公开(公告)号：WO2014095169A1

公开(公告)日：2014-06-26

申请号：PCT/EP2013/073752

申请日：2013-11-13

Applicant: FIPA GMBH

Inventor： KOB, Roland ,  EIFLER, Stephan

IPC: B25J15/02

CPC classification number: B25J15/0028 ,  B25J15/0206 ,  B25J15/024 ,  B25J15/086

Abstract: Die vorliegenden Erfindung betrifft einen Greifer (1), insbesondere pneumatisch betätigter Greifer, mit einem Gehäuse (2), in welchem ein vorzugsweise pneumatisch betätigbarer Linearantrieb (6) ausgebildet ist. Der Greifer weist ferner eine erste und eine zweite Greifbacke (10, 20), die jeweils um eine Drehachse (D1, D2) relativ zu dem Gehäuse (2) verschwenkbar gelagert sind, auf. Die erste und zweite Greifbacke (10, 20) sind mit dem Linearantrieb (6) derart gekoppelt, dass eine mit dem Linearantrieb (6) erzeugte Linearbewegung in eine Verschwenkbewegung jeweils der ersten und zweiten Greifbacke (10, 20) in einer Öffnungs- oder Schließrichtung der Greifbacken (10, 20) umgewandelt wird. Um ein zuverlässiges Greifen zu gewährleisten, sind die erste und die zweite Greifbacke (10, 20) über ein Synchronisationselement (5) derart miteinander gekoppelt dass bei Betätigung des Linearantriebs (6) die Verschwenkbewegungen der ersten und zweiten Greifbacke (10, 20) synchronisiert sind.

Abstract translation: 形成，本发明涉及一种夹持器（1），特别是具有一个壳体（2），气动致动的夹持器，其中，优选气动致动的线性驱动器（6）。 夹持器还包括第一和第二夹爪（10，20）围绕各旋转轴线（D1，D2）相对于所述壳体（2）被可枢转地安装在。 所述第一和第二夹爪（10，20）被连接到（6）联接，使得所述线性驱动器中的每个所述第一和第二夹爪（10，20）的枢转运动中的打开或关闭方向上产生（6）直线运动的线性驱动装置 夹爪（10，20）被转换。 为了确保可靠的夹持，在第一和经由耦合到彼此的同步元件（5），在所述线性驱动器的致动（6），第一和第二夹爪（20 10）的枢转运动是同步的所述第二夹爪（10，20） ，

公开(公告)号：WO2018042054A1

公开(公告)日：2018-03-08

申请号：PCT/EP2017/072209

申请日：2017-09-05

Applicant: MAREL A/S

Inventor： OVERBY, Jens ,  DALGAARD, Jens, Kongensholm ,  HUNDTOFTE, Niels, Bjarne

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B65B35/16 ,  B25J11/00 ,  B65B25/06

CPC classification number: B25J15/0004 ,  B25J11/0045 ,  B25J15/024 ,  B65B25/064 ,  B65B35/16

Abstract: This invention relates to a gripper device (100) configured to pick up a pliable food product having a tail-like part (107) from a pick up area and releasing it at a releasing area, where a support (101) is provided, a pair of jaws (102) mounted to the support for movement of distal ends thereof towards each other defining a closing position of the pair of jaws and away from each other defining an open position of the pair of jaws, and a tail bender device (103) attached to the support and adjacent to one end of the pair of jaws, the tail bender device being moveable in relation to the pair of jaws and is configured to bend the tail- like part while transferring the food product from the pick up area until releasing it at the releasing area.

Abstract translation: 本发明涉及一种抓取装置（100），该抓取装置构造成从拾取区域拾取具有尾状部分（107）的柔韧食品并在释放区域释放它，其中， 支撑件（101），一对安装在支撑件上的夹爪（102），用于使其远端朝向彼此移动，从而限定该对夹爪的闭合位置并且彼此远离地限定该对夹爪的打开位置 ，以及附接到所述支撑件并且邻近所述一对钳夹的一端的尾弯器装置（103），所述尾弯装置可相对于所述一对钳夹移动，并且构造成弯曲所述尾巴状部件，同时传送 食品从拾取区域直到在释放区域释放。

公开(公告)号：WO2016128661A1

公开(公告)日：2016-08-18

申请号：PCT/FR2016/050266

申请日：2016-02-08

Applicant: FIVES ECL

Inventor： VALERIO, Abel

IPC: C25C3/06 ,  B66C17/04 ,  B66C17/06 ,  B66C17/08 ,  C25C3/12 ,  C25C3/14 ,  B25J9/02 ,  B25J15/00 ,  B25J18/02

CPC classification number: C25C3/06 ,  B25J9/026 ,  B25J15/0052 ,  B25J15/024 ,  B25J18/025 ,  B66C17/04 ,  B66C17/08 ,  C25C3/125 ,  C25C3/14

Abstract: L'unité pour l'exploitation d'une installation de production d'aluminium comprend un système d'élévation comportant : - une portion supérieure (112) fixée à un chariot mobile de l'installation; - une portion intermédiaire (113) mobile par rapport à la portion supérieure le long d'un axe de guidage supérieur (114) vertical, et portant un premier outil (101) pouvant réaliser une intervention dans une première zone d'action (161), en position basse de la portion intermédiaire; - une portion inférieure (115) mobile par rapport à la portion intermédiaire le long d'un axe de guidage inférieur (116) vertical, et portant un deuxième outil (120) pouvant réaliser une intervention dans une deuxième zone d'action (162), en position basse de la portion inférieure. Les zones d'action sont situées à distance l'une de l'autre selon (X,Y) et la première zone d'action est plus haute que la deuxième zone d'action selon (Z).

Abstract translation: 用于操作铝生产设备的单元包括提升系统，其包括： - 固定到所述设备的可移动托架的上部部分（112） - 中间部分（113），其可以沿着垂直的上引导轴线（114）相对于所述上部部分移动，并且当所述中间部分处于所述中间部分时，所述中间部分支撑可以介入第一操作区域（161）的第一工具（101） 底部位置; - 下部（115），其可以沿着垂直的下引导轴线（116）相对于中间部分移动，并且当所述下部部分处于所述下部部分时，所述下部部分支撑可以介入第二操作区域（162）的第二工具（120） 底部位置。 操作区域在（X，Y）方向上彼此间隔一定距离，并且第一操作区域高于（Z）方向上的第二操作区域。

公开(公告)号：WO2016180337A1

公开(公告)日：2016-11-17

申请号：PCT/CN2016/081703

申请日：2016-05-11

Applicant: 江南大学

Inventor： 章军 ,  李秋苹 ,  章佳平 ,  陆利峰 ,  吕兵

IPC: B25J15/08 ,  B25J11/00

CPC classification number: B25J11/0045 ,  B25J9/144 ,  B25J15/022 ,  B25J15/024 ,  B25J15/086 ,  B25J15/10 ,  B25J15/103 ,  B25J15/12 ,  B25J17/0275

Abstract: 一种弹性波纹管单作用气缸驱动串联活页铰链骨架机械手，此机械手由一个手掌和二个柔性手指，或一个手掌和三个柔性手指组成；每个柔性手指结构相同，主要由一个弹性波纹管单作用气缸（10）和一个串联活页铰链（4）组成；串联活页铰链的铰链心轴上各安装一个扭弹簧（5，6），扭弹簧（5，6）的特性参数和预紧角根据被抓取对象的特点而优化设计出；机械手靠弹性波纹管单作用气缸（10）驱动产生抓持力。此机械手应用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持，属于机器人、机电一体化的应用技术领域；与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流领域。

公开(公告)号：WO2016006879A1

公开(公告)日：2016-01-14

申请号：PCT/KR2015/006894

申请日：2015-07-03

Applicant: 이신영

Inventor： 이신영

IPC: B65G47/90 ,  B25J15/00

CPC classification number: B65G57/081 ,  B25J15/0038 ,  B25J15/022 ,  B25J15/024 ,  B25J15/0293 ,  B65G47/90 ,  B65G2201/0288 ,  B65H29/10 ,  B65H29/28 ,  B65H29/70 ,  B65H2301/33216 ,  B65H2301/33224 ,  B65H2301/42112 ,  B65H2301/4212 ,  B65H2301/51214 ,  B65H2405/52 ,  B65H2405/581 ,  B65H2405/5832 ,  B65H2701/1829

