metal part model in real time.

摘要翻译： 用于图形编辑计算机生成的钣金零件模型的方法，系统和计算机程序最初在计算机显示屏幕上显示钣金零件模型。 然后，方法，系统和计算机程序选择钣金零件模型的实体进行编辑，并选择要对所选实体执行的编辑操作。 方法，系统和计算机程序还包括对所选择的实体执行所选择的编辑操作，以及根据所执行的编辑操作修改钣金零件模型。 最后，方法，系统和计算机程序在计算机显示屏幕上显示修改的钣金零件模型，以便用户实时查看钣金零件模型的修改。

公开(公告)号：US06904393B2

公开(公告)日：2005-06-07

申请号：US09816395

申请日：2001-03-26

申请人： Edward Schwalb ,  Elena Pashenkova ,  Dmitry Leshchiner ,  Kensuke Hazama

发明人： Edward Schwalb ,  Elena Pashenkova ,  Dmitry Leshchiner ,  Kensuke Hazama

IPC分类号： G06F17/50 ,  G06T19/00

CPC分类号： G06T19/00 ,  G06T2219/012 ,  Y10S715/964

摘要： A dimensioning system is provided for a computer generated model of a sheet metal part including a plurality of entities. The dimensioning system comprises a model display, an indicator, a selector, a dimension defining system, and a dimension display. The model display displays a representation of the model on a display screen. The indicator indicates to a user candidate entities of the model, in response to user events, that may be selected. The selector selects two entities of the model, based on an indicated candidate entity. The dimension defining system defines each dimension associated with the selected entities of the model. The dimension display displays dimension information on the display screen based on the defined dimension. A repositioning system is also provided for a computer generated model of a sheet metal part represented on a display screen. The sheet metal part has associated dimensions displayed along with the sheet metal part on the display screen. The repositioning system comprises a repositioner and a repositioned dimension display. The repositioner repositions the dimension to a desired position relative to the model. The repositioned dimension display displays the dimension at the desired position relative to the model.

摘要翻译： 为包括多个实体的钣金零件的计算机生成模型提供了尺寸标注系统。 尺寸标注系统包括模型显示，指示器，选择器，尺寸定义系统和尺寸显示。 模型显示在显示屏幕上显示模型的表示。 该指示符向用户指示可以选择的响应于用户事件的模型的候选实体。 选择器根据指定的候选实体选择模型的两个实体。 维度定义系统定义与模型的所选实体相关联的每个维度。 维度显示基于定义的维度在显示屏幕上显示维度信息。 还提供了用于在显示屏上表示的钣金零件的计算机生成模型的重新定位系统。 钣金零件具有与显示屏上的钣金零件一起显示的相关尺寸。 重新定位系统包括重新定位器和重新定位的维度显示。 重新定位器将尺寸重新定位到相对于模型的期望位置。 重新定位的尺寸显示在相对于模型的期望位置显示尺寸。

公开(公告)号：US06256595B1

公开(公告)日：2001-07-03

申请号：US09034356

申请日：1998-03-04

申请人： Edward Schwalb ,  Elena Pashenkova ,  Dmitry Leshchiner ,  Kensuke Hazama

发明人： Edward Schwalb ,  Elena Pashenkova ,  Dmitry Leshchiner ,  Kensuke Hazama

IPC分类号： G06F1750

CPC分类号： G06T19/00 ,  G06T2219/012 ,  Y10S715/964

摘要： A dimensioning system is provided for a computer generated model of a sheet metal part including a plurality of entities. The dimensioning system comprises a model display, an indicator, a selector, a dimension defining system, and a dimension display. The model display displays a representation of the model on a display screen. The indicator indicates to a user candidate entities of the model, in response to user events, that may be selected. The selector selects two entities of the model, based on an indicated candidate entity. The dimension defining system defines each dimension associated with the selected entities of the model. The dimension display displays dimension information on the display screen based on the defined dimension. A repositioning system is also provided for a computer generated model of a sheet metal part represented on a display screen. The sheet metal part has associated dimensions displayed along with the sheet metal part on the display screen. The repositioning system comprises a repositioner and a repositioned dimension display. The repositioner repositions the dimension to a desired position relative to the model. The repositioned dimension display displays the dimension at the desired position relative to the model.

摘要翻译： 为包括多个实体的钣金零件的计算机生成模型提供了尺寸标注系统。 尺寸标注系统包括模型显示，指示器，选择器，尺寸定义系统和尺寸显示。 模型显示在显示屏幕上显示模型的表示。 该指示符向用户指示可以选择的响应于用户事件的模型的候选实体。 选择器根据指定的候选实体选择模型的两个实体。 维度定义系统定义与模型的所选实体相关联的每个维度。 维度显示基于定义的维度在显示屏幕上显示维度信息。 还提供了用于在显示屏上表示的钣金零件的计算机生成模型的重新定位系统。 钣金零件具有与显示屏上的钣金零件一起显示的相关尺寸。 重新定位系统包括重新定位器和重新定位的维度显示。 重新定位器将尺寸重新定位到相对于模型的期望位置。 重新定位的尺寸显示在相对于模型的期望位置显示尺寸。

公开(公告)号：US6144896A

公开(公告)日：2000-11-07

申请号：US034401

申请日：1998-03-04

申请人： Kalev Kask ,  Jun-Shiou Ou ,  Dmitry Leshchiner ,  Kensuke Hazama

发明人： Kalev Kask ,  Jun-Shiou Ou ,  Dmitry Leshchiner ,  Kensuke Hazama

IPC分类号： B21D5/01 ,  G06F17/50 ,  G06T19/00 ,  G06F19/00 ,  G05B19/4097

CPC分类号： G06T19/00 ,  G05B19/4099 ,  G05B2219/35018 ,  G05B2219/35192 ,  G06T2219/021 ,  G06T2219/2021 ,  Y02P90/265

摘要： An apparatus is provided for resolving a collision between a first face and a second face of a sheet metal part represented by a 3-D model. The faces collide with one another when a 2-D model of a flat sheet metal part, designed on a CAD system, is folded into the 3-D model displayed on the CAD system. The apparatus comprises a detecting means, an analyzing means and an eliminating means. The detecting means is for detecting each collision between the faces which become adjacent in association with folding the 2-D model into the 3-D model. The eliminating means is for eliminating the collision by designing a 2-D model of a modified flat sheet metal part which can be folded without causing the collision.

摘要翻译： 提供一种用于解决由3D模型表示的钣金件的第一面和第二面之间的碰撞的装置。 当在CAD系统上设计的平板钣金零件的二维模型折叠成CAD系统上显示的3D模型时，两面相互碰撞。 该装置包括检测装置，分析装置和消除装置。 检测装置用于检测与将2D模型折叠成3-D模型相关联的变得相邻的面之间的每个碰撞。 消除装置是通过设计可以折叠而不引起碰撞的改进的平板金属部件的2-D模型来消除碰撞。

公开(公告)号：US5971589A

公开(公告)日：1999-10-26

申请号：US700671

申请日：1996-07-31

申请人： Kensuke Hazama ,  Kalev Kask ,  Satoshi Sakai ,  Moshe Schwalb

发明人： Kensuke Hazama ,  Kalev Kask ,  Satoshi Sakai ,  Moshe Schwalb

IPC分类号： G05B19/4097 ,  G05B19/418 ,  G06Q10/00 ,  G06Q10/06 ,  G06T7/40 ,  G06T17/00 ,  G06T19/00 ,  G06T19/20 ,  G06F19/00

CPC分类号： G06T7/401 ,  G05B19/4097 ,  G05B19/4181 ,  G06K9/469 ,  G06Q10/00 ,  G06Q10/06 ,  G06T19/20 ,  G06K2209/19 ,  G06T2200/24 ,  G06T2207/30136 ,  G06T2219/2021 ,  Y02P90/06 ,  Y02P90/10 ,  Y02P90/20 ,  Y02P90/265 ,  Y10S707/99944

摘要： A system and method are provided for developing a bend model of a part to be produced at an intelligent production facility. In accordance with an aspect of the disclosed system and method, faces of the part are detected based on initial part information, and bendlines of the part are identified based on the detected faces of the part. Further, additional part information is generated by performing a predetermined operation (e.g., a folding operation or an unfolding operation) on the detected faces of the part. The disclosed system and method also include other capabilities, such as the capability to perform clean-up operations on initial, 2-D part information and to selectively eliminate part thickness representations in order to facilitate the preparation of a 3-D representation of the part from the modified 2-D part information.

