公开(公告)号：WO2016139147A1

公开(公告)日：2016-09-09

申请号：PCT/EP2016/054097

申请日：2016-02-26

Applicant: ABB AG

Inventor： DAI, Fan ,  MATTHIAS, Björn ,  DING, Hao ,  BYNER, Christoph ,  VERYHA, Yauheni

IPC: G05B19/048 ,  B25J9/16 ,  B25J19/06 ,  G05B19/406 ,  G05B23/02

CPC classification number: G05B23/0291 ,  B25J9/1674 ,  G05B19/048 ,  G05B19/406

Abstract: A safety control system (1), including a control unit (3), safety sensor (4) and machine (5) arrangements, operable in different operation modes (F 0 ,F N , F 1 , F 2 ), each having a different productivity (P 0 , P N , P 1 , P 2 ) of the machine arrangement (5), whereby the control unit (3) activates a operation mode (F 0 ,F N , F 1 , F 2 ) of the machine arrangement (5), wherein the at least one safety sensor arrangement (4) has two functionally redundant subsystems (6, 7), input to the control unit (3) includes information (8) indicating availability of said subsystems (6, 7), the control logic (3) may activate a normal operation mode (F N ) with normal productivity (P N ) if all subsystems (6, 7) are available, activate a fail-stop mode (F 0 ) of operation with zero productivity (P o ) upon unavailability of all subsystems (6, 7), activate a fail-operate mode (F 1 , F 2 ) of operation with non-zero productivity less than normal upon unavailability of at least one and availability of at least another subsystem (6, 7).

Abstract translation: 一种安全控制系统（1），包括控制单元（3），安全传感器（4）和机器（5）装置，可在不同的操作模式（F0，FN，F1，F2） ，PN，P1，P2），由此所述控制单元（3）激活所述机器装置（5）的操作模式（F0，FN，F1，F2），其中所述至少一个安全传感器 布置（4）具有两个功能冗余子系统（6,7），输入到控制单元（3）包括指示所述子系统（6,7）可用性的信息（8），所述控制逻辑（3）可激活正常操作 如果所有子系统（6,7）都可用，则具有正常生产力（PN）的模式（FN）（PN），在所有子系统（6,7）不可用时激活零生产率（Po）的故障停止模式（F0），激活 在不可用至少一个和至少另一个子系统（6,7）的可用性的情况下，非零生产率小于正常的故障操作模式（F1，F2）。

公开(公告)号：WO2009155947A1

公开(公告)日：2009-12-30

申请号：PCT/EP2008/005205

申请日：2008-06-26

Applicant: ABB AG ,  MATTHIAS, Björn ,  BEHNISCH, Kevin ,  KRIEGER, Roland

Inventor： MATTHIAS, Björn ,  BEHNISCH, Kevin ,  KRIEGER, Roland

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1674 ,  G05B2219/35472 ,  G05B2219/40202

Abstract: The invention is related to a control system (18, 62) for at least one robot (16, 68), comprising a data processing means (66) and a robot program stored thereon, whereas the robot program determines at least one trajectory of the at least one robot (16, 68) by a given movement path and a given movement speed. The control system (18, 62) is configured to receive and process safety-relevant first information (46, 84) of a person (12) near or within the working range of the at least one robot (16, 68). The processed first information (88) causes either an emergency or protective stop of the at least one robot (16, 68) or no reaction during the execution of the robot program. The control system (18, 62) is configured to alternatively receive and process safety-relevant second information (42, 76, 78, 80, 82, 83) of a person (12) near or within the working range of the robot (16, 68), whereas the processed second information (86) adaptively influences the trajectory of the at least one robot (16, 68), so that the safety of the person (12) is ensured while executing the robot program. The invention is also related to a belonging method for control.

Abstract translation: 本发明涉及用于至少一个机器人（16,68）的控制系统（18,62），其包括数据处理装置（66）和存储在其上的机器人程序，而机器人程序确定至少一个轨迹 至少一个机器人（16,68）通过给定的移动路径和给定的移动速度。 控制系统（18,62）被配置为在所述至少一个机器人（16,68）的工作范围内接收或处理人员（12）的安全相关的第一信息（46,84）。 经处理的第一信息（88）导致至少一个机器人（16,68）的紧急或保护停止，或者在执行机器人程序期间没有反应。 控制系统（18,62）被配置为交替地接收和处理在机器人（16）的工作范围内或附近的人（12）的安全相关的第二信息（42,76,78,80,82,83） ，68），而所处理的第二信息（86）自适应地影响至少一个机器人（16,68）的轨迹，从而在执行机器人程序时确保人（12）的安全性。 本发明还涉及一种所属的控制方法。

公开(公告)号：WO2009155948A1

公开(公告)日：2009-12-30

申请号：PCT/EP2008/005208

申请日：2008-06-26

Applicant: ABB AG ,  MATTHIAS, Björn ,  KOCK, Sönke ,  KRIEGER, Roland

Inventor： MATTHIAS, Björn ,  KOCK, Sönke ,  KRIEGER, Roland

IPC: F16P3/14 ,  G06K9/00 ,  G10L15/26

CPC classification number: F16P3/147 ,  F16P3/141 ,  F16P3/142 ,  F16P3/144 ,  G06K9/00335 ,  G10L15/26 ,  G10L25/78

