公开(公告)号：US5111709A

公开(公告)日：1992-05-12

申请号：US589836

申请日：1990-09-26

申请人： Nobutoshi Torii ,  Susumu Ito ,  Masayuki Hamura ,  Akira Tanaka

发明人： Nobutoshi Torii ,  Susumu Ito ,  Masayuki Hamura ,  Akira Tanaka

IPC分类号： B25J18/02 ,  F02B75/02

CPC分类号： B25J18/025 ,  F02B2075/025 ,  Y10T74/18672

摘要： An industrial robot with a horizontal telescopic arm unit having an arm casing horizontally slidably mounted on a vertical upright column, a telescopic arm encased in the arm casing to be telescopically moved with respect to the arm casing and in synchronism with the horizontal sliding movement of the arm casing, and a common drive motor causing the horizontal linear sliding movement of the arm casing and the telescopic movement of the telescopic arm via a rotation to linear movement converting mechanism.

摘要翻译： 一种具有水平伸缩臂单元的工业机器人，其具有水平可滑动地安装在垂直立柱上的臂壳体，包围在臂壳体中的伸缩臂相对于臂壳体可伸缩地移动并且与水平滑动运动同步 臂壳体和公共驱动马达，其使臂壳体的水平线性滑动运动和伸缩臂的伸缩运动经由旋转到线性运动转换机构。

公开(公告)号：US5105136A

公开(公告)日：1992-04-14

申请号：US465115

申请日：1990-02-20

申请人： Nobutoshi Torii ,  Susumu Ito ,  Masayuki Hamura ,  Akira Tanaka

发明人： Nobutoshi Torii ,  Susumu Ito ,  Masayuki Hamura ,  Akira Tanaka

IPC分类号： B25J9/04 ,  B25J9/00 ,  B25J9/02 ,  B25J18/02

CPC分类号： B25J9/0009 ,  B25J18/02 ,  Y10T74/18856 ,  Y10T74/19181

摘要： A gear box (30) housing a reduction gear unit (24) and supporting a drive motor (22), and a elongated screw shaft (12) is fitted over a base plate (14) so that an area of a shaft supporter (10) projected in a plane perpendicular to a longitudinal direction of the elongated screw shaft is reduced, which supporter supports both ends of the elongaged screw shaft (12) for moving a movable element such as an arm of an industrial robot in a predetermined direction. Furthermore, a circular boss portion (32b) provided at the lower face of the gear box (30) and a hole (14a) provided at the base plate (14) are used for positioning the gear box on the base plate (14), and the positioning in a height direction is achieved by positioning elements (40) having a predetermined height dimension when the gear box (30) is attached to the base plate (14).

摘要翻译： PCT No.PCT / JP89 / 00619 Sec。 371日期1990年2月20日 102（e）1990年2月20日PCT PCT。 WO89 / 12531 PCT出版物 日期：1989年12月28日。一个容纳减速齿轮单元（24）并支撑驱动马达（22）的齿轮箱（30）和细长的螺杆轴（12），装在基板（14）上， 在垂直于细长螺杆轴的纵向的平面中突出的轴支撑件（10）的面积减小，该支撑件支撑延伸螺纹轴（12）的两端，用于移动诸如工业的臂的可移动元件 机器人沿预定方向。 此外，设置在齿轮箱（30）的下表面处的圆形凸台部分（32b）和设置在基板（14）上的孔（14a）用于将齿轮箱定位在基板（14）上， 并且当齿轮箱（30）附接到基板（14）时，通过定位具有预定高度尺寸的元件（40）来实现高度方向上的定位。

