公开(公告)号：WO2015074710A1

公开(公告)日：2015-05-28

申请号：PCT/EP2013/074481

申请日：2013-11-22

Applicant: STÄUBLI TEC-SYSTEMS GMBH

Inventor： KOHLER, Wolfgang

IPC: B25J15/04

CPC classification number: B25J15/0491

Abstract: Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Verriegeln und Entriegeln einer roboterseitigen Aufnahmeplatte (3) eines Roboters mit einer werkzeugseitigen Aufnahmeplatte (2). Die Vorrichtung umfasst eine Ablagestation (1) zum Aufnehmen und Halten der werkzeugseitigen und der roboterseitigen Aufnahmeplatte (2, 3), die roboterseitige Aufnahmeplatte (3) und die werkzeugseitige Aufnahmeplatte (2), eine Verriegelungseinheit (9) und eine Zuführvorrichtung (12) zum Zuführen von Energie zu der Verriegelungseinheit (9). Die Verriegelungseinheit (9) weist einen Grundzustand auf, in dem sie verriegelt ist und in dem sie durch eine Verriegelungskraft verbleibt und unter Zufuhr einer Entriegelungskraft aus dem Grundzustand in einen entriegelten Zustand bewegbar ist. Die Entriegelungskraft ist der Verriegelungseinheit (9) nur nach dem Aufnehmen der die Verriegelungseinheit (9) aufweisenden Aufnahmeplatte (2, 3) in der Ablagestation (1) zuführbar. Die Zuführvorrichtung verbleibt durch eine Schließkraft in einer Schließposition, und nur bei Anliegen eines bei dem Aufnehmen der roboterseitigen Aufnahmeplatte (3) in der Ablagestation (1) übermittelten Signals ist die Zuführvorrichtung (12) gegen die Schließkraft in eine geöffnete Position verfahrbar, wobei nur in dieser geöffneten Position ein Entriegeln der Verriegelungseinheit (9) möglich ist. Eine Zufuhr einer Entriegelungsenergie zu der Verriegelungseinheit (9) erfolgt über die Ablagestation (1) und die Zuführvorrichtung (11, 12, 16, 19) sowie ein die Ablagestation (1) mit der die Verriegelungseinheit (9) tragenden Aufnahmeplatte (2, 3) verbindendes Kupplungsmittel (17) zum Führen der Energie, wobei ein Umsetzen der Entriegelungsenergie in die Entriegelungskraft erst in der Verriegelungseinheit (9) erfolgt.

Abstract translation: 本发明涉及一种装置和方法，用于锁定和解锁的机器人侧接收板与工具侧接收板的机器人的（3）（2）。 该装置包括一个沉积站（1）用于接收和保持工具侧和机器人侧接收板（2，3），机器人侧接收板（3）和所述工具侧接收板（2），一个锁定部（9）和进给装置（12），用于 将电力供应到锁定单元（9）。 锁定单元（9）包括在其被锁定的基本状态，并且其中它仍然通过的锁定力装置和可相从基态解锁力的供给到解锁状态。 只（9），其具有接收板（2，3）在沉积站（1）供给的锁定单元的接收后的解锁锁定单元（9）。 送料器在关闭位置保持在由一个闭合力，并只涉及一个在其中接收所述机器人侧接收板（3）在沉积站（1）发送的信号是进给装置（12）压靠在闭合力到打开位置移动时，仅在 这是锁定单元（9）的可能的打开位置解锁。 如果通过沉积站（1）一个Entriegelungsenergie的供给到锁定单元（9）和所述进给装置（11，12，16，19）和一个归档站（1）与该锁定单元（9）携带的接收板（2，3） 用于引导能量连接耦合装置（17），进行所述Entriegelungsenergie在解锁力，直到锁定单元（9）反应来制备。

公开(公告)号：WO2014040843A1

公开(公告)日：2014-03-20

申请号：PCT/EP2013/067612

申请日：2013-08-26

Applicant: KNAPP AG

Inventor： MATHI, Franz ,  HOFFMANN, Forian

IPC: B25J15/04 ,  B25J15/06

CPC classification number: B25J15/04 ,  B25J15/0491 ,  B25J15/0616

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Greiferwechselsystem (10) für einen Roboter mit einem Greifsystem (7), an dem ein Grundkörper (9) des Greiferwechselsystems (10) vorgesehen ist, an den zumindest zwei unterschiedliche Greiferaufsätze (11) zum Greifen von Greifgut (P) ankoppelbar sind, wobei der Grundkörper (9) und/oder jeder Greiferaufsatz (11) des Greiferwechselsystems (10) einen Magneten (20, 21) und insbesondere einen Permanentmagneten aufweisen, mit dessen Magnetkraft der jeweilige Greiferaufsatz (11) zum Greifen von Greifgut (P) an den Grundkörper (9) ankoppelbar ist.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于与夹持系统（7）的机器人的换刀系统（10）〜（9）的夹持器更换系统（10）提供一种基体，以被处理，其中至少两个不同的夹持器组（11），用于夹持物品（P），其耦合 是，其特征在于，所述基体（9）和/或夹持器的变化的系统（10）的每个夹具组（11）包括磁体（20，21），并且具有在特定的永久磁铁，具有用于夹持物品的相应抓持器组（11）的其磁力被处理（P） 到所述基体（9）可以被耦合。

公开(公告)号：WO2012027770A2

公开(公告)日：2012-03-08

申请号：PCT/AT2011050008

申请日：2011-08-31

Applicant: TRUMPF MASCHINEN AUSTRIA GMBH ,  DENKMEIER THOMAS

Inventor： DENKMEIER THOMAS

IPC: B21D55/00

CPC classification number: B23Q3/15526 ,  B21D5/0254 ,  B21D37/145 ,  B21D55/00 ,  B23Q3/15513 ,  B23Q3/15533 ,  B23Q11/0078 ,  B23Q11/08 ,  B25J15/0491 ,  B25J19/06 ,  Y10T483/18

Abstract: The invention relates to a tool magazine (1) for a manipulator (4), comprising a plurality of tool holding fixtures (2) which are distributed in a provision area (7) especially in a substantially vertical provision plane (11). The tool magazine (1), on one side (9) of the provision area (7), comprises a first access opening (10) facing the manipulator (4) and, on the other side (15) of the provision area (7), a second access opening (16) facing an operator (13) and the first access opening (10) is associated with a first protective device (17) and the second access opening (16) is associated with a second protective device (18).

Abstract translation: 本发明涉及一种刀具库（1）（4）具有多个在供应表面（7），特别是基本上垂直的展开平面（11）的操纵器，分布设置的刀柄（2）。 在这种情况下，在一侧上的刀库（1）（9）的输送面（7），机械手（4）的面向所述第一访问开口（10）和在操作者的输送面（7）的另一侧（15）（13） 面对的第二进入开口（16）和所述第一接入开口（10）为（17）相关联的第一保护装置和所述第二访问开口（16）与第二保护装置（18）相关联。

公开(公告)号：WO2010050127A1

公开(公告)日：2010-05-06

申请号：PCT/JP2009/005210

申请日：2009-10-07

Applicant: 兵神装備株式会社 ,  須原伸久

Inventor： 須原伸久

IPC: B05C5/00 ,  B05B1/16 ,  B05B12/00

CPC classification number: B05B1/1654 ,  B05B1/1636 ,  B05B1/169 ,  B05B13/0431 ,  B05C5/0216 ,  B05C5/0254 ,  B25J15/0052 ,  B25J15/0491

Abstract: 　本発明は、複数のノズルのうち所望のノズルを吐出位置に回転移動させるためのノズル交換用駆動機構、及び所望のノズルを移動させて流体を塗布面に塗布するためのノズル移動用駆動機構の両方の駆動機構の機能を、そのノズル移動用駆動機構によって共用することである。 　第１～第３ノズル（２３）を有する回動部（２７）を有し、回動部（２７）を保持する基台部（２８）が設けられ、基台部（２８）側から供給される流体を、第１～第３ノズルのうち所望のノズル（２３）から吐出させるために、所望のノズル（２３）を吐出位置（Ｔ）に回転移動させる交換機能付きノズル（２２）と、回動部（２７）に設けた係合部（４７）と、載台（５０）に設けた被係合部（４８）とを備え、係合部（４７）を被係合部（４８）に係合させた状態で、ロボット腕によって基台部（２８）を移動させて、所望のノズル（２３）を吐出位置（Ｔ）に回転移動させる構成。