Abstract: 본 발명은 각종 제본 대상물을 펀칭하고 스프링으로 제본한 완성품을 처짐 없이 파지하면서 적재 위치로 이동한 방향을 반전시켜 스프링끼리 접촉 없이 지그재그 상태로 차곡차곡 안정적으로 쌓을 수 있도록 한 제본 완성품의 적재장치를 개시한다. 본 발명에 따른 제본 완성품의 적재장치는 제본 완성품을 제본 위치에서 적재 위치까지의 이동 거리를 제공하는 지지용 프레임부; 상기 프레임부 일측에 축설되는 상부·하부기어 및 타단에 축설되는 종속기어와, 상기 하부기어와 종속기어를 연결하는 이동벨트와, 상기 상부기어에 연결된 동력벨트 및 상기 동력벨트에 동력을 전달하는 제1 구동모터로 이루어지는 이송부; 상기 프레임부에 길이방향으로 장착되는 레일과 블록으로 이루어지는 엘엠 가이드; 상기 엘엠 가이드의 블록 및 상기 이동벨트에 고정되는 지지판과, 이 지지판에 회전되도록 상단이 축설되는 피니언과, 이 피니언에 맞물리는 랙기어를 작동시키는 제1 실린더 및 상기 피니언의 하단에 고정된 회전판으로 이루어지는 반전부; 및 상기 반전부의 회전판에 장착되면서 제본 완성품을 집도록 선단에 가압구를 결합한 제2 실린더 및 받침대를 갖는 파지부로 이루어진 것을 특징으로 한다.

Abstract translation: 公开了一种用于装载装订产品的装置，该装置保持没有产品下垂的产品，该装置已经通过冲压各种待绑定的物体并且然后通过螺旋弹簧将其结合到一起而将其移动到装载位置 从而能够在没有螺旋弹簧彼此接触的情况下以锯齿状状进行整齐且稳定的堆叠。 根据本发明的用于装载装订产品的装置包括：支撑框架单元，用于为捆绑产品从装订位置到装载位置的移动提供距离; 具有轴向安装在框架单元的一侧上的上下齿轮的传动单元，轴向安装在另一端的从动齿轮，用于连接下齿轮和从动齿轮的移动带，动力 连接到上齿轮的皮带和用于将动力传递到动力皮带的第一驱动马达; 具有沿长度方向安装在框架单元上的轨道的LM导轨和块体; 具有支撑板的反转单元，其固定在LM导轨和移动带的块上;小齿轮，其上端可旋转并轴向地安装在支撑板上;第一气缸，用于操作齿条 与小齿轮互锁，以及固定在小齿轮下端的旋转板; 以及具有支撑件的保持单元和安装在反转单元的旋转板上的第二气缸，并且具有联接到其前端的压力构件以保持结合的产品。

公开(公告)号：WO2012038776A1

公开(公告)日：2012-03-29

申请号：PCT/IB2010/003362

申请日：2010-12-29

Applicant: SAIPEM S.p.A. ,  ARDAVANIS, Kimon ,  ROLLA, Edoardo

Inventor： ARDAVANIS, Kimon ,  ROLLA, Edoardo

IPC: B63B27/30 ,  B63B35/03

CPC classification number: B65G67/60 ,  B25J15/0047 ,  B25J15/024 ,  B25J15/0616 ,  B63B27/10 ,  B63B27/30 ,  B63B35/00 ,  B63B35/03 ,  B66C1/10 ,  B66C1/427 ,  B66C23/52

Abstract: A carrier vessel (2), for supplying pipes to a laying vessel (1), has a weather deck (10); a hold (11) for housing the pipes (3); two transfer stations (14) for temporarily housing the pipes (3) in respective given positions, and for guiding a gripping device (38) connected to a crane (7); and two manipulators (13) for gripping the pipes (3) in the hold (11) and releasing the pipes (3), in the respective given positions, inside the transfer station (14).

