公开(公告)号：WO2016044654A1

公开(公告)日：2016-03-24

申请号：PCT/US2015/050793

申请日：2015-09-17

申请人： SOFT ROBOTICS, INC. ,  LESSING, Joshua, Aaron ,  KNOPF, Ryan, Richard ,  ALCEDO, Kevin ,  VAUSE, Carl, Everett

发明人： LESSING, Joshua, Aaron ,  KNOPF, Ryan, Richard ,  ALCEDO, Kevin ,  VAUSE, Carl, Everett

IPC分类号： B25J15/04 ,  B25J15/12 ,  B25J9/14

CPC分类号： B25J15/12 ,  B25J9/142 ,  B25J15/0023 ,  B25J15/0085 ,  B25J15/04 ,  B25J15/0608 ,  B25J15/10 ,  B25J19/02

摘要： A hub assembly for coupling different grasper assemblies including a soft actuator in various configurations to a mechanical robotic components are described. Further described are soft actuators having various reinforcement. Further described are and soft actuators having electroadhesive pads for improved grip, and/or embedded electromagnets for interacting with complementary surfaces on the object being gripped. Still further described are soft actuators having reinforcement mechanisms for reducing or eliminating bowing in a strain limiting layer, or for reinforcing accordion troughs in the soft actuator body.

摘要翻译： 描述了一种用于将包括各种构造的软致动器的不同的夹紧组件联接到机械机器人部件的轮毂组件。 进一步描述的是具有各种加强件的柔性致动器。 进一步描述的是具有用于改进抓地力的电粘合垫的软致动器和/或用于与夹持物体上的互补表面相互作用的嵌入式电磁铁。 还进一步描述的是具有用于减少或消除应变限制层中的弯曲或者用于增强软致动器主体中的折叠槽的加强机构的软致动器。

公开(公告)号：WO2015143404A1

公开(公告)日：2015-09-24

申请号：PCT/US2015/021881

申请日：2015-03-20

申请人： SOFT ROBOTICS, INC. ,  VAUSE, Carl, Everett ,  LESSING, Joshua, Aaron ,  KNOPF, Ryan, Richard

发明人： VAUSE, Carl, Everett ,  LESSING, Joshua, Aaron ,  KNOPF, Ryan, Richard

IPC分类号： A61F5/058

CPC分类号： A61F5/05816 ,  A61F5/05841 ,  A61F5/0585

摘要： A compact, portable, easily implemented soft robotic orthopedic stabilization device for adjustably and selectively stabilizing a fractured or otherwise injured limb of a patient while providing convenient access to portions of the limb for treatment thereof.

摘要翻译： 一种紧凑的，便携式的，容易实施的软的机器人矫形器稳定装置，用于可调节地和选择性地稳定患者的骨折或其他受伤的肢体，同时提供方便地进入肢体的部分以进行治疗。

公开(公告)号：WO2016154355A1

公开(公告)日：2016-09-29

申请号：PCT/US2016/023837

申请日：2016-03-23

申请人： SOFT ROBOTICS, INC.

发明人： LESSING, Joshua, Aaron ,  KNOPF, Ryan, Richard ,  VAUSE, Carl, Everett ,  HARBURG, Dan

IPC分类号： B25J11/00 ,  F15B7/06 ,  B25J15/00 ,  F15B15/10

CPC分类号： B25J15/0023 ,  B25J9/142 ,  B29C65/18 ,  B29C65/4815 ,  B29C65/5057 ,  B29C66/1122 ,  B29C66/3474 ,  B29C66/433 ,  B29C66/45 ,  B29C66/71 ,  B29C66/712 ,  B29C66/727 ,  B29C66/729 ,  B29C66/7392 ,  B29C66/8322 ,  B29C66/91221 ,  B29C66/91231 ,  B29C2793/0009 ,  B29C2793/009 ,  B32B3/10 ,  B32B3/16 ,  B32B3/18 ,  B32B3/266 ,  B32B5/02 ,  B32B5/18 ,  B32B5/245 ,  B32B5/26 ,  B32B7/12 ,  B32B27/065 ,  B32B27/12 ,  B32B27/40 ,  B32B37/04 ,  B32B37/06 ,  B32B37/10 ,  B32B37/182 ,  B32B38/0004 ,  B32B38/10 ,  B32B2037/268 ,  B32B2250/03 ,  B32B2262/0215 ,  B32B2262/0253 ,  B32B2262/0261 ,  B32B2262/0269 ,  B32B2262/0276 ,  B32B2262/062 ,  B32B2266/0207 ,  B32B2274/00 ,  B32B2305/022 ,  B32B2305/34 ,  B32B2307/306 ,  B32B2309/02 ,  B32B2319/00 ,  B32B2367/00 ,  B32B2375/00 ,  B32B2377/00 ,  B32B2457/00 ,  F15B15/103 ,  F15B2215/305 ,  B29K2077/00 ,  B29K2021/00 ,  B29K2075/00 ,  B29K2021/003

