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    DEVICE LOCALIZATION USING CAMERA AND WIRELESS SIGNAL
    1.
    发明申请
    DEVICE LOCALIZATION USING CAMERA AND WIRELESS SIGNAL 审中-公开
    使用摄像机和无线信号的设备本地化

    公开(公告)号：US20140357290A1

    公开(公告)日：2014-12-04

    申请号：US13907741

    申请日：2013-05-31

    申请人： Michael Grabner ,  Ethan Eade ,  David Nister

    发明人： Michael Grabner ,  Ethan Eade ,  David Nister

    IPC分类号： H04W64/00

    CPC分类号： H04W64/00 ,  G01S5/0252 ,  G01S5/16 ,  G06T7/74 ,  G06T2207/30244

    摘要： A source wireless fingerprint is associated with a source image. One or more eligible cataloged wireless fingerprints having a threshold similarity to the source wireless fingerprint are found. Similarly, one or more eligible cataloged images having a threshold similarity to the source image are found. A current location of a device that acquires the source wireless fingerprint and source image is inferred as a chosen cataloged location of a chosen eligible cataloged wireless fingerprint and a chosen eligible cataloged image.

    摘要翻译： 源无线指纹与源图像相关联。 找到与源无线指纹具有阈值相似性的一个或多个符合条件的编目无线指纹。 类似地，找到与源图像具有阈值相似性的一个或多个符合条件的目录图像。 获取源无线指纹和源图像的设备的当前位置被推定为所选择的合格编目无线指纹和所选合格目录图像的所选目录位置。

    WORLD-LOCKED DISPLAY QUALITY FEEDBACK
    2.
    发明申请
    WORLD-LOCKED DISPLAY QUALITY FEEDBACK 有权
    世界锁定显示质量反馈

    公开(公告)号：US20150317832A1

    公开(公告)日：2015-11-05

    申请号：US14267625

    申请日：2014-05-01

    申请人： Michael John Ebstyne ,  Frederik Schaffalitzky ,  Drew Steedly ,  Ethan Eade ,  Martin Shetter ,  Michael Grabner

    发明人： Michael John Ebstyne ,  Frederik Schaffalitzky ,  Drew Steedly ,  Ethan Eade ,  Martin Shetter ,  Michael Grabner

    IPC分类号： G06T19/00 ,  G02B27/01 ,  G02B27/00

    CPC分类号： G06F3/011 ,  G02B27/0093 ,  G02B27/017 ,  G02B2027/014 ,  G02B2027/0178 ,  G02B2027/0187 ,  G06F3/012 ,  G06F2200/1637 ,  G06T19/006

    摘要： Embodiments that relate to communicating to a user of a head-mounted display device an estimated quality level of a world-lock display mode are disclosed. For example, in one disclosed embodiment a sensor data is received from one or more sensors of the device. Using the sensor data, an estimated pose of the device is determined. Using the estimated pose, one or more virtual objects are displayed via the device in either the world-lock display mode or in a body-lock display mode. One or more of input uncertainty values of the sensor data and pose uncertainty values of the estimated pose are determined. The input uncertainty values and/or pose uncertainty values are mapped to the estimated quality level of the world-lock display mode. Feedback of the estimated quality level is communicated to a user via device.

    摘要翻译： 公开了与头戴式显示装置的用户通信世界锁定显示模式的估计质量水平相关的实施例。 例如，在一个公开的实施例中，从设备的一个或多个传感器接收传感器数据。 使用传感器数据，确定装置的估计姿态。 使用估计的姿态，通过设备以世界锁定显示模式或身体锁定显示模式来显示一个或多个虚拟对象。 确定传感器数据的输入不确定度值和估计姿态的不确定性值的一个或多个。 输入不确定度值和/或姿态不确定性值被映射到世界锁定显示模式的估计质量水平。 估计质量水平的反馈通过设备传达给用户。

    Systems and methods for VSLAM optimization
    4.
    发明授权
    Systems and methods for VSLAM optimization 有权
    VSLAM优化的系统和方法

    公开(公告)号：US09286810B2

    公开(公告)日：2016-03-15

    申请号：US13244221

    申请日：2011-09-23

    申请人： Ethan Eade ,  Mario E. Munich ,  Philip Fong

    发明人： Ethan Eade ,  Mario E. Munich ,  Philip Fong

    IPC分类号： G09B29/00

    CPC分类号： G05D1/0246 ,  G05D1/0253 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0215 ,  G06F17/30061 ,  G06F17/30241 ,  G06F17/30386 ,  G06F17/3053 ,  G06K9/2054 ,  G06K9/6201 ,  G09B29/007

    摘要： The invention is related to methods and apparatus that use a visual sensor and dead reckoning sensors to process Simultaneous Localization and Mapping (SLAM). These techniques can be used in robot navigation. Advantageously, such visual techniques can be used to autonomously generate and update a map. Unlike with laser rangefinders, the visual techniques are economically practical in a wide range of applications and can be used in relatively dynamic environments, such as environments in which people move. Certain embodiments contemplate improvements to the front-end processing in a SLAM-based system. Particularly, certain of these embodiments contemplate a novel landmark matching process. Certain of these embodiments also contemplate a novel landmark creation process. Certain embodiments contemplate improvements to the back-end processing in a SLAM-based system. Particularly, certain of these embodiments contemplate algorithms for modifying the SLAM graph in real-time to achieve a more efficient structure.

    摘要翻译： 本发明涉及使用视觉传感器和航位推算传感器来处理同时定位和映射（SLAM）的方法和装置。 这些技术可用于机器人导航。 有利地，可以使用这种可视化技术来自主地生成和更新地图。 与激光测距仪不同，视觉技术在广泛的应用中在经济上是实用的，并且可以在诸如人们移动的环境的相对动态的环境中使用。 某些实施例考虑了在基于SLAM的系统中对前端处理的改进。 特别地，这些实施方案中的某些考虑了新颖的地标匹配过程。 这些实施例中的某些也考虑了一个新颖的地标创建过程。 某些实施例考虑了对基于SLAM的系统中的后端处理的改进。 特别地，这些实施例中的某些设想了用于实时修改SLAM图的算法以实现更有效的结构。

    MOTION MODELING IN VISUAL TRACKING
    6.
    发明申请
    MOTION MODELING IN VISUAL TRACKING 有权
    视觉跟踪中的运动建模

    公开(公告)号：US20150228118A1

    公开(公告)日：2015-08-13

    申请号：US14179384

    申请日：2014-02-12

    申请人： Ethan Eade ,  Michael John Ebstyne ,  Frederick Schaffalitzky ,  Drew Steedly

    发明人： Ethan Eade ,  Michael John Ebstyne ,  Frederick Schaffalitzky ,  Drew Steedly

    IPC分类号： G06T19/00 ,  G02B27/01 ,  G06F3/01

    CPC分类号： G06T19/006 ,  G02B27/017 ,  G02B2027/0178 ,  G06F3/012 ,  G06F3/013 ,  G06F3/017

    摘要： Embodiments are disclosed that relate to determining a pose of a device. One disclosed embodiment provides a method comprising receiving sensor information from one or more sensors of the device, and selecting a motion-family model from a plurality of different motion-family models based on the sensor information. The method further comprises providing the sensor information to the selected motion-family model and outputting an estimated pose of the device according to the selected motion-family model.

    摘要翻译： 公开了涉及确定装置姿态的实施例。 一个公开的实施例提供了一种方法，包括从设备的一个或多个传感器接收传感器信息，以及基于传感器信息从多个不同的运动系列模型中选择运动系列模型。 该方法还包括将传感器信息提供给所选择的运动系列模型，并根据所选择的运动系列模型输出装置的估计姿态。

    Localization by learning of wave-signal distributions
    7.
    发明授权
    Localization by learning of wave-signal distributions 有权
    通过学习波信号分布进行本地化

    公开(公告)号：US08930023B2

    公开(公告)日：2015-01-06

    申请号：US12940937

    申请日：2010-11-05

    申请人： Steffen Gutmann ,  Ethan Eade ,  Philip Fong ,  Mario Munich

    发明人： Steffen Gutmann ,  Ethan Eade ,  Philip Fong ,  Mario Munich

    IPC分类号： G05D1/02 ,  G05B19/00 ,  G06F19/00 ,  G06F15/00

    CPC分类号： B25J9/1664 ,  B25J9/1694 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/0261 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0206 ,  G05D2201/0208 ,  G05D2201/0211 ,  G05D2201/0215 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/46