Abstract: The invention refers to a system and a method for safety protection of human beings against hazardous incidents with robots in operation by means of a monitoring means comprising sensor means which are able to receive and measure signals caused by the respective human being who might be in a dangerous situation within or near the working range of the robot, where the acoustical and/or optical sensors are located close around the robot within or near its working range, where said monitoring means comprises a processing means being linked to the acoustical and/or optical sensors, and where said processing means evaluates the received signals as for the source in order to trigger the robot controller to execute a control action leading to a safe situation.

Abstract translation: 本发明涉及一种系统和方法，用于通过包括传感器装置的监测装置对机器人进行危险事件的人身安全保护，该传感器装置能够接收和测量由相应人员可能在 机器人的工作范围内或附近的危险情况，其中声学和/或光学传感器位于其工作范围内或附近的机器人周围，其中所述监测装置包括与声学和/或光学连接的处理装置 传感器，并且其中所述处理装置评估所接收到的信号，以便触发机器人控制器执行导致安全情况的控制动作。

公开(公告)号：WO2009155946A1

公开(公告)日：2009-12-30

申请号：PCT/EP2008/005204

申请日：2008-06-26

Applicant: ABB AG ,  MATTHIAS, Björn ,  KOCK, Sönke ,  KRIEGER, Roland

Inventor： MATTHIAS, Björn ,  KOCK, Sönke ,  KRIEGER, Roland

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1674 ,  G05B2219/40202

Abstract: The invention is related to a safe robot system, comprising at least one robot (16, 62), comprising at least one sensor means (22, 26, 30) for the measurement of data of at least one person (12, 66, 82), which is within or near the working range of the at least one robot (16, 62) and comprising a processing system (20) for the measured data. At least one person-related parameter is determined by the processing system (20) and a predetermined trajectory of the at least one robot (16, 62) is adaptively influenced by the at least one person-related parameter.

Abstract translation: 本发明涉及一种安全机器人系统，其包括至少一个机器人（16,62），其包括用于测量至少一个人（12,66,82）的数据的至少一个传感器装置（22,26,30） ），其在所述至少一个机器人（16,62）的工作范围内或附近，并且包括用于所述测量数据的处理系统（20）。 由处理系统（20）确定至少一个与人有关的参数，并且所述至少一个机器人（16,62）的预定轨迹由所述至少一个与人有关的参数自适应地影响。

公开(公告)号：WO2009098056A1

公开(公告)日：2009-08-13

申请号：PCT/EP2009/000791

申请日：2009-02-05

Applicant: ABB AG ,  MATTHIAS, Björn ,  WALDI, Wolfgang ,  SOETEBIER, Sven

Inventor： MATTHIAS, Björn ,  WALDI, Wolfgang ,  SOETEBIER, Sven

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1682 ,  B25J9/1687 ,  B29C45/006 ,  B29C65/58 ,  B29C65/7802 ,  B29C66/54 ,  B29C66/863 ,  B29L2031/3431 ,  B29C65/00

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verbinden von Formteilen, wobei wenigstens ein erstes Formteil in einem ersten Haltevorrichtungsteil (10) gehalten ist und wobei wenigstens ein zweites Formteil in wenigstens einem zweiten Haltevorrichtungsteil (30) gehalten ist. Die Haltevorrichtungsteile (10, 30, 72, 74, 92, 94) werden in einem ersten Handhabungsschritt in eine Relativposition zueinander mit einer gemeinsamen Kontaktfläche bewegt. In einem zweiten Handhabungsschritt werden bei unveränderter Relativposition das wenigstens erste Formteil und das wenigstens zweite Formteil mittels wenigstens einer relativ zu einem der Haltevorrichtungsteile (10, 30, 72, 74, 92, 94) bewegbaren Bewegungsvorrichtung (40) zueinander bewegt, bis eine durch Form- und/oder Kraftschluss hergestellte Verbindungsposition der jeweiligen Formteile zueinander mit gemeinsamer Kontaktfläche erreicht wird. Die Erfindung betrifft fernerhin eine diesbezügliche Verbindevorrichtung.

Abstract translation: 本发明涉及一种模制品接合的方法，其中至少一个第一模具部件在第一保持装置（10）和至少一个第二模具部件保持在至少一个第二保持装置（30）被保持。 保持装置的部分（10，30，72，74，92，94）在相对位置彼此具有共同的接触表面的第一操作步骤移动。 在第二操作步骤（40），与所述至少第一模具部分的不变的相对位置和所述至少一个相对的装置至少第二成型部与保持装置部分中的一个（10，30，72，74，92，94）移动的移动装置朝向彼此移动，直到贯通形式 - 制造和/或各自的模具部件彼此的摩擦连接位置与一个共同的接触表面上实现。 本发明涉及一种相关的今后剪接。