Abstract translation: 用于向敷设容器（1）供应管道的承运船（2）具有露天甲板（10）; 用于容纳管道（3）的保持件（11）; 两个转运站（14），用于在相应的给定位置临时地容纳管道（3），并用于引导连接到起重机（7）的夹紧装置（38）; 以及用于夹持保持件（11）中的管道（3）并且在相应的给定位置中将管道（3）释放在转运站（14）内部的两个操纵器（13）。

公开(公告)号：WO2011033934A1

公开(公告)日：2011-03-24

申请号：PCT/JP2010/064921

申请日：2010-09-01

Applicant: 本田技研工業株式会社 ,  和井田 寛則 ,  山本 裕介

Inventor： 和井田　寛則 ,  山本　裕介

IPC: F15B11/02 ,  F15B15/00 ,  B25J15/08

CPC classification number: F15B7/001 ,  B25J15/024

Abstract: 　小型化及び軽量化を図ることができる流体圧伝達装置を提供する。流体圧伝達装置は、高圧駆動流体圧シリンダ７５と、複数の低圧駆動流体圧シリンダ７１～７４と、各低圧駆動流体圧シリンダ７１～７４に低圧側流体圧伝達路６１～６４を介して夫々接続される複数の流動流体圧シリンダ５１～５４と、高圧駆動流体圧シリンダ７５に接続される高圧側流体圧伝達路６５とを備える。高圧側流体圧伝達路６５は、各低圧側流体圧伝達路６１～６４に流路切換弁９１～９４を介して接続される。各流路切換弁９１～９４は、低圧駆動流体圧シリンダ７１～７４と従動流体圧シリンダ５１～５４とを接続させる低圧路状態と、高圧駆動流体圧シリンダ７５と従動流体圧シリンダ５１～５４とを接続させる高圧路状態とに切換自在に構成される。

Abstract translation: 提供一种可以减小尺寸并且可以减轻其重量的流体压力传递装置。 液压传动装置设有高压驱动液压缸（75）; 多个低压驱动液压缸（71〜74）; 分别通过低压侧流体压力传递路径（61-64）连接到低压驱动流体压力缸（71-74）的多个从动流体压力缸（51-54）; 和与高压驱动液压缸（75）连接的高压侧流体压力传递路径（65）。 高压侧流体压力传递路径65通过流路切换阀（91-94）与低压侧流体压力传递路径61-64连接。 流路切换阀（91-94）构成为能够在低压路径状态和高压路径状态之间切换，上述低压路径状态为低压驱动流体压力缸 （71〜74）和从动流体压力缸（51〜54）连接，上述高压路径状态为高压驱动液压缸（75）和从动流体压力缸（51〜54） ）连接。

公开(公告)号：WO2017091892A1

公开(公告)日：2017-06-08

申请号：PCT/CA2016/051402

申请日：2016-11-29

Applicant: AERIAL TOOL CORPORATION

Inventor： CARTER, David

IPC: A01G3/08 ,  B25J15/00 ,  B25J19/04 ,  F15B20/00

CPC classification number: B25J19/023 ,  A01G23/095 ,  B25J15/0033 ,  B25J15/024 ,  B25J17/0283 ,  F15B20/00

Abstract: An apparatus for cutting involves a support configured to stably support the apparatus on a surface, an articulated boom rotatably mounted on the support proximate a first end of the boom, and a hydraulically operated end effector mounted on the boom proximate a second end of the boom. The end effector has a cutter configured to cut an object, and preferably also has an immobilizer (e.g. a gripper) configured to immobilize the object while being cut by the cutter. The end effector has a swivel between the cutter (and/or immobilizer) and the boom, the swivel rotatable continuously through 360o to rotate the cutter (and/or immobilizer) continuously through 360°. The swivel has an internal fluid conduit through which hydraulic fluid may be transported from a hydraulic fluid reservoir to the cutter to hydraulically operate the cutter.