    摘要： A robot having a signal sensor configured to measure a signal, a motion sensor configured to measure a relative change in pose, a local correlation component configured to correlate the signal with the position and/or orientation of the robot in a local region including the robot's current position, and a localization component configured to apply a filter to estimate the position and optionally the orientation of the robot based at least on a location reported by the motion sensor, a signal detected by the signal sensor, and the signal predicted by the local correlation component. The local correlation component and/or the localization component may take into account rotational variability of the signal sensor and other parameters related to time and pose dependent variability in how the signal and motion sensor perform. Each estimated pose may be used to formulate new or updated navigational or operational instructions for the robot.

    摘要翻译： 具有被配置为测量信号的信号传感器的机器人，被配置为测量姿态的相对变化的运动传感器，配置成将信号与包括机器人的机器人的局部区域中的机器人的位置和/或取向相关联的局部相关分量 当前位置以及定位组件，其被配置为至少基于由运动传感器报告的位置，由信号传感器检测到的信号和由本地预测的信号来应用滤波器来估计机器人的位置和可选的姿态 相关分量。 局部相关分量和/或定位分量可以考虑信号传感器的旋转可变性以及与信号和运动传感器执行的时间和姿势相关的可变性相关的其它参数。 每个估计姿态可用于为机器人制定新的或更新的导航或操作指令。

    POSE TRACKING AN AUGMENTED REALITY DEVICE
    8.
    发明申请
    POSE TRACKING AN AUGMENTED REALITY DEVICE 有权
    追踪现实的设备

    公开(公告)号：US20150317833A1

    公开(公告)日：2015-11-05

    申请号：US14267711

    申请日：2014-05-01

    申请人： Michael John Ebstyne ,  Frederik Schaffalitzky ,  Drew Steedly ,  Calvin Chan ,  Ethan Eade ,  Alex Kipman ,  Georg Klein

    发明人： Michael John Ebstyne ,  Frederik Schaffalitzky ,  Drew Steedly ,  Calvin Chan ,  Ethan Eade ,  Alex Kipman ,  Georg Klein

    IPC分类号： G06T19/00 ,  G02B27/01 ,  G06F3/01

    CPC分类号： G06T19/006 ,  G02B27/017 ,  G02B2027/0178 ,  G06F3/011 ,  G06F3/012 ,  G06F3/038

    摘要： An augmented reality device including a plurality of sensors configured to output pose information indicating a pose of the augmented reality device. The augmented reality device further includes a band-agnostic filter and a band-specific filter. The band-specific filter includes an error correction algorithm configured to receive pose information as filtered by the band-agnostic filter and reduce a tracking error of the pose information in a selected frequency band. The augmented reality device further includes a display engine configured to position a virtual object on a see-through display as a function of the pose information as filtered by the band-agnostic filter and the band-specific filter.

    摘要翻译： 包括多个传感器的增强现实设备，被配置为输出指示增强现实设备的姿势的姿态信息。 增强现实设备还包括带无关滤波器和带特定滤波器。 频带特定滤波器包括错误校正算法，其被配置为接收被频带不可知滤波器滤波的姿势信息，并减少所选频带中的姿态信息的跟踪误差。 增强现实设备还包括被配置为根据由带无关滤波器和频带特定滤波器过滤的姿势信息来将虚拟对象定位在透视显示器上的显示引擎。

    SYSTEMS AND METHODS FOR VSLAM OPTIMIZATION
    9.
    发明申请
    SYSTEMS AND METHODS FOR VSLAM OPTIMIZATION 有权
    用于VSLAM优化的系统和方法