公开(公告)号：US5107716A

公开(公告)日：1992-04-28

申请号：US474040

申请日：1990-04-11

申请人： Nobutoshi Torii ,  Susumu Ito ,  Masayuki Hamura ,  Akira Tanaka

发明人： Nobutoshi Torii ,  Susumu Ito ,  Masayuki Hamura ,  Akira Tanaka

IPC分类号： B25J9/02 ,  B25J9/04 ,  B25J9/10 ,  B25J18/02

CPC分类号： B25J9/042 ,  B25J18/02 ,  B25J9/02 ,  B25J9/102 ,  Y10T403/32155 ,  Y10T403/7015 ,  Y10T74/18648 ,  Y10T74/20317

摘要： In a horizontal revolute robot, an upper end of a ball screw (21) of a direct-acting actuator (100) is rotatably supported by a top plate of a column (10), and the lower end thereof is coupled to a drive unit (40) disposed on a base plate of the column. A first link (220) is pivotally coupled to a coupling member (210) of a manipulator (200) fixed to a slider (30) of the actuator, and a second link (240) is pivotally coupled to the first link. The ball screw is rotated by the drive unit to move the manipulator along the ball screw in unison with the slider, and servomotors (230, 250) of the manipulator are driven to turn both the links within a horizontal plane, so that a wrist portion of the robot is positioned in a robot installation space for robot operation. Since no base is required to turnably support the actuator, the robot is small-sized, light in weight, and low-priced. Since the lower movement limit position of the manipulator is low, the range of action of the robot is wide.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP89 / 00820 Sec。 371日期1990年04月11日 102（e）1990年4月11日PCT PCT 1989年8月11日PCT。 WO90 / 01403 PCT出版物 日本1990年2月22日。在水平旋转机器人中，直动式致动器（100）的滚珠丝杠（21）的上端由柱（10）的顶板可旋转地支撑，下端 其连接到设置在所述塔的基板上的驱动单元（40）。 第一连杆（220）枢转地联接到固定到致动器的滑块（30）的操纵器（200）的联接构件（210），并且第二连杆（240）枢转地联接到第一连杆。 滚珠丝杠通过驱动单元旋转，以使滑块与滚珠丝杠一致地移动操纵器，并且驱动操纵器的伺服马达（230,250），使两个连杆在水平面内转动，使得腕部 的机器人位于机器人操作的机器人安装空间中。 由于不需要底座可转动地支撑执行机构，机器人体积小巧，重量轻，价格低廉。 由于机械手的下移动极限位置较低，所以机器人的动作范围很宽。

公开(公告)号：US5204598A

公开(公告)日：1993-04-20

申请号：US773593

申请日：1991-11-21

申请人： Nobutoshi Torii ,  Susumu Ito ,  Masayuki Hamura ,  Tamotsu Sakai

发明人： Nobutoshi Torii ,  Susumu Ito ,  Masayuki Hamura ,  Tamotsu Sakai

IPC分类号： B25J13/08 ,  B25J9/06 ,  B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  B25J19/06

CPC分类号： B25J19/06 ,  B25J9/1674 ,  B25J9/1676 ,  G05B2219/45083 ,  G05B2219/49142

摘要： An industrial robot having a plurality of axes drivable by respective servomotors is stopped in operation after detecting a collision of the industrial robot with foreign matter. The monitoring of a position error of a servomotor for the axis with respect to which the collision is detected is stopped (S11), and the speed command for that axis is set to "0" (S12). A reverse torque is generated (S13) to decelerate and stop the servomotor. After elapse of a predetermined period of time (S14), the monitoring of a position error is resumed (S15). If the position error exceeds a predetermined value (S31), then an alarm is activated (S32). Then, currents supplied to all the servomotors are cut off (S33), thus stopping the operation of the robot in a short period of time.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP91 / 00353 Sec。 371日期1991年11月21日 102（e）日期1991年11月21日PCT 1991年3月13日PCT公布。 出版物WO91 / 14544 日期为1991年10月3日。在检测到工业机器人与异物的碰撞后，停止具有由各个伺服电动机驱动的多个轴的工业机器人。 检测到相对于检测到碰撞的轴的伺服电机的位置误差的停止（S11），将该轴的速度指令设定为“0”（S12）。 产生逆转矩（S13），使伺服电机减速停止。 在经过预定时间段（S14）之后，恢复对位置误差的监视（S15）。 如果位置误差超过预定值（S31），则报警被激活（S32）。 然后，切断供给所有伺服电动机的电流（S33），从而在短时间内停止机器人的动作。

