公开(公告)号：WO2006105961A1

公开(公告)日：2006-10-12

申请号：PCT/EP2006/003117

申请日：2006-04-05

Applicant: DAIMLERCHRYSLER AG ,  GEHRING, Ottmar ,  HOLZMANN, Frédéric ,  PAASCHE, Sascha ,  SCHWARZHAUPT, Andreas ,  SPIEGELBERG, Gernot ,  SULZMANN, Armin

Inventor： GEHRING, Ottmar ,  HOLZMANN, Frédéric ,  PAASCHE, Sascha ,  SCHWARZHAUPT, Andreas ,  SPIEGELBERG, Gernot ,  SULZMANN, Armin

IPC: B60T8/00 ,  B60K28/16 ,  B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B60W30/00

CPC classification number: B60W30/045 ,  B60T8/172 ,  B60T2260/08 ,  B60T2270/86 ,  B60W10/04 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W40/064 ,  B60W2050/0019 ,  B60W2050/0026 ,  B60W2050/0028 ,  B62D6/003 ,  B62D6/006 ,  B62D6/007

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überprüfung der Steuerungsfähigkeit eines Kraftfahrzeugs (1) , bei dem anhand eines das statische und dynamische Verhalten der für die Steuerungsfähigkeit relevanten Steuerungsgeräte (21-24) und Fahrzeugaggregate (10-13) und deren Eingangsgrößen und Grenz werte sowie die Fahrbahn berücksichtigenden mathematischen Modells eine Aussage über eine maximale und dynamische Leis tungsfähigkeit des Steuerungsvorgangs getroffen wird, wobei das Modell als eine allgemeine Übertragungsfunktion aus dem Produkt der einzelnen Über tragungs funkt ionen der in Wirkver bindung stehenden Steuergeräte (21-24) und Fahrzeugaggregate (10-13) berechnet wird.

Abstract translation: 本发明涉及一种方法，用于检查机动车辆（1）的可控性，其中由相关的控制能力的控制装置（21-24）与车辆单元（10-13）和所述输入变量和限制值的静态和动态行为的方法，以及在 是道路认为数学模型关于与模型作为从个体上tragungs的产品的一般传递函数进行的控制操作的最大动态异色处理能力声明发送在Wirkver静止控制装置的结合的离子（21-24）和车载单元（10- 13）被计算。

公开(公告)号：WO2006087141A1

公开(公告)日：2006-08-24

申请号：PCT/EP2006/001180

申请日：2006-02-10

Applicant: DAIMLERCHRYSLER AG ,  KNORR-BREMSE SYSTEME FÜR NUTZFAHRZEUGE GMBH ,  HOLZMANN, Frédéric ,  KOLESZAR, Peter ,  MAISCH, Ansgar ,  PAASCHE, Sascha ,  SCHWARZHAUPT, Andreas ,  SPIEGELBERG, Gernot ,  SULZMANN, Armin ,  TRECSENI, Balazs

Inventor： HOLZMANN, Frédéric ,  KOLESZAR, Peter ,  MAISCH, Ansgar ,  PAASCHE, Sascha ,  SCHWARZHAUPT, Andreas ,  SPIEGELBERG, Gernot ,  SULZMANN, Armin ,  TRECSENI, Balazs

IPC: B62D6/00

CPC classification number: B62D6/006 ,  B62D6/00

Abstract: Die Erfindung betrifft eine Stabilisierungsvorrichtung (25) und ein Verfahren zur Fahrstabilisierung eines Fahrzeugs (10), mit Lenkmitteln (9) zur Beeinflussung eines Lenkwinkels (δ) gelenkter Räder (12, 13) des Fahrzeugs, und mit Stabilisierungsmitteln (61), die die Lenkmittel zur Fahrstabilisierung des Fahrzeugs steuern. Bei der Stabilisierungsvorrichtung steuern die Stabilisierungsmittel (61) die Lenkmittel in Abhängigkeit eines Seitenkraftbeiwerts (µs) mindestens eines der gelenkten Räder (12, 13) zur Einstellung eines das Fahrzeug stabilisierenden Lenkwinkels (δ) an, wobei die Stabilisierungsmittel (61) einen Schräglaufwinkel (α) der gelenkten Räder (12, 13) derart einstellen, dass der Seitenkraftbeiwert (µ s ) den Bereich seines Maximums im wesentlichen nicht überschreitet.

Abstract translation: 本发明涉及一种稳定装置（25）和用于影响转向角（D）驱动车辆（10）与转向装置（9）的稳定性的方法转向车辆的车轮（12，13），以及具有稳定装置（61）连接所述 转向控制装置，用于驱动所述车辆的稳定性。 在稳定装置，所述稳定装置（61）控制转向装置响应于横向力（微秒）至少一个转向轮（12，13）一种用于车辆稳定的转向角（d）中设置为，其特征在于稳定装置（61）（偏斜角的 ），以调节转向轮（12,13），使得拐弯能力（μ_{取值）不超过其最大的区域中基本上。}

公开(公告)号：WO2006125560A1

公开(公告)日：2006-11-30

申请号：PCT/EP2006/004715

申请日：2006-05-18

Applicant: DAIMLERCHRYSLER AG ,  CHASSOT, Julien ,  GEHRING, Ottmar ,  HOLZMANN, Frédéric ,  PAASCHE, Sascha ,  SCHWARZHAUPT, Andreas ,  SPIEGELBERG, Gernot ,  SULZMANN, Armin

Inventor： CHASSOT, Julien ,  GEHRING, Ottmar ,  HOLZMANN, Frédéric ,  PAASCHE, Sascha ,  SCHWARZHAUPT, Andreas ,  SPIEGELBERG, Gernot ,  SULZMANN, Armin

IPC: B60K31/00 ,  B60W30/08

CPC classification number: B60T7/22 ,  B60K31/0008 ,  B60T2201/022 ,  B60T2201/024 ,  B60W30/09 ,  B62D15/0265

Abstract: Ein Verfahren zur Vermeidung einer Kollision eines Kraftfahrzeugs (1 ) mit einem Objekt (2) basiert, auf der Erstellung einer Kollisions-Zustandskarte, die für jede mögliche Beschleunigungs-Lenkwinkelkombinationen (γ,θ ) des Kraftfahrzeugs (1) angibt, ob sich dieses bei Einhaltung der jeweiligen Beschleunigungs-Lenkkombination in einem sicher Fahrzustand oder in einem Fahrzustand mit Kollisionsgefahr befindet. Wenn eine erfass aktuelle Beschleunigungs-Lenkwinkelkombination in der Kollisions-Zustandskarte einem Fahrzustand mit Kollisionsgefahr entspricht, wird ein entsprechendes Feedbacksignal an den Fahrer ausgegeben, um ihn aufzufordern, das Kraftfahrzeug durch eine gezielte Änderung der aktuellen Beschleