公开(公告)号：WO2017008889A1

公开(公告)日：2017-01-19

申请号：PCT/EP2016/001147

申请日：2016-07-05

Applicant: DÜRR SYSTEMS AG

Inventor： IMLE, Matthias

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/04 ,  B25J11/00 ,  B25J9/10

CPC classification number: B25J9/0072 ,  B25J9/0045 ,  B25J9/04 ,  B25J9/1065 ,  B25J11/0075

Abstract: Die Erfindung betrifft einen Beschichtungsanlagenroboter (1), insbesondere als Handhabungsroboter (1) zum Öffnen oder Schließen einer Kraftfahrzeugkarosserie bei einem Lackiervorgang, mit einer Roboterkinematik (6-15) zur Bewegung eines Effektors (14) im Raum. Die Erfindung sieht vor, dass die Roboterkinematik (6-15) einen ersten Roboterarm (8) mit einer Parallelkinematik aufweist.

Abstract translation: 本发明涉及一种涂层系统机器人（1），特别是作为用于打开或在画关闭机动车车身搬运机器人（1），与机器人运动学（6-15），用于在空间中运动的端部执行（14）。 本发明提供了机器人运动学（6-15）包括具有平行运动的第一机器人臂（8）。

公开(公告)号：WO2016037288A1

公开(公告)日：2016-03-17

申请号：PCT/CA2015/050881

申请日：2015-09-11

Applicant: POLYVALOR, LIMITED PARTNERSHIP

Inventor： BIRGLEN, Lionel

IPC: B25J15/08 ,  B25J15/12

CPC classification number: B25J15/08 ,  B25J9/1065 ,  B25J15/0009 ,  B25J15/02 ,  B25J15/0206 ,  B25J15/0253 ,  B25J15/12

Abstract: A mechanical finger has a base adapted to be connected to an actuator for being displaced in at least one degree of actuation, and has two or more phalanges. A first phalanx is rotationally connected at a proximal end to the base, and a second phalanx is rotationally connected at a proximal end to a distal end of the first phalanx. A transmission linkage providing at least one rotational degree of freedom (DOF) between the base and a distal-most one of the phalanges. Passive rotational DOF joints are between the phalanges, between the base and the first phalanx, and in the transmission linkage, whereby the mechanical finger has a passive state of actuation in which the base, the at least two phalanges and the transmission linkage remain in a constant orientation relative to one another through displacement of the base caused by the actuator absent a contact of one of the phalanges with an object, and a grasping state of actuation in which a contact of at least one of the phalanges with an object causes a variation of the orientation of at least one of the phalanges relative to the base through displacement of the base caused by the actuator.

Abstract translation: 机械手指具有适于连接到致动器的基座，用于在至少一个程度的致动中移位，并且具有两个或更多个趾骨。 第一指骨在近端处旋转地连接到基部，并且第二指骨在近端处旋转地连接到第一指骨的远端。 传输联动件，其提供在基部和最远端的一个指骨之间的至少一个旋转自由度（DOF）。 被动旋转DOF接头位于趾骨之间，在基部和第一指骨之间，并且在传动联动装置中，由此机械手指具有被动的致动状态，其中基部，至少两个趾骨和传动连杆保持在 通过由执行器引起的基座的位移相对于彼此的相对于彼此的定向取向，而没有其中一个趾骨与物体的接触，以及致动的抓握状态，其中至少一个趾骨与物体的接触导致变化 通过由致动器引起的基座的位移，相对于基部的至少一个趾骨的取向。

公开(公告)号：WO2014207274A1

公开(公告)日：2014-12-31

申请号：PCT/ES2014/070256

申请日：2014-04-02

Applicant: ECOTECK APLICACIONES AMBIENTALES, S.L.

Inventor： GARCIA PONS, Salvador

IPC: B08B9/093 ,  B08B9/087

CPC classification number: B08B9/087 ,  A47L11/38 ,  B08B1/002 ,  B08B1/04 ,  B08B3/024 ,  B08B9/093 ,  B08B2230/01 ,  B25J5/007 ,  B25J9/1065 ,  B25J11/0085 ,  B60S3/008