公开(公告)号：US5099707A

公开(公告)日：1992-03-31

申请号：US477872

申请日：1990-04-11

申请人： Nobutoshi Tori ,  Susumu Ito ,  Masayuki Hamura ,  Akira Tanaka

发明人： Nobutoshi Tori ,  Susumu Ito ,  Masayuki Hamura ,  Akira Tanaka

IPC分类号： B25J9/02 ,  B25J9/10 ,  B25J18/02

CPC分类号： B25J9/102 ,  B25J18/02 ,  B25J9/02 ,  Y10T403/32155 ,  Y10T403/7015 ,  Y10T74/18648 ,  Y10T74/20317

摘要： A direct-acting actuator for an industrial robot has an elongate ball screw or feed screw which is attached or detached quickly and safely in a narrow working space. In attaching the ball screw, upper and lower end portions of the ball screw, diagonally inserted in the inside space of a column (10), are respectively fitted into holes (12a, 33a) of a column top plate (12) and a plate member (33) of a slider (30) through a passage (12b), formed in the top plate and opening in a slider-side end face of the same plate, and a passage (33b), formed in the plate member and opening in the distal end face of the same member. Then, the lower end of the ball screw is coupled to a reduction gear (52), and a bearing unit (22) mounted on the upper end of the ball screw and a ball nut (34) threadedly engaged with the ball screw are respectively fitted into the holes (12a, 32a) so that the bearing unit and the ball nut are fixed to the top plate and the plate member, respectively.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP89 / 00740。 371日期1990年04月11日 102（e）日期1990年4月11日PCT提交1989年7月24日PCT公布。 出版物WO90 / 01402 日期：1990年2月22日。用于工业机器人的直接作用致动器具有细长的滚珠丝杠或进给螺杆，其在狭窄的工作空间中快速且安全地附接或分离。 在安装滚珠丝杠时，滚珠丝杠的上下端分别装配在塔顶板（12）和板（12）的孔（12a，33a）中， 滑块（30）的通过通道（12b）的构件（33），形成在顶板中并在同一板的滑块侧端面中开口;以及通道（33b），其形成在板构件和开口 在同一构件的远端面。 然后，滚珠丝杠的下端与减速齿轮（52）连接，安装在滚珠丝杠的上端的轴承单元（22）和与滚珠丝杠螺纹接合的滚珠螺母（34）分别 装配到孔（12a，32a）中，使得轴承单元和滚珠螺母分别固定到顶板和板构件。

公开(公告)号：US5214362A

公开(公告)日：1993-05-25

申请号：US477871

申请日：1990-04-11

申请人： Nobutoshi Torii ,  Yasuo Naito ,  Masayuki Hamura ,  Kazuhisa Otsuka

发明人： Nobutoshi Torii ,  Yasuo Naito ,  Masayuki Hamura ,  Kazuhisa Otsuka

IPC分类号： G05B9/02 ,  G05B19/4061 ,  G05D3/00 ,  G05D3/12

CPC分类号： G05B19/4061 ,  G05B2219/34047 ,  G05B2219/36399 ,  G05B2219/37624 ,  G05B2219/49162 ,  G05B2219/50179

摘要： A collision detection/drive stoppage method capable of promptly detecting a collision of machine operating parts driven by servomotors with a foreign object, and of promptly stopping drive of the machine operating parts upon detection of a collision, thereby preventing or lessening damage to a machine, etc., caused by the collision. A digital signal processor of an axis controller, forming a software servo system, periodically calculates a velocity deviation (.epsilon.v) in accordance with a command velocity (Vc) calculated based on a command from a main computer and an actual motor velocity (V) from a pulse coder of the servomotor (S2), determines whether the absolute value (.vertline..epsilon.v-.epsilon.v'.vertline.) of the difference between the velocity deviation of the current servo control period and that of the previous control period is smaller than a collision discriminating reference value (ERR) (S3), and causes an alarm to be displayed and at the same time delivers a torque command having a value of zero to stop rotation of the servomotor (S8, S9) when the absolute value is larger than the reference value.

