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    Robust sparse image matching for robotic surgery
    2.
    发明授权
    Robust sparse image matching for robotic surgery 有权
    用于机器人手术的鲁棒稀疏图像匹配

    公开(公告)号：US08184880B2

    公开(公告)日：2012-05-22

    申请号：US12465029

    申请日：2009-05-13

    申请人： Wenyi Zhao ,  Chenyu Wu ,  David Hirvonen ,  Tao Zhao ,  Brian D. Hoffman ,  Simon Di Maio

    发明人： Wenyi Zhao ,  Chenyu Wu ,  David Hirvonen ,  Tao Zhao ,  Brian D. Hoffman ,  Simon Di Maio

    IPC分类号： G06T7/00

    CPC分类号： G06K9/6211 ,  G06T7/33

    摘要： Systems, methods, and devices are used to match images. Points of interest from a first image are identified for matching to a second image. In response to the identified points of interest, regions and features can be identified and used to match the points of interest to a corresponding second image or second series of images. Regions can be used to match the points of interest when regions of the first image are matched to the second image with high confidence scores, for example above a threshold. Features of the first image can be matched to the second image, and these matched features may be used to match the points of interest to the second image, for example when the confidence scores for the regions are below the threshold value. Constraint can be used to evaluate the matched points of interest, for example by excluding bad points.

    摘要翻译： 系统，方法和设备用于匹配图像。 识别来自第一图像的兴趣点以匹配第二图像。 响应于所识别的兴趣点，区域和特征可被识别并用于将感兴趣点与对应的第二图像或第二系列图像相匹配。 当第一图像的区域与具有高置信度得分的第二图像匹配时，例如高于阈值，可以使用区域来匹配感兴趣点。 第一图像的特征可以匹配第二图像，并且这些匹配的特征可以用于将感兴趣的点与第二图像匹配，例如当区域的置信度得分低于阈值时。 约束可用于评估匹配的兴趣点，例如排除不良点。

    Robust sparse image matching for robotic surgery
    3.
    发明授权
    Robust sparse image matching for robotic surgery 有权
    用于机器人手术的鲁棒稀疏图像匹配

    公开(公告)号：US08639000B2

    公开(公告)日：2014-01-28

    申请号：US13454297

    申请日：2012-04-24

    申请人： Wenyi Zhao ,  Chenyu Wu ,  David Hirvonen ,  Tao Zhao ,  Brian D. Hoffman ,  Simon Di Maio

    发明人： Wenyi Zhao ,  Chenyu Wu ,  David Hirvonen ,  Tao Zhao ,  Brian D. Hoffman ,  Simon Di Maio

    IPC分类号： G06T7/00

    CPC分类号： G06K9/6211 ,  G06T7/33

    摘要： Systems, methods, and devices are used to match images. Points of interest from a first image are identified for matching to a second image. In response to the identified points of interest, regions and features can be identified and used to match the points of interest to a corresponding second image or second series of images. Regions can be used to match the points of interest when regions of the first image are matched to the second image with high confidence scores, for example above a threshold. Features of the first image can be matched to the second image, and these matched features may be used to match the points of interest to the second image, for example when the confidence scores for the regions are below the threshold value. Constraint can be used to evaluate the matched points of interest, for example by excluding bad points.

    摘要翻译： 系统，方法和设备用于匹配图像。 识别来自第一图像的兴趣点以匹配第二图像。 响应于所识别的兴趣点，区域和特征可被识别并用于将感兴趣点与对应的第二图像或第二系列图像相匹配。 当第一图像的区域与具有高置信度得分的第二图像匹配时，例如高于阈值，可以使用区域来匹配感兴趣点。 第一图像的特征可以匹配第二图像，并且这些匹配的特征可以用于将感兴趣的点与第二图像匹配，例如当区域的置信度得分低于阈值时。 约束可用于评估匹配的兴趣点，例如排除不良点。

    ROBUST SPARSE IMAGE MATCHING FOR ROBOTIC SURGERY
    4.
    发明申请
    ROBUST SPARSE IMAGE MATCHING FOR ROBOTIC SURGERY 有权
    用于机器人手术的稳健的SPARSE图像匹配

    公开(公告)号：US20100166323A1

    公开(公告)日：2010-07-01

    申请号：US12465029

    申请日：2009-05-13

    申请人： Wenyi Zhao ,  Chenyu Wu ,  David Hirvonen ,  Tao Zhao ,  Brian D. Hoffman ,  Simon Dimaio

    发明人： Wenyi Zhao ,  Chenyu Wu ,  David Hirvonen ,  Tao Zhao ,  Brian D. Hoffman ,  Simon Dimaio

    IPC分类号： G06K9/68

    CPC分类号： G06K9/6211 ,  G06T7/33

    摘要： Systems, methods, and devices are used to match images. Points of interest from a first image are identified for matching to a second image. In response to the identified points of interest, regions and features can be identified and used to match the points of interest to a corresponding second image or second series of images. Regions can be used to match the points of interest when regions of the first image are matched to the second image with high confidence scores, for example above a threshold. Features of the first image can be matched to the second image, and these matched features may be used to match the points of interest to the second image, for example when the confidence scores for the regions are below the threshold value. Constraint can be used to evaluate the matched points of interest, for example by excluding bad points.