摘要翻译： 提供了一种系统和方法来开发在智能生产设备上要生产的零件的弯曲模型。 根据所公开的系统和方法的一个方面，基于初始部件信息检测部件的面部，并且基于部件的检测到的面部来识别部件的弯曲线。 此外，通过对部件的检测到的面进行预定的操作（例如，折叠操作或展开操作）来产生附加的部件信息。 所公开的系统和方法还包括其他能力，例如对初始的2-D部分信息执行清理操作的能力，并且选择性地消除部分厚度表示，以便于准备部件的3-D表示 从修改后的二维零件信息。

公开(公告)号：US06327514B1

公开(公告)日：2001-12-04

申请号：US09359592

申请日：1999-07-26

申请人： Kensuke Hazama ,  Kalev Kask ,  Satoshi Sakai ,  Moshe Schwalb

发明人： Kensuke Hazama ,  Kalev Kask ,  Satoshi Sakai ,  Moshe Schwalb

IPC分类号： G06F1900

CPC分类号： G05B19/4097 ,  G05B19/4181 ,  G06K9/469 ,  G06K2209/19 ,  G06Q10/00 ,  G06Q10/06 ,  G06T7/41 ,  G06T19/20 ,  G06T2200/24 ,  G06T2207/30136 ,  G06T2219/2021 ,  Y02P90/06 ,  Y02P90/10 ,  Y02P90/20 ,  Y02P90/265 ,  Y10S707/99944

摘要： A computer program is provided for developing a bend model of a part to be produced at an intelligent production facility. In accordance with an aspect of the disclosed program, faces of the part are detected based on initial part information, and bendlines of the part are identified based on the detected faces of the part. Further, additional part information is generated by performing a predetermined operation (e.g., a folding operation or an unfolding operation) on the detected faces of the part. The disclosed program also includes other capabilities, such as the capability to perform clean-up operations on initial, 2-D part information and to selectively eliminate part thickness representations in order to facilitate the preparation of a 3-D representation of the part from the modified 2-D part information.

摘要翻译： 提供了一种计算机程序，用于开发要在智能生产设备处产生的零件的弯曲模型。 根据所公开的程序的一个方面，基于初始部件信息检测部件的面部，并且基于检测到的部件的面部来识别部件的弯曲线。 此外，通过对部件的检测到的面进行预定的操作（例如，折叠操作或展开操作）来产生附加的部件信息。 所公开的程序还包括其他功能，例如对初始的2-D部分信息进行清理操作的能力，并且选择性地消除部分厚度表示，以便于从部件厚度表示准备3-D表示 修改后的二维零件信息。

公开(公告)号：US06243611B1

公开(公告)日：2001-06-05

申请号：US09136888

申请日：1998-08-19

申请人： Kensuke Hazama ,  Liang-Yu Huang

发明人： Kensuke Hazama ,  Liang-Yu Huang

IPC分类号： G06F1900

CPC分类号： G05B19/4181 ,  B25J9/1666 ,  B25J9/1671 ,  G05B19/4097 ,  G05B2219/31352 ,  G05B2219/36252 ,  G05B2219/45143 ,  G06Q10/06 ,  G06T7/41 ,  G06T19/20 ,  G06T2207/30136 ,  G06T2219/2021 ,  Y02P90/06 ,  Y02P90/20 ,  Y02P90/265 ,  Y10S72/702 ,  Y10S706/919

摘要： An apparatus and method are provided for integrating an intelligent manufacturing system with an expert sheet metal planning and bending system. The intelligent manufacturing system manages and distributes part design and manufacturing information throughout the locations of a production facility. The expert planning system includes a plurality of expert modules for proposing a bending plan, including bend sequence and tooling selections, and robot motion planning and repositioning. Through the various features and aspects of the present invention, an operator can selectively modify and adapt these integrated systems for particular bend applications, including robot-based and human assisted bending operations.