Abstract translation: 用于切割的设备包括构造成将设备稳定地支撑在表面上的支撑件，可旋转地安装在支撑件上并靠近悬臂的第一端的铰接式悬臂，以及安装在悬臂上的液压操作的端部执行器 靠近悬臂的第二端的悬臂。 末端执行器具有构造成切割物体的切割器，并且优选地还具有配置成在被切割器切割时固定物体的防盗器（例如夹具）。 末端执行器在切割器（和/或防盗器）与吊杆之间具有旋转，旋转器可连续旋转360°以连续旋转切割器（和/或防盗器）360°。 旋转接头具有内部流体管道，液压流体可通过内部流体管道从液压流体储存器输送到切割器以液压地操作切割器。

公开(公告)号：WO2013019895A1

公开(公告)日：2013-02-07

申请号：PCT/US2012/049214

申请日：2012-08-01

Applicant: HARRIS CORPORATION

Inventor： WILKINSON, Loran J. ,  SUMMER, Matthew D. ,  RUST, John B. ,  BOSSCHER, Paul M.

IPC: B25J15/08 ,  B25J15/02

CPC classification number: B25J15/08 ,  B25J15/024

Abstract: A robotic gripper (10) has fingers (12) that are configured to grasp an object, and an actuator (20) for driving the fingers. The actuator has a drive train (30) connected to the fingers for driving the fingers, an impact mechanism (40) mechanically connected to the drive train for driving the drive train, and a motor (50) connected to the impact mechanism for driving the impact mechanism. The impact mechanism generates a series of impacts that are delivered to the drive train when the impact mechanism is loaded beyond a threshold torque. The drive train is a back-drive inhibited drive train provided by a worm drive (32, 34) that is mechanically coupled to the impact mechanism.

Abstract translation: 机器人夹具（10）具有构造成抓住物体的手指（12）和用于驱动手指的致动器（20）。 致动器具有连接到用于驱动指状物的指状物的传动系（30），机械地连接到用于驱动传动系的传动系的冲击机构（40），以及连接到冲击机构的马达（50），用于驱动 影响机制。 当冲击机构加载超过阈值扭矩时，冲击机构产生一系列冲击，传递给传动系。 传动系是由机械联接到冲击机构的蜗杆传动装置（32,34）提供的后驱动禁止传动系。

公开(公告)号：WO2012039479A1

公开(公告)日：2012-03-29

申请号：PCT/JP2011/071716

申请日：2011-09-22

Applicant: 国立大学法人岐阜大学 ,  株式会社 ダイニチ ,  川崎 晴久 ,  毛利 哲也 ,  原 哲也 ,  下村 尚之

Inventor： 川崎　晴久 ,  毛利　哲也 ,  原　哲也 ,  下村　尚之

IPC: B25J15/08 ,  A61F2/56 ,  A61F2/72

CPC classification number: B25J15/024 ,  A61F2/583 ,  A61F2/585 ,  A61F2/586 ,  A61F2002/5076 ,  A61F2002/587 ,  A61F2002/6836 ,  A61F2002/701 ,  B25J15/0009 ,  B25J15/0028

Abstract: 　指を駆動するための指用モーター（１６）がウォーム減速機構（１７）に連結されている。ウォーム減速機構（１７）の出力ギアであるウォームホイール（１９）が回動して、中手指関節（１５）が屈曲／伸展する。また、第１駆動リンク（２１）及び第２駆動リンク（２３）の２つのリンク機構を介して、中手指関節（１５）が近位指節関節（２０）及び遠位指節関節（２２）に連結されている。これにより、中手指関節（１５）の屈曲／伸展動作に連動して、近位指節関節（２０）及び遠位指節関節（２２）が屈曲／伸展する。

Abstract translation: 用于驱动手指的手指马达（16）连接到蜗杆减速机构（17）。 作为蜗杆减速机构（17）的输出齿轮的蜗轮（19）旋转，使得掌指关节（15）弯曲并延伸。 掌指关节（15）通过由第一驱动连杆（21）和第二驱动连杆（23）组成的两个连杆机构连接到近端指间关节（20）和远端指间关节（22）。 这允许近端指间关节（20）和远端指间关节（22）与掌指关节（15）的弯曲和伸展操作一起弯曲和延伸。