公开(公告)号：US5119006A

公开(公告)日：1992-06-02

申请号：US432743

申请日：1989-10-25

申请人： Nobutoshi Torii ,  Yasuo Naito ,  Masayuki Hamura ,  Tetsuaki Kato

发明人： Nobutoshi Torii ,  Yasuo Naito ,  Masayuki Hamura ,  Tetsuaki Kato

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J19/06 ,  G05B19/19 ,  G05D1/02

CPC分类号： B25J19/06 ,  B25J19/063 ,  B25J9/1676

摘要： A collision detecting method is provided which is capable of promptly detecting a collision of robot operating parts driven by servomotors, e.g., robot arms, with a foreign object. Prompt detection of such collisions aids in preventing or limiting damage to a machine, etc. by the collision. A digital signal processor of an axis controller (2) of FIG. 1, as part of a software servo system, calculates a velocity command and a torque command in accordance with a movement command supplied from a main computer (1), to periodically carry out servo control for individual axes of the robot. The digital signal processor also determines whether the torque command or a velocity deviation between the velocity command and an actual velocity of a servomotor (13b) is greater than a respective predetermined value. When the torque command or velocity deviation becomes greater than the respective predetermined value, the collision detecting method determines that a collision of the robot operating part (13a) with a foreign object or the like has occurred, and the operation of the servomotor is stopped.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP89 / 00245 Sec。 371日期：1989年10月25日 102（e）日期1989年10月25日PCT 1989年3月7日PCT公布。 出版物WO89 / 08538 日期：1989年9月21日。提供了一种碰撞检测方法，其能够及时检测由伺服电动机（例如机器人手臂）驱动的机器人操作部件与异物的碰撞。 快速检测这种碰撞有助于防止或限制碰撞对机器等造成的损坏。 图1的轴控制器（2）的数字信号处理器。 如图1所示，作为软件伺服系统的一部分，根据从主计算机（1）提供的移动指令计算速度指令和转矩指令，周期性地对机器人的各个轴进行伺服控制。 数字信号处理器还确定扭矩指令或速度指令与伺服电动机（13b）的实际速度之间的速度偏差是否大于相应的预定值。 当转矩指令或速度偏差大于相应的预定值时，碰撞检测方法确定机器人操作部件（13a）与异物等的碰撞已经发生，并且停止伺服电动机的操作。

公开(公告)号：US4652203A

公开(公告)日：1987-03-24

申请号：US681417

申请日：1984-11-21

申请人： Seiichiro Nakashima ,  Nobutoshi Torii ,  Masayuki Hamura

发明人： Seiichiro Nakashima ,  Nobutoshi Torii ,  Masayuki Hamura

IPC分类号： B23Q1/00 ,  B25J15/04 ,  B25J19/06

CPC分类号： B25J19/063 ,  B23Q1/0018 ,  B23Q1/0063 ,  B25J15/04

摘要： A hand changing device for industrial robots, having a changer body (10) designed to be attached to the robot arm (92) and a changer adapter (50) carrying a robot hand. The changer body (10) and the changer adapter (50) are separate components designed to be coupled detachably. The changer adapter (50) carrying the robot hand (74) is clamped by the changer body (10) by the engagement of a plurality of clamping balls retained within the changer body (10) and a ball engaging part formed in the changer adapter (50). The changer body (10) is provided with a fluid-driven piston (20) to move the clamping balls between two positions, namely, the clamping position and the idle position.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP84 / 00118 Sec。 371日期1984年11月21日 102（e）1984年11月21日日期PCT提交1984年3月22日PCT公布。 出版物WO84 / 03654 日期：1984年9月27日。一种用于工业机器人的换手装置，具有设计成附接到机器人手臂（92）的变换器主体（10）和携带机器人手的变换器适配器（50）。 更换器主体（10）和更换器适配器（50）是设计成可拆卸地联接的分离部件。 携带机器人手（74）的变换器适配器（50）通过保持在更换器主体（10）内的多个夹紧球与形成在更换器适配器（10）中的球接合部的接合而被变换器主体（10）夹紧 50）。 更换器主体（10）设置有流体驱动活塞（20），用于在两个位置（即，夹紧位置和空转位置）之间移动夹紧球。