摘要翻译： 提供了一种用于将智能制造系统与专家钣金计划和弯曲系统集成的装置和方法。 智能制造系统在生产设施的整个地点管理和分配零件设计和制造信息。 专家规划系统包括多个专家模块，用于提出弯曲计划，包括弯曲顺序和模具选择以及机器人运动规划和重新定位。 通过本发明的各种特征和方面，操作者可以选择性地修改和调整这些集成系统用于特定的弯曲应用，包括基于机器人和人体辅助的弯曲操作。

公开(公告)号：US5987958A

公开(公告)日：1999-11-23

申请号：US980301

申请日：1997-11-28

申请人： Richard M. Moore, Jr. ,  David Alan Bourne ,  Kerry L. Elkins ,  Anne Marie Murray ,  Robert H. Sturgas, Jr. ,  Kensuke Hazama

发明人： Richard M. Moore, Jr. ,  David Alan Bourne ,  Kerry L. Elkins ,  Anne Marie Murray ,  Robert H. Sturgas, Jr. ,  Kensuke Hazama

IPC分类号： B21D5/00 ,  B21D5/02 ,  B21D43/00 ,  B23Q3/18 ,  B23Q15/22 ,  B23Q17/22 ,  B25J9/16 ,  B25J19/02 ,  B21D43/10

CPC分类号： B21D5/002 ,  B21D5/02 ,  B23Q15/22 ,  B23Q15/225 ,  B23Q17/225 ,  B23Q3/186 ,  B25J9/1679 ,  G05B2219/31103 ,  G05B2219/31326 ,  G05B2219/37571 ,  G05B2219/39508 ,  G05B2219/39528 ,  G05B2219/39529 ,  G05B2219/39532 ,  G05B2219/39542 ,  G05B2219/40054 ,  G05B2219/45143 ,  Y02P90/18

摘要： Several methods and subsystems are disclosed for aligning a workpiece as it is being loaded into a die space of a bending apparatus, and for performing sensor-based control of a robot as it moves a workpiece from one location to another within a bending apparatus environment. A backgaging mechanism is provided with finger gaging mechanisms having force sensors for sensing forces in directions perpendicular to and parallel to a die. In addition, a robot gripper sensor is provided for sensing either or both of shear forces and normal forces created by movement of a workpiece being held by the gripper. Several sensor-based control modules are disclosed, including a bend-following control module, a speed control module, a module for actively damping vibrations in a workpiece, a module for controlling active compliance/contact between a workpiece and an obstacle, a module for performing a guarded move to intentionally bring a workpiece into contact with an obstacle, and a module for detecting unintentional impacts between a workpiece and an obstacle. Several droop sensing methods and systems are also disclosed, including methods for performing droop sensing and compensation with the use of a vision-based droop sensor, a compound break-beam droop sensor, and a single break-beam droop sensor. In addition, an angle sensor is disclosed, along with a springback control method utilizing the disclosed angle sensor.

摘要翻译： 公开了几种方法和子系统，用于在工件被装载到弯曲装置的模具空间中时对准工件，并且用于在机器人在弯曲装置环境中将工件从一个位置移动到另一个位置时执行基于传感器的控制。 提供了后退机构，其具有手指测量机构，其具有用于感测与模具垂直并平行的方向的力的力传感器。 此外，提供了一种机器人夹持器传感器，用于感测由夹持器保持的工件的运动产生的剪切力和法向力中的任一者或两者。 公开了几个基于传感器的控制模块，包括弯曲跟随控制模块，速度控制模块，用于主动地阻尼工件中的振动的模块，用于控制工件和障碍物之间的主动顺应/接触的模块，用于 执行有保护的动作以有意地使工件与障碍物接触，以及用于检测工件和障碍物之间的无意冲击的模块。 还公开了若干下垂感测方法和系统，包括使用基于视觉的下垂传感器，复合断路器下垂传感器和单个断路器下垂传感器执行下垂感测和补偿的方法。 此外，公开了一种角度传感器以及利用所公开的角度传感器的回弹控制方法。