摘要： Exemplary embodiments relate to various improvements in soft robotic actuators, and techniques for manufacturing the improvements. For example, techniques for manufacturing a rigidizing layer for reinforcing a soft robotic actuator is provided. In another embodiment, a soft robotic actuator having integrated sensors is described. A flexible electroadhesive pad for achieving a conformal grip is also described. Still further, exemplary embodiments provide hydraulically-actuated soft robotic grippers, which allows for a reduction in the size of the actuation system and improved underwater operation.

摘要翻译： 示例性实施例涉及软式机器人致动器的各种改进，以及用于制造改进的技术。 例如，提供了用于制造用于加强软式机器人致动器的刚性层的技术。 在另一个实施例中，描述了具有集成传感器的软的机器人致动器。 还描述了用于实现共形握把的柔性电粘合垫。 更进一步地，示例性实施例提供了液压致动的软式机器人夹持器，其允许致动系统的尺寸减小和改进的水下操作。

公开(公告)号：WO2015138649A1

公开(公告)日：2015-09-17

申请号：PCT/US2015/020030

申请日：2015-03-11

申请人： SOFT ROBOTICS, INC. ,  VAUSE, Carl, Everett ,  LESSING, Joshua, Aaron ,  KNOPF, Ryan, Richard

发明人： VAUSE, Carl, Everett ,  LESSING, Joshua, Aaron ,  KNOPF, Ryan, Richard

IPC分类号： B25J9/14 ,  B25J15/12 ,  A61B17/29 ,  A61B17/00 ,  A61B17/22 ,  B25J15/00

CPC分类号： F21V33/0076 ,  A61B17/22032 ,  A61B17/221 ,  A61B17/29 ,  A61B34/30 ,  A61B2017/00535 ,  A61B2017/00539 ,  A61B2017/00557 ,  A61B2017/2215 ,  A61B2017/2217 ,  A61B2017/306 ,  A61B2090/0427 ,  A61B2090/0817 ,  B25J15/0023 ,  B25J15/12 ,  F21L4/00 ,  F21V14/085 ,  F21V23/0414

摘要： A soft robotic instrument that is capable of changing its form factor (e.g., expanding and contracting) during use to facilitate minimally invasive surgery. The instrument may be formed wholly or partly of an elastomeric, electrically insulating material for mitigating the risk of injuring tissue and for mitigating the risk of electrical arcing during electrosurgery.

摘要翻译： 一种柔软的机器人仪器，其能够在使用过程中改变其形状因素（例如扩张和收缩）以促进微创手术。 该仪器可以全部或部分地由弹性体电绝缘材料形成，以减轻损伤组织的风险并减轻电外科手术期间电弧的风险。

公开(公告)号：WO2015138597A1

公开(公告)日：2015-09-17

申请号：PCT/US2015/019944

申请日：2015-03-11

申请人： SOFT ROBOTICS, INC. ,  VAUSE, Carl, Everett ,  LESSING, Joshua, Aaron ,  KNOPF, Ryan, Richard ,  ZAKIN, Mitchell, Ross

发明人： VAUSE, Carl, Everett ,  LESSING, Joshua, Aaron ,  KNOPF, Ryan, Richard ,  ZAKIN, Mitchell, Ross

IPC分类号： A61F13/00 ,  A61F13/06

CPC分类号： A61H9/0007 ,  A61F5/34 ,  A61F13/00059 ,  A61F13/00068 ,  A61F13/06 ,  A61F2013/00174 ,  A61F2013/0028

摘要： A soft conformal compression device for treatment of a wound on a patient's limb, the device including a network of pneumatic actuators and a wound dressing. The pneumatic actuators may be activated by applying a source of a gas to an inlet on the device, which may cause the device to curve, bend, or otherwise deform in a predetermined manner to encircle a patient's limb and urge the wound dressing toward the wound.

摘要翻译： 一种用于治疗患者肢体上的伤口的柔性共形压缩装置，该装置包括气动致动器网络和伤口敷料。 可以通过将气体源施加到装置上的入口来激活气动致动器，这可以使装置以预定的方式弯曲，弯曲或以其它方式变形以包围患者肢体并将伤口敷料推向伤口 。