Abstract: Robot (1) de limpieza paraparedes y techos de un recinto, utilizando vapor de agua a alta presión, y que comprende un carro (2) móvil para desplazarse y un mecanismo (3) hidráulico articulado fijado a dicho carro (2) móvil y dotado de un cabezal (4) de limpieza, destacando elrobot (1) de limpieza por queel cabezal (4) de limpieza comprende una superficie (5) de limpieza que comprende a su vez unas gomas (6) perimetrales sobresalientes configuradas para crear un espacio cerrado herméticamente cuando se apoyan sobre una superficie a limpiar; estando dispuestas en el interior de dicha superficie (5) de limpieza delimitada por las gomas (6) perimetrales unas zonas (7) de inyección de vapor a presión, unas zonas (8) de cepillos móviles para frotar la superficie a limpiar, y unas zonas (9) de aspiración para la recogida del agua residual de la limpieza.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于外壳的壁和屋顶的清洁机器人（1），所述机器人使用高压水蒸汽并且包括可移动的可移动滑架（2）和铰接式液压机构（3） 固定到所述移动滑架（2）并设置有清洁头（4），所述清洁机器人（1）的特征在于，所述清洁头（4）包括清洁表面（5），所述清洁表面又包括突出的周边橡胶 元件（6）设计成当它们压靠待清洁的表面时产生气密封闭的空间，所述清洁表面（5）由包含用于注射加压蒸汽的区域（7）的周边橡胶元件（6）限定， 用于清洗待清洁表面的移动刷毛区域（8）和用于收集由清洁产生的废水的抽吸区域（9）。

公开(公告)号：WO2013069118A1

公开(公告)日：2013-05-16

申请号：PCT/JP2011/075853

申请日：2011-11-09

Applicant: 株式会社安川電機 ,  壇 洋一郎 ,  山口 剛

Inventor： 壇　洋一郎 ,  山口　剛

IPC: B25J15/08

CPC classification number: B25J15/08 ,  B25J9/1065 ,  B25J15/0009 ,  B25J15/022 ,  B25J15/086 ,  B25J15/10 ,  Y10S901/32 ,  Y10S901/39

Abstract: 　劣駆動によるロボットハンド及びロボットを提供する。ロボットハンドは、フレームと、フレームに設けられ、把持対象物を把持する指ユニット２２を備え、指ユニット（２２）は、揺動レバー部材（ＳＬ）と、中間部に位置する連結部にて前記揺動レバー部材の他端部に回転可能に連結された変換リンク部材（４１）とにより構成されるスコットラッセル機構（ＳＲＭ）と、前記揺動レバー部材（ＳＬ）と、前記連結部に回転可能に連結された共通リンク部材（ＣＬ）とにより少なくとも構成される第１の平行リンク機構と、前記共通リンク部材（ＣＬ）と、前記変換リンク部材（４１）と、先端部リンク部材（４２）と、対向変換リンク部材（４１ｆ）により構成される第２の平行リンク機構とを有する。

Abstract translation: 提供了一个欠驱动的机器人手和一个机器人。 机器人手设置有框架和设置在框架上并抓握夹持物体的指状单元（22）。 手指单元（22）具有以下装置：斯科特 - 罗素机构（SRM），包括摆动杆构件（SL）和转换连杆构件（41），转换连杆构件（41）可旋转地连接到摆动杆构件的端部，借助于 位于中间部分的连接部分; 第一平行连杆机构，其至少包括摆动杆构件（SL）和可旋转地连接到连接部分的公共连杆构件（CL）; 以及包括公共连杆构件（CL），转换连杆构件（41），前端连杆构件（42）和相对的转换连杆构件（41f）的第二平行连杆机构。

公开(公告)号：WO2011148386A1

公开(公告)日：2011-12-01

申请号：PCT/IN2011/000351

申请日：2011-05-19

Applicant: SYSTEMANTICS INDIA PVT. LTD ,  JAGANNATH, Raju

Inventor： JAGANNATH, Raju

IPC: B25J9/06 ,  B25J18/00

CPC classification number: B25J9/046 ,  B25J9/1065

Abstract: The invention relates to a hybrid robotic manipulator adapted to move objects. In one embodiment this is accomplished by a base, a waist mounted on the base and configured to rotate on the base and a pair of arms mounted on the waist, each arm comprising: an upper arm coupled to the waist, a forearm serially coupled to the upper arm at an elbow, and a wrist configured to couple the pair of arms at a distal end through a pair of connecting elements; wherein the wrist further includes an end-effector mounted thereon and configured to grip the object and move the object to a desired position.

Abstract translation: 本发明涉及适于移动物体的混合机器人操纵器。 在一个实施例中，这是通过一个基座，一个安装在基座上并被配置为在基座上旋转并且一对臂安装在腰部上的腰部实现的，每个臂包括：连接到腰部的上臂，与臂连接的前臂 肘部处的上臂和手腕构造成通过一对连接元件将远端的一对臂连接在一起; 其中所述手腕还包括安装在其上的端部执行器并且构造成夹持所述物体并将所述物体移动到期望位置。

公开(公告)号：WO2011065325A1

公开(公告)日：2011-06-03

申请号：PCT/JP2010/070798

申请日：2010-11-22

Applicant: ローツェ株式会社 ,  横山 浩司

Inventor： 横山　浩司

IPC: B25J9/06 ,  B65G49/07 ,  H01L21/677

CPC classification number: H01L21/67742 ,  B25J9/1065 ,  H01L21/67766 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20329

