公开(公告)号：US07129665B2

公开(公告)日：2006-10-31

申请号：US11028362

申请日：2005-01-03

申请人： Tomoharu Ando

发明人： Tomoharu Ando

IPC分类号： G05B19/25

CPC分类号： G05B19/253 ,  G05B2219/41006 ,  G05B2219/41024 ,  G05B2219/42073 ,  G05B2219/50162

摘要： A control apparatus for a machine that can be operated at high precision in a stable control state is provided by driving a movable body with control parameters suited to the mechanical state. A control parameter calculation circuit is provided to obtain control parameters for a drive apparatus control circuit for driving actuators in accordance with the conditions of actuator rotational velocity, the orientation of the movable body, and the position of the movable body, and a control parameter K for the drive apparatus control circuit is varied.

摘要翻译： 通过用适于机械状态的控制参数驱动可移动体来提供可在稳定的控制状态下以高精度操作的机器的控制装置。 提供控制参数计算电路，以根据致动器旋转速度的条件，可移动体的取向和可移动体的位置来获得用于驱动致动器的驱动装置控制电路的控制参数，以及控制参数K 驱动装置控制电路变化。

公开(公告)号：US20050146301A1

公开(公告)日：2005-07-07

申请号：US11028362

申请日：2005-01-03

申请人： Tomoharu Ando

发明人： Tomoharu Ando

IPC分类号： B25J9/10 ,  B23Q15/00 ,  G05B19/048 ,  G05B19/18 ,  G05B19/25 ,  G05B19/402 ,  G05B19/416

CPC分类号： G05B19/253 ,  G05B2219/41006 ,  G05B2219/41024 ,  G05B2219/42073 ,  G05B2219/50162

摘要： A control apparatus for a machine that can be operated at high precision in a stable control state is provided by driving a movable body with control parameters suited to the mechanical state. A control parameter calculation circuit is provided to obtain control parameters for a drive apparatus control circuit for driving actuators in accordance with the conditions of actuator rotational velocity, the orientation of the movable body, and the position of the movable body, and a control parameter K for the drive apparatus control circuit is varied.

摘要翻译： 通过用适于机械状态的控制参数驱动可移动体来提供可在稳定的控制状态下以高精度操作的机器的控制装置。 提供控制参数计算电路，以根据致动器旋转速度的条件，可移动体的取向和可移动体的位置来获得用于驱动致动器的驱动装置控制电路的控制参数，以及控制参数K 驱动装置控制电路变化。

公开(公告)号：US06020706A

公开(公告)日：2000-02-01

申请号：US43635

申请日：1998-03-24

申请人： Yasusuke Iwashita ,  Hiroyuki Kawamura

发明人： Yasusuke Iwashita ,  Hiroyuki Kawamura

IPC分类号： G05D3/00 ,  G05B19/19 ,  G05D3/12 ,  H02P29/00 ,  G05B13/00

CPC分类号： G05B19/19 ,  G05B2219/41024 ,  G05B2219/42074 ,  Y02P90/265

摘要： A servomotor control method capable of preventing an overshoot in positioning a movable part of a machine in the case where the position of the movable part is controlled in a full-closed loop. When an output P1 of a first acceleration/deceleration processing section of a bell-type acceleration/deceleration process becomes "0", a coefficient k3 of incomplete integration is set to a relatively small value .alpha., and a torque limit value TL is set to a relatively small value TLL. The incomplete integration is performed with the coefficient k3 set to the small value, and a torque command TC is limited to the small value, so that an output of the servomotor is reduced and torsion of a mechanical system between the servomotor and the mechanical movable part is canceled. When both the outputs P1 and P2 of the acceleration/deceleration processing sections become "0", the coefficient k3 is set to a relatively large value .beta., and a torque limit value is made larger, to perform the incomplete integration. Then, the output torque of the servomotor is increased gradually to position the movable part at the designated position.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP97 / 02572 Sec。 371日期：1998年3月24日 102（e）1998年3月24日PCT PCT 1997年7月24日PCT公布。 出版物WO98 / 03900 日期1998年1月29日一种伺服电机控制方法，其能够防止在可动部件的位置被控制在全闭环的情况下定位机器的可移动部分的过冲。 当钟形加速/减速过程的第一加速/减速处理部分的输出P1变为“0”时，不完全积分的系数k3被设置为相对较小的值α，转矩限制值TL被设置为 相对较小的价值TLL。 在将系数k3设定为小值的情况下进行不完全积分，并且将转矩指令TC限制为小值，使得伺服电动机的输出减小，并且伺服电机和机械可动部件之间的机械系统的扭转 被取消。 当加速/减速处理部分的输出P1和P2都变为“0”时，系数k3被设置为相对较大的值β，并且转矩极限值变大，以执行不完全积分。 然后，伺服电动机的输出转矩逐渐增加以将可动部件定位在指定位置。

公开(公告)号：US5652490A

公开(公告)日：1997-07-29

申请号：US608987

申请日：1996-02-29

申请人： Alan Bradshaw ,  John Counsell ,  Philip A. Mann ,  Neil J. Plater

发明人： Alan Bradshaw ,  John Counsell ,  Philip A. Mann ,  Neil J. Plater

IPC分类号： C03B9/16 ,  C03B9/41 ,  C03B9/447 ,  G05B19/416 ,  G05B5/01

CPC分类号： C03B9/41 ,  C03B9/165 ,  C03B9/447 ,  G05B19/416 ,  G05B2219/33119 ,  G05B2219/34208 ,  G05B2219/36159 ,  G05B2219/36171 ,  G05B2219/41024 ,  G05B2219/41029 ,  G05B2219/41301 ,  G05B2219/41304 ,  G05B2219/42035 ,  G05B2219/42064 ,  G05B2219/42176 ,  G05B2219/42248 ,  G05B2219/43058 ,  G05B2219/43162 ,  G05B2219/45009

摘要： A control system for controlling displacement of a member in a glassware forming machine. A pneumatic piston drives the member and is controlled by a computer which defines a motion profile. The difference, at any moment, between the demanded position and the actual position is determined and an error signal is defined based on the difference signal and the momentary velocity and acceleration.

摘要翻译： 一种用于控制玻璃器皿成型机中的部件的位移的控制系统。 气动活塞驱动构件并由限定运动曲线的计算机控制。 确定任意时刻在要求位置和实际位置之间的差异，并根据差分信号和瞬时速度和加速度来定义误差信号。

公开(公告)号：US5374882A

公开(公告)日：1994-12-20

申请号：US87749

申请日：1993-07-12

申请人： Shunsuke Matsubara ,  Tadashi Okita ,  Yasusuke Iwashita

发明人： Shunsuke Matsubara ,  Tadashi Okita ,  Yasusuke Iwashita

IPC分类号： G05D3/12 ,  G05B19/19 ,  G05B11/01

CPC分类号： G05B19/19 ,  G05B2219/41024

摘要： A method of controlling a servomotor, characterized by faster convergence of both positional deviations and velocity deviations, higher responsibility as well as an improved resistivity against a disturbance, and being free from any mechanical resonance. An adjustment gain G is increased when a torque command Tc1 received from a conventional velocity control is small, whereas the adjustment gain G is decreased when the torque command Tc1 is large. A torque command Tc2 obtained by multiplying the Tc1 to the output from the velocity control section by the adjustment gain G is supplied to the servomotor. The gain is to be heightened in the case where the positional deviation and velocity deviation are both small and the torque command Tc1 is also small, to thereby ensure a higher responsibility and a rapid convergence. Moreover, the gain is to be suppressed when the torque command Tc1 is large, thus preventing the occurrence of a mechanical resonance.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP92 / 01453 Sec。 371日期：1993年7月12日 102（e）日期1993年7月12日PCT 1991年11月10日PCT PCT。 WO / 9310489 PCT公开 日期：1993年5月27日。一种控制伺服电动机的方法，其特征在于位置偏差和速度偏差的更快的收敛性，更高的责任度以及改善的抗扰性的电阻率，并且没有任何机械共振。 当从常规速度控制接收到的转矩指令Tc1较小时调节增益G增加，而当转矩指令Tc1较大时调节增益G减小。 通过将Tc1与速度控制部的输出相乘而得到的转矩指令Tc2被提供给伺服电动机。 在位置偏差和速度偏差都小，转矩指令Tc1也小的情况下，增益要提高，从而确保更高的责任度和快速收敛。 此外，当转矩指令Tc1大时，增益被抑制，从而防止发生机械共振。

公开(公告)号：US4588937A

公开(公告)日：1986-05-13

申请号：US683017

申请日：1984-12-13

申请人： Yoshiki Fujioka ,  Naoto Ota ,  Mitsuhiko Hirota

发明人： Yoshiki Fujioka ,  Naoto Ota ,  Mitsuhiko Hirota

IPC分类号： G05B11/32 ,  G05B7/02 ,  G05B19/23 ,  G05D3/12 ,  G05D3/20 ,  G05F1/00

CPC分类号： G05B19/232 ,  G05D3/20 ,  G05B2219/41021 ,  G05B2219/41024

摘要： A position control apparatus has a variable gain-type velocity amplifier (115) provided within a servo control circuit, and a low velocity sensing circuit (114) for sensing a predetermined low velocity of a motor (100) immediately before the motor is stopped. When the rotational velocity of the motor (100) drops to the predetermined low velocity immediately before stoppage during orientation control, the velocity amplifier is changed over in response to a signal from the gain of the low velocity sensing circuit (114), thereby raising servo loop gain.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP84 / 00187 Sec。 371日期1984年12月13日 102（e）日期1984年12月13日PCT提交1984年4月13日PCT公布。 出版物WO84 / 04182 日期：1984年10月25日。位置控制装置具有设置在伺服控制电路内的可变增益型速度放大器（115）和用于感测电机（100）的预定低速度的低速感测电路（114） 马达停止前。 当在定向控制期间马达（100）的旋转速度在停止前立即下降到预定的低速时，响应于来自低速感测电路（114）的增益的信号而改变速度放大器，从而提升伺服 循环增益。

公开(公告)号：US4374349A

公开(公告)日：1983-02-15

申请号：US294797

申请日：1981-08-20

申请人： Hajimu Inaba ,  Hideo Miyashita

发明人： Hajimu Inaba ,  Hideo Miyashita

IPC分类号： G05B13/00 ,  G05B13/02 ,  G05B19/23

CPC分类号： G05B19/232 ,  G05B13/02 ,  G05B2219/41024

摘要： A control system for an industrial robot having a robot controlled in accordance with a position command signal and a position feedback signal and a control circuit for controlling the movement of said robot, said control circuit comprising an error register, a digital-analog converter, and a position gain multiplier between said error register and said digital-analog converter, wherein when the motor which drives said robot stops the rotation or when said motor gets ready to stop the rotation and an error value held in said error register becomes higher than a predetermined value, the multiplication factor of said position gain multiplier is increased, thereby a high accuracy of the positioning is accomplished.

摘要翻译： 一种用于具有根据位置指令信号和位置反馈信号控制的机器人的工业机器人的控制系统和用于控制所述机器人运动的控制电路，所述控制电路包括误差寄存器，数模转换器和 所述误差寄存器和所述数模转换器之间的位置增益乘法器，其中当驱动所述机器人的电动机停止旋转或当所述电动机准备停止旋转时，并且保持在所述误差寄存器中的误差值变得高于预定的 值，所述位置增益乘法器的乘法系数增加，从而实现高精度的定位。