公开(公告)号：US4557660A

公开(公告)日：1985-12-10

申请号：US558474

申请日：1983-12-06

申请人： Seiichiro Nakashima ,  Nobutoshi Torii ,  Masayuki Hamura

发明人： Seiichiro Nakashima ,  Nobutoshi Torii ,  Masayuki Hamura

IPC分类号： B25J15/08 ,  B25J9/14 ,  B25J15/02

CPC分类号： B25J15/0273 ,  B25J9/14

摘要： A robot hand provided with fingers driven by a double acting cylinder and supplied working liquid pressure through two, 2-position, 5-port-type, single solenoid, electromagnetic valves, wherein: (a) an outlet of a first electromagnetic valve is connected with the inlet thereof in response to the ON position of the solenoid thereof and is connected with the inlet of a first chamber of the double acting cylinder; (b) an outlet of a second electromagnetic valve is connected with the inlet thereof in response to the OFF position of a second chamber of the double acting cylinder; (c) an outlet of the first electromagnetic valve is connected with the inlet thereof in response to the OFF position of the solenoid thereof and is plugged; (d) an outlet of the second electromagnetic valve is connected with the inlet thereof in response to the ON position of the solenoid thereof and is plugged; and (e) a working liquid pressure source is connected with the inlet of the first and second electromagnetic valves. This robot hand is capable of maintaining an object in a held position even in the event of an electric power supply failure.

摘要翻译： 机器人手设置有由双作用气缸驱动的手指，并通过两个2位5通口型单电磁阀电磁阀提供工作液压，其中：（a）第一电磁阀的出口被连接 其入口响应于其螺线管的接通位置并与双作用气缸的第一室的入口连接; （b）响应于双作用气缸的第二室的关闭位置，第二电磁阀的出口与其入口连接; （c）第一电磁阀的出口响应于其螺线管的断开位置与其入口连接并被堵塞; （d）第二电磁阀的出口响应于其螺线管的接通位置与其入口连接并被堵塞; 和（e）工作液压源与第一和第二电磁阀的入口连接。 即使在电力供应失败的情况下，该机器人手能够将物体保持在保持位置。

公开(公告)号：US07905692B2

公开(公告)日：2011-03-15

申请号：US12324988

申请日：2008-11-28

申请人： Masayuki Hamura ,  Kenzo Ebihara

发明人： Masayuki Hamura ,  Kenzo Ebihara

IPC分类号： B23D3/02 ,  B23D7/10

CPC分类号： B23Q1/34 ,  B23Q1/4828 ,  B23Q5/027 ,  B23Q11/0025 ,  B23Q11/0032 ,  B23Q2230/004 ,  Y10S82/904 ,  Y10T83/0304 ,  Y10T83/8873 ,  Y10T409/502788 ,  Y10T409/504428 ,  Y10T409/504592 ,  Y10T409/504756 ,  Y10T409/506232 ,  Y10T409/508036

摘要： An angle adjusting mechanism or a linear axis of a processing machine is provided with a reciprocation device. A tool and a tool cutting mechanism are mounted on a moving part of the reciprocation device. A workpiece is processed by the tool based on a combination of the drive of the processing machine and the drive of the reciprocation device.

摘要翻译： 处理机的角度调节机构或线性轴设有往复运动装置。 工具和切割机构安装在往复运动装置的运动部分上。 基于加工机的驱动和往复运动装置的驱动的组合，由工具处理工件。