Abstract: 　本願発明は、長時間稼動した後でも高い搬送精度を維持することが可能で、安価な搬送アーム、及び搬送アームを備えた搬送ロボットを提供することを目的とする。　このために搬送アームを、第１の平行リンク機構（３６）と第２の平行リンク機構（３８）とを、回転角度伝達機構（２９）上に配置された共通の短いリンク軸（３５）を有するように連結し、第１の平行リンク機構（３６）に付与された回転動作が、回転角度伝達機構（２９）を介して第２の平行リンク機構（３８）に伝達されるよう構成した。　また、搬送アームを、回転角度伝達機構（２９）、第２の平行リンク機構、及び第１の平行リンク機構（３６）の従動側リンクを第１の平行リンク機構（３６）の駆動側リンク（３０）で水平方向に支持する構造とし、回転角度伝達機構（２９）は、第１の平行リンク機構（３６）の駆動側リンク（３０）に付与された回転角度を、第１の平行リンク機構（３６）の駆動側リンク（３０）に支持された第２の平行リンク機構の駆動側リンク（３２）に、短いリンク軸（３５）に平行に配置された案内手段を介して伝達する構成とした。

Abstract translation: 提供了一种低成本的输送臂，即使在长时间操作之后也能够保持高的输送精度，以及设置有输送臂的输送机器人。 输送臂被构造成使得第一并联连杆机构（36）和第二平行连杆机构（38）连接以使第一和第二平行连杆机构（36,38）具有公共的短的连接轴 （35），其设置在旋转角度传递机构（29）上，从而允许施加到第一平行连杆机构（36）的旋转运动通过旋转角度传递传递到第二平行连杆机构 机构（29）。 或者，输送臂被构造成使得第二平行连杆机构和第一平行连杆机构（36）的旋转角度传递机构（29）和从动侧连杆通过驱动侧连杆在水平方向上被支撑 （36）的驱动侧连杆（30）的旋转角度与第一平行连杆机构（36）的驱动侧连杆（30）的旋转角度构成， 通过平行于短连杆轴线（35）设置的引导装置传递到由第一平行连杆机构（36）的驱动侧连杆（30）支撑的第二平行连杆机构的驱动侧连杆（32）。

公开(公告)号：WO2010001124A2

公开(公告)日：2010-01-07

申请号：PCT/GB2009/001656

申请日：2009-07-02

Applicant: OLIVER CRISPIN ROBOTICS LIMITED ,  GRAHAM, Andrew, Crispin ,  BUCKINGHAM, Robert, Olivier

Inventor： GRAHAM, Andrew, Crispin ,  BUCKINGHAM, Robert, Olivier

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/10 ,  B25J18/06 ,  A61B1/005 ,  F16C1/16 ,  G02B23/24

CPC classification number: B25J18/06 ,  A61B34/30 ,  A61B34/71 ,  A61B2017/00477 ,  B25J9/06 ,  B25J9/104 ,  B25J9/1045 ,  B25J9/1065 ,  Y10T74/20323

Abstract: A robotic arm arrangement comprises an arm having control cables extending from the base of the arm, and coupling members for coupling the cables to actuators for linear actuation of the cables. The coupling members extend radially outwardly around the arm to enable quick release and replacement of the arm.

Abstract translation: 机器人臂装置包括具有从臂的基部延伸的控制电缆的臂和用于将电缆耦合到致动器以用于电缆的线性致动的联接构件。 联接构件围绕臂径向向外延伸，以便能够快速释放和更换臂。

公开(公告)号：WO2009024137A3

公开(公告)日：2009-04-30

申请号：PCT/DE2008001364

申请日：2008-08-19

Applicant: SAADAT M MOHSEN

Inventor： SAADAT M MOHSEN

IPC: B25J9/10 ,  B25J15/02 ,  B25J15/08 ,  B25J15/10

CPC classification number: B25J15/08 ,  B25J9/1035 ,  B25J9/104 ,  B25J9/105 ,  B25J9/1065 ,  B25J9/109 ,  B25J15/0266 ,  B25J15/106

Abstract: The invention relates to a gripper mechanism for machines, robots and manipulation devices, comprising at least one moving gripping finger (11 b), operated by coupling to an operating mechanism (1, 10a, 10b, 11b) by two drive shafts (5b, 6), crank, gear, chain, belt or toothed belt shaft. As a result of operating the gripping finger (11b) by two driven levers (10a, 10b), in turn each driven by the drive shafts, it is possible to move the gripping finger (11b) through a rotation over 180° through the path or range thereof and hence securely transmit forces and torques without tipping or getting in an unstable position. According to the invention, the driveshafts (5b, 6) are divided axially into at least two parts in order to be housed completely in an enclosed and unitary gripper housing (1), protected from dust and dirt and hermetically sealed. The different parts of the driveshafts are centered on one another and positively connected by means of axial toothing,preferably in the form of pinion gears with drillings and pins (8). The drive shafts preferably have a carrier support bearing.

Abstract translation: 本发明涉及一种夹紧机构，用于机，机械手和处理设备具有至少一个可移动的夹紧指状物（11 b）作为一个引导驱动器的耦合器（1，10A，10B，11B）由两个驱动轴（5B，6），曲柄，齿轮， 链轮，皮带或齿形带轴，被操作。 由于夹指的引导（11B），以由两个从动连杆通过旋转180°移动（10A，10B），其又分别由驱动轴驱动时，有可能通过其顶部或延伸位置，以使夹爪（11b）的和 确保传递的力和力矩不倾翻或陷入不稳定的位置。 为了使驱动轴（5B，6）完全闭合并不可分割的夹持器壳体（1）可被容纳免受灰尘和污物和密封，它们被轴向分成至少两个部分。 驱动轴的各个部分是由轴向齿，其被优选地设计为齿条和小齿轮与相互连接孔和销（8）和传动装置正中心到彼此中。 驱动轴优选获得的支承体支持存储。

公开(公告)号：WO2006103775A1

公开(公告)日：2006-10-05

申请号：PCT/JP2005/006147

申请日：2005-03-30

Applicant: 株式会社テムザック ,  高西 淳夫 ,  高本 陽一 ,  馬場 勝之 ,  西澤 英樹

Inventor： 高西 淳夫 ,  高本 陽一 ,  馬場 勝之 ,  西澤 英樹

IPC: B25J5/00

CPC classification number: B25J9/1065 ,  B25J19/0091 ,  B62D57/032

Abstract: A quadruped walking robot (1), comprising a body part (2) having a horizontal swing part (4), a horizontal swing drive part (5), an upper side upper leg part (9) pivotally supported on the horizontal swing part (4), a lower side upper leg part (11) disposed parallel with the lower part of the upper side upper leg part (9), an upper leg rotatingly driving part (10) rotatingly driving the upper side upper leg part (9), a lower leg part (13) having an upper end part to which the tip part of the upper side upper leg part (9) and the tip part of the lower side upper leg part (11) are pivotally connected on the upper and lower sides, a ground-contact part (17) disposed at the lower end part of the lower leg part (13), and an elastic extensible part (12) disposed at the middle part of the lower side upper leg part (11) and elastically extending/retracting in the longitudinal direction.

Abstract translation: 一种四足步行机器人（1），包括具有水平摆动部分（4）的主体部分（2），水平摆动驱动部分（5），可枢转地支撑在水平摆动部分上的上侧上部腿部（9） 4），与上侧上腿部（9）的下部平行配置的下侧上腿部（11），旋转驱动上侧上腿部（9）的上腿旋转驱动部（10） 上腿部分（13）具有上端部分，上侧上腿部分（9）的顶端部分和下侧上腿部分（11）的顶端部分在上侧和下侧枢转地连接到该上端部分 ，设置在所述下腿部（13）的下端部的接地部（17）和设置在所述下侧上腿部（11）的中部的弹性伸缩部（12），弹性延伸部 /纵向缩回。

公开(公告)号：WO2004020159A1

公开(公告)日：2004-03-11

申请号：PCT/JP2003/010076

申请日：2003-08-07

Applicant: 本田技研工業株式会社 ,  五味 洋 ,  浜谷 一司 ,  豊田 均 ,  竹村 佳也

Inventor： 五味 洋 ,  浜谷 一司 ,  豊田 均 ,  竹村 佳也

IPC: B25J17/00

CPC classification number: B25J9/1065 ,  B62D57/032

Abstract: A leg section of a legged mobile robot has at least a first joint (16) and second joints (18, 20) arranged more downward in the direction of gravity than the first joint. Actuators (54, 56) for driving the second joints are arranged at the same position as the first joint or at a position (28) more upward in the direction of gravity than the first joint. This enables to lighten the weight of the landing side of the leg section and to reduce inertia force generated in the leg section during movement.

Abstract translation: 腿式移动机器人的腿部至少具有比第一接头在重力方向更向下布置的第一接头（16）和第二接头（18,20）。 用于驱动第二接头的致动器（54,56）布置在与第一接头相同的位置处，或者在重力方向上比第一接头更向上的位置（28）。 这能够减轻腿部的着陆侧的重量并且减小在运动期间在腿部中产生的惯性力。