公开(公告)号：US5822207A

公开(公告)日：1998-10-13

申请号：US706830

申请日：1996-09-03

申请人： Kensuke Hazama ,  Liang-Yu Huang

发明人： Kensuke Hazama ,  Liang-Yu Huang

IPC分类号： B25J9/16 ,  G05B19/4097 ,  G05B19/418 ,  G06Q10/06 ,  G06T7/40 ,  G06T17/00 ,  G06T19/00 ,  G06F19/00

CPC分类号： G05B19/4181 ,  B25J9/1666 ,  B25J9/1671 ,  G05B19/4097 ,  G06Q10/06 ,  G06T19/20 ,  G06T7/401 ,  G05B2219/31352 ,  G05B2219/36252 ,  G05B2219/45143 ,  G06T2207/30136 ,  G06T2219/2021 ,  Y02P90/06 ,  Y02P90/20 ,  Y02P90/265 ,  Y10S706/919 ,  Y10S72/702

摘要： An apparatus and method are provided for integrating an intelligent manufacturing system with an expert sheet metal planning and bending system. The intelligent manufacturing system manages and distributes part design and manufacturing information throughout the locations of a production facility. The expert planning system includes a plurality of expert modules for proposing a bending plan, including bend sequence and tooling selections, and robot motion planning and repositioning. Through the various features and aspects of the present invention, an operator can selectively modify and adapt these integrated systems for particular bend applications, including robot-based and human assisted bending operations.

摘要翻译： 提供了一种用于将智能制造系统与专家钣金计划和弯曲系统集成的装置和方法。 智能制造系统在生产设施的整个地点管理和分配零件设计和制造信息。 专家规划系统包括多个专家模块，用于提出弯曲计划，包括弯曲顺序和模具选择以及机器人运动规划和重新定位。 通过本发明的各种特征和方面，操作者可以选择性地修改和调整这些集成系统用于特定的弯曲应用，包括基于机器人和人体辅助的弯曲操作。

公开(公告)号：US06411862B1

公开(公告)日：2002-06-25

申请号：US09272095

申请日：1999-03-18

申请人： Kensuke Hazama ,  Kalev Kask ,  Satoshi Sakai ,  Anand Subbaraman

发明人： Kensuke Hazama ,  Kalev Kask ,  Satoshi Sakai ,  Anand Subbaraman

IPC分类号： G06F1900

CPC分类号： G06T19/00 ,  G05B19/4097 ,  G05B19/4181 ,  G06Q10/06 ,  G06T7/41 ,  G06T2207/30136 ,  Y02P90/06 ,  Y02P90/265 ,  Y10S707/99944 ,  Y10S715/964

摘要： An apparatus and method is provided for managing and distributing design and manufacturing information throughout a factory in order to facilitate the production of components, such as bent sheet metal components. In accordance with an aspect of the present invention, the management and distribution of critical design and manufacturing information is achieved by storing and distributing the design and manufacturing information associated with each job. By replacing the traditional paper job set-up or work sheet with, for example, an electronically stored job sheet that can be accessed instantaneously from any location in the factory, the present invention improves the overall efficiency of the factory. In addition, through the various aspects and features of the invention, the organization and accessibility of part information and stored expert knowledge is improved.

摘要翻译： 提供了一种用于在整个工厂中管理和分配设计和制造信息的装置和方法，以便于生产诸如弯曲的金属板零件的部件。 根据本发明的一个方面，通过存储和分发与每个作业相关联的设计和制造信息来实现关键设计和制造信息的管理和分发。 通过用例如工厂中的任何位置即时访问的电子存储工作表来代替传统的纸张作业设置或工作表，本发明提高了工厂的整体效率。 另外，通过本发明的各个方面和特征，改进了部件信息的组织和可访问性以及存储的专家知识。