    摘要翻译： 系统，方法和设备用于匹配图像。 识别来自第一图像的兴趣点以匹配第二图像。 响应于所识别的兴趣点，区域和特征可被识别并用于将感兴趣点与对应的第二图像或第二系列图像相匹配。 当第一图像的区域与具有高置信度得分的第二图像匹配时，例如高于阈值，可以使用区域来匹配感兴趣点。 第一图像的特征可以匹配第二图像，并且这些匹配的特征可以用于将感兴趣的点与第二图像匹配，例如当区域的置信度得分低于阈值时。 约束可用于评估匹配的兴趣点，例如排除不良点。

    Fiducial marker design and detection for locating surgical instrument in images
    6.
    发明授权
    Fiducial marker design and detection for locating surgical instrument in images 有权
    基准标记设计和检测，用于定位手术器械在图像中

    公开(公告)号：US09526587B2

    公开(公告)日：2016-12-27

    申请号：US12428657

    申请日：2009-04-23

    申请人： Tao Zhao ,  Wenyi Zhao ,  Daniel J. Halabe ,  Brian D. Hoffman ,  William C. Nowlin

    发明人： Tao Zhao ,  Wenyi Zhao ,  Daniel J. Halabe ,  Brian D. Hoffman ,  William C. Nowlin

    IPC分类号： A61B5/05

    CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B90/94 ,  A61B2034/2055 ,  A61B2034/2065 ,  A61B2090/3937 ,  A61B2090/3983

    摘要： The present disclosure relates to systems, methods, and tools for tool tracking using image-derived data from one or more tool-located reference features. A method includes: capturing a first image of a tool that includes multiple features that define a first marker, where at least one of the features of the first marker includes an identification feature; determining a position for the first marker by processing the first image; determining an identification for the first marker by using the at least one identification feature by processing the first image; and determining a tool state for the tool by using the position and the identification of the first marker.

    摘要翻译： 本公开涉及使用来自一个或多个位于工具的参考特征的图像衍生数据进行工具跟踪的系统，方法和工具。 一种方法包括：捕获包括定义第一标记的多个特征的工具的第一图像，其中第一标记的至少一个特征包括识别特征; 通过处理第一图像确定第一标记的位置; 通过处理所述第一图像来使用所述至少一个识别特征来确定所述第一标记的识别; 以及通过使用所述位置和所述第一标记的识别来确定所述工具的工具状态。

    Efficient vision and kinematic data fusion for robotic surgical instruments and other applications
    8.
    发明授权
    Efficient vision and kinematic data fusion for robotic surgical instruments and other applications 有权
    用于机器人手术器械和其他应用的高效视觉和运动学数据融合

    公开(公告)号：US08971597B2

    公开(公告)日：2015-03-03

    申请号：US12495304

    申请日：2009-06-30

    申请人： Tao Zhao ,  Wenyi Zhao ,  Brian D. Hoffman ,  William C. Nowlin ,  Hua Hui

    发明人： Tao Zhao ,  Wenyi Zhao ,  Brian D. Hoffman ,  William C. Nowlin ,  Hua Hui

    IPC分类号： G06K9/00 ,  A61B19/00

    CPC分类号： A61B19/2203 ,  A61B34/30 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/2065 ,  A61B2090/3937

    摘要： Robotic devices, systems, and methods for use in telesurgical therapies through minimally invasive apertures make use of joint-based data throughout much of the robotic kinematic chain, but selectively rely on information from an image capture device to determine location and orientation along the linkage adjacent a pivotal center at which a shaft of the robotic surgical tool enters the patient. A bias offset may be applied to a pose (including both an orientation and a location) at the pivotal center to enhance accuracy. The bias offset may be applied as a simple rigid transformation from the image-based pivotal center pose to a joint-based pivotal center pose.

    摘要翻译： 通过微创孔径用于远程手术治疗的机器人装置，系统和方法通过大部分机器人运动链中的基于联合的数据，但是选择性地依赖来自图像捕获装置的信息来确定沿着连接相邻的位置和取向 机器人手术工具的轴进入患者的枢转中心。 偏移偏移可以应用于枢转中心处的姿势（包括方向和位置），以提高精度。 偏移偏移可以作为从基于图像的枢转中心姿态到基于关节的枢转中心姿态的简单刚性变换来应用。