    公开(公告)号：US20120121161A1

    公开(公告)日：2012-05-17

    申请号：US13244221

    申请日：2011-09-23

    申请人： Ethan Eade ,  Mario E. Munich ,  Philip Fong

    发明人： Ethan Eade ,  Mario E. Munich ,  Philip Fong

    IPC分类号： G06K9/00

    CPC分类号： G05D1/0246 ,  G05D1/0253 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0215 ,  G06F17/30061 ,  G06F17/30241 ,  G06F17/30386 ,  G06F17/3053 ,  G06K9/2054 ,  G06K9/6201 ,  G09B29/007

    摘要： The invention is related to methods and apparatus that use a visual sensor and dead reckoning sensors to process Simultaneous Localization and Mapping (SLAM). These techniques can be used in robot navigation. Advantageously, such visual techniques can be used to autonomously generate and update a map. Unlike with laser rangefinders, the visual techniques are economically practical in a wide range of applications and can be used in relatively dynamic environments, such as environments in which people move. Certain embodiments contemplate improvements to the front-end processing in a SLAM-based system. Particularly, certain of these embodiments contemplate a novel landmark matching process. Certain of these embodiments also contemplate a novel landmark creation process. Certain embodiments contemplate improvements to the back-end processing in a SLAM-based system. Particularly, certain of these embodiments contemplate algorithms for modifying the SLAM graph in real-time to achieve a more efficient structure.

    摘要翻译： 本发明涉及使用视觉传感器和航位推算传感器来处理同时定位和映射（SLAM）的方法和装置。 这些技术可用于机器人导航。 有利地，可以使用这种可视化技术来自主地生成和更新地图。 与激光测距仪不同，视觉技术在广泛的应用中在经济上是实用的，并且可以用于相对动态的环境中，例如人们移动的环境。 某些实施例考虑了在基于SLAM的系统中对前端处理的改进。 特别地，这些实施方案中的某些考虑了新颖的地标匹配过程。 这些实施例中的某些也考虑了一个新颖的地标创建过程。 某些实施例考虑了对基于SLAM的系统中的后端处理的改进。 特别地，这些实施例中的某些设想了用于实时修改SLAM图的算法以实现更有效的结构。

    LOCALIZATION BY LEARNING OF WAVE-SIGNAL DISTRIBUTIONS
    10.
    发明申请
    LOCALIZATION BY LEARNING OF WAVE-SIGNAL DISTRIBUTIONS 有权
    通过学习波信号分布进行本地化

    公开(公告)号：US20110125323A1

    公开(公告)日：2011-05-26

    申请号：US12940937

    申请日：2010-11-05

    申请人： Steffen Gutmann ,  Ethan Eade ,  Philip Fong ,  Mario Munich

    发明人： Steffen Gutmann ,  Ethan Eade ,  Philip Fong ,  Mario Munich

    IPC分类号： G05B19/00 ,  G06F15/00 ,  G06F19/00

    CPC分类号： B25J9/1664 ,  B25J9/1694 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/0261 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0206 ,  G05D2201/0208 ,  G05D2201/0211 ,  G05D2201/0215 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/46

    摘要： A robot having a signal sensor configured to measure a signal, a motion sensor configured to measure a relative change in pose, a local correlation component configured to correlate the signal with the position and/or orientation of the robot in a local region including the robot's current position, and a localization component configured to apply a filter to estimate the position and optionally the orientation of the robot based at least on a location reported by the motion sensor, a signal detected by the signal sensor, and the signal predicted by the local correlation component. The local correlation component and/or the localization component may take into account rotational variability of the signal sensor and other parameters related to time and pose dependent variability in how the signal and motion sensor perform. Each estimated pose may be used to formulate new or updated navigational or operational instructions for the robot.

    摘要翻译： 具有被配置为测量信号的信号传感器的机器人，被配置为测量姿态的相对变化的运动传感器，配置成将信号与包括机器人的机器人的局部区域中的机器人的位置和/或取向相关联的局部相关分量 当前位置以及定位组件，其被配置为至少基于由运动传感器报告的位置，由信号传感器检测到的信号和由本地预测的信号来应用滤波器来估计机器人的位置和可选的姿态 相关分量。 局部相关分量和/或定位分量可以考虑信号传感器的旋转可变性以及与信号和运动传感器执行的时间和姿势相关的可变性相关的其它参数。 每个估计姿态可用于为机器人制定新的或更新的导航或操作指令。