Abstract translation: 除了将期望的喷嘴喷嘴移动到排出位置并将流体施加到施加表面的功能之外，喷嘴移动驱动机构具有作为旋转移动所需喷嘴的喷嘴更换驱动机构的功能。 具有更换功能的喷嘴装置包括： 具有更换功能的喷嘴（22），所述喷嘴（22）设置有具有第一至第三喷嘴（23）的旋转部分（27），并且还具有用于保持旋转部分（27）的基部（28）， 喷嘴（22）将所述第一至第三喷嘴的期望喷嘴（23）旋转移动到排出位置（T），以使所述喷嘴（23）排出从所述基部（28）侧供应的流体; 设置在所述旋转部（27）上的卡合部（47）。 以及设置在安装台（50）上的卡止部（48）。 基部（28）由机械手臂移动，其中接合部分（47）与捕获部分（48）接合，以将期望的喷嘴（23）旋转移动到排出位置（T）。

公开(公告)号：WO2010037557A1

公开(公告)日：2010-04-08

申请号：PCT/EP2009/007084

申请日：2009-10-02

Applicant: ABB AG ,  ROTH, Michael ,  KRAPPINGER, Rainer ,  GFATTER, Stefan

Inventor： ROTH, Michael ,  KRAPPINGER, Rainer ,  GFATTER, Stefan

IPC: G05B19/409 ,  B25J19/00

CPC classification number: G05B19/409 ,  B25J9/1692 ,  B25J13/06 ,  B25J15/0491 ,  G05B2219/36133 ,  G05B2219/37088 ,  G05B2219/37234 ,  G05B2219/37256 ,  G05B2219/45083

Abstract: System zur Bedienung einer Handhabungsvorrichtung umfasst erfindungsgemäß eine Steuer-/Regeleinrichtung sowie wenigstens eine Arbeits- und Servicestation, wobei die Steuer-Regeleinrichtung mit der Arbeits- und Servicestation, und insbesondere dem HMI zusammenwirkt. Die Arbeits- und Servicestation für eine Handhabungsvorrichtung, insbesondere für einen mehrachsigen Industrieroboter, umfasst wenigstens eine Mensch-Maschinen-Schnittstelle (50) sowie wenigstens ein Arbeits- und/oder Servicemodul (1, 2, 3, 4), wobei ein Modulträger (11a, 65) mit wenigstens einer Schnittstelle zur Ankopplung und/oder Anordnung des wenigstens einen Arbeits- und/oder Servicemoduls (1, 2, 3, 4) vorgesehen ist und wenigstens ein Arbeits- und/oder Servicemodul, insbesondere über eine Kommunikationsverbindung, mit wenigstens einer Mensch-Maschinen-Schnittstelle (50) zusammenwirkt.

Abstract translation: 系统，用于根据本发明的操作装置的操作包括控制/调节装置和至少一个工作和服务站，其特征在于，与工作和服务站的控制的控制装置，特别是HMI配合。 用于处理设备的工作和服务站，特别是用于多轴工业机器人，其包括至少一个人机界面（50）和至少一个工作和/或服务模块（1，2，3，4），其中一个模块载体（11A ，65）与至少一个接口，用于耦合和/或至少一个工作和/或服务模块（1，2，3的布置中，4）经由通信链路提供与至少一个工作和/或服务模块，特别地，其包括至少 协作的人机接口（50）。

公开(公告)号：WO2004054761A1

公开(公告)日：2004-07-01

申请号：PCT/JP2003/015568

申请日：2003-12-04

Applicant: 松下電器産業株式会社 ,  秦 寛二 ,  成田 正力

Inventor： 秦 寛二 ,  成田 正力

IPC: B25J15/04

CPC classification number: H05K13/0408 ,  B25J15/0491 ,  Y10T483/16 ,  Y10T483/17 ,  Y10T483/18 ,  Y10T483/1809

Abstract: ツール（１）の本体部（２）両側に、垂直な規制面（６）と水平な係合面（７）とを有する断面Ｌ字状の段部（５ａ、５ｂ）を設け、交換用のツール（１）を載置して保持する保持部（１１）の一側に、一方の段部（５ａ）の係合面（７）に対向しかつ端面（１２ａ）が規制面（６）に当接する第１の係合突片（１２）を有する第１の係合部材（１３）を設け、保持部（１１）の他側に、中間部が他方の段部（５ｂ）の係合面（７）に対向しかつ両側部の端面（１４ａ）が前記段部（５ｂ）の両側位置で本体部（２）の外周部に当接する第２の係合突片（１４）を有する第２の係合部材（１５）を設け、前記第１と第２の係合部材（１３、１５）を、前記段部（５ａ、５ｂ）に対する係合位置と退避位置との間で移動させる。

Abstract translation: 在工具（1）的主体部分（2）的两侧设置有具有垂直约束表面（6）和水平接合表面（7）的字母L形台阶部分（5a，5b）。 在其上放置和保持用于更换的工具（1）的保持部分（11）的一侧上设置有第一接合构件（13），其具有与接合表面相对的第一接合突出片（12） 或一个（5a）的台阶部分（5a，5b）的接合表面（7）中的一个，并且其端面（12a）与约束表面（6）接触。 在保持部（11）的另一侧，设置有具有第二卡合突起片（14）的第二卡合部件（15）。 第二接合突出片（14）的中间部分与台阶部分的另一个（5b）的接合表面或接合表面（7）的另一个相对，并且两侧的端面（14a） 所述第二接合突起片在所述台阶部分（5b）的两侧的位置处与所述主体部分（2）的外周部分接触。 第一和第二接合构件（13,15）相对于台阶部分（5a，5b）在接合和分离的位置之间移动。

公开(公告)号：WO2003004222A2

公开(公告)日：2003-01-16

申请号：PCT/DK2002/000457

申请日：2002-06-28

Applicant: MICROBOTIC A/S ,  JENSEN, Preben, Damgård ,  ANDERSEN, Henrik ,  OLESEN, Søren ,  OLESEN, Tom

Inventor： JENSEN, Preben, Damgård ,  ANDERSEN, Henrik ,  OLESEN, Søren ,  OLESEN, Tom

IPC: B25J

CPC classification number: B23Q1/5462 ,  B25J9/1666 ,  B25J9/1697 ,  B25J15/0491 ,  B25J17/0266 ,  G05B19/042 ,  G05B2219/45032 ,  G05B2219/50162 ,  Y10T74/20335

Abstract: The present invention relates to a flexible tool for handling small objects, as well as a method for handling small objects using the flexible tool. The flexible tool comprises one or more mini robots, such as free arm robot and one or more hexapod(s) working in an internal workspace when performing operations on small objetcs. Furthermore, an external space can be used for storing the objects during non-operation. The hexapods are adapted to engage with a small object and to move a small object between the internal workspace and the external space, and the free arm robot is adapted to move one or more hexapod(s). Fast measurements of robot positions are included, the measurements being feed back to a computer system controlling the mini robots. The computer system further comprises vision and motion planning.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于处理小物体的柔性工具，以及一种使用该柔性工具处理小物体的方法。 柔性工具包括一个或多个迷你机器人，例如在小型对象上执行操作时在内部工作空间中工作的自由臂机器人和一个或多个六足动物。 此外，在非操作期间可以使用外部空间来存储对象。 六足动物适于与小物体接合并且在内部工作空间和外部空间之间移动小物体，并且自由臂机器人适于移动一个或多个六足动物。 包括机器人位置的快速测量，测量值反馈给控制迷你机器人的计算机系统。 计算机系统还包括视觉和运动规划。

公开(公告)号：WO2018013056A1

公开(公告)日：2018-01-18

申请号：PCT/SG2017/050348

申请日：2017-07-10

Applicant: KURVE AUTOMATION PTE LTD

Inventor： HUI, Wing Feh

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/06 ,  B25J9/10 ,  F16B1/00

CPC classification number: B25J15/0491 ,  B25J15/0441

Abstract: Described herein is a coupling assembly comprising a first coupling portion and a second coupling portion. The first coupling portion comprises a first base structure, a protrusion extending from the first base structure, and at least one magnet coupled with the protrusion. The second coupling portion comprises a second base structure, and a sleeve being shaped and dimensioned for receiving the protrusion therewithin. At least a portion of the sleeve being ferromagnetic such that when the protrusion is inserted into the sleeve to position the at least one magnet adjacent the sleeve, the protrusion magnetically couples with the sleeve to thereby couple the first coupling portion to the second coupling portion.

Abstract translation: 这里描述的是包括第一联接部分和第二联接部分的联接组件。 第一联接部分包括第一基部结构，从第一基部结构延伸的突出部以及与突出部联接的至少一个磁体。 第二联接部分包括第二基座结构和套筒，套筒的形状和尺寸被设计成用于在其中接收突出部。 套筒的至少一部分是铁磁性的，使得当突起插入到套筒中以将至少一个磁体定位在套筒附近时，突起与套筒磁性耦合，从而将第一联接部分联接到第二联接部分。

公开(公告)号：WO2017140749A1

公开(公告)日：2017-08-24

申请号：PCT/EP2017/053442

申请日：2017-02-15

Applicant: KASTANIENBAUM GMBH

Inventor： HADDADIN, Sami

IPC: B25J15/04 ,  F16B2/02 ,  F16M11/04 ,  F16M13/02

CPC classification number: B25J15/0475 ,  B25J15/0433 ,  B25J15/0491 ,  F16B2/06 ,  F16B2/185

Abstract: Die vorliegende Erfindung betrifft eine Effektoreinheit (1) für einen Roboter, die sich über eine Relativbewegung des Roboters verriegeln und entriegeln lässt, so dass in der Effektoreinheit (1) mehrere Effektoren (3) verwendet werden können. Außerdem betrifft die Erfindung ein entsprechendes Verfahren zum automatischen Wechseln von Effektoren.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于机器人的效应器单元（1），其通过机器人的相对运动来锁定和解锁，使得在效应器单元（1）中的多个效应器（1） 3）可以使用。 另外，本发明涉及用于自动改变效应器的相应方法

公开(公告)号：WO2016189085A1

公开(公告)日：2016-12-01

申请号：PCT/EP2016/061899

申请日：2016-05-26

Applicant: STÄUBLI TEC-SYSTEMS GMBH

Inventor： KOHLER, Wolfgang ,  SCHINDLER, Markus

IPC: B23Q11/08 ,  B25J15/04

CPC classification number: E05D15/1005 ,  B25J15/0491 ,  E05D15/32 ,  E05F15/50 ,  E05Y2900/602 ,  E06B5/00

Abstract: Die Erfindung betrifft eine Abdeckeinrichtung (1) für eine Werkzeugablagestation. Die Abdeckeinrichtung (1) umfasst eine Abdeckung (2) sowie eine Vorrichtung (3) zum Bewegen der Abdeckung. Die Vorrichtung (3) zum Bewegen der Abdeckung (2) weist eine Schiene (11) und einen durch die Schiene (11) geführten und entlang der Schiene (11) verschiebbaren ersten Mitnehmer (10) auf, der mit der Abdeckung (2) verbunden ist, wobei die Abdeckeinrichtung (1) durch ein Verschieben des ersten Mitnehmers (10) in eine erste Richtung (34) entlang der Schiene (11) in eine geöffnete Stellung überführbar ist und wobei die Abdeckeinrichtung (1) durch ein Verschieben des ersten Mitnehmers (10) in eine der ersten Richtung (34) entgegengesetzte zweite Richtung (35) entlang der Schiene (11) in eine abgedeckte Stellung überführbar ist. Die Vorrichtung (3) zum Bewegen der Abdeckung (2) ist derart ausgebildet, dass das Verschieben des ersten Mitnehmers (10) eine zumindest teilweise translatorische Bewegung der Abdeckung (2) bewirkt.

Abstract translation: 本发明涉及一种覆盖装置（1）用于工具储存站。 该覆盖装置（1）包括盖（2）和用于移动所述罩盖的装置（3）。 用于移动所述盖（2）的装置（3）具有导轨（11）和由所述导轨（11）引导的一个和沿导轨（11）移动的第一载体，其被连接到所述盖（10）（2） 是，其中，所述覆盖装置（1）通过在沿着打开位置的导轨（11）的第一方向（34）移动所述第一载体（10）可以移动，并且其中所述盖装置（1）（通过移动所述第一载波 （10）在沿着有盖位置的导轨（11）的第一方向34）相反的第二方向（35），可被转移。 用于移动所述盖（2）的装置（3）被设计为使得的位移，所述第一从动件（10）使所述盖的至少一部分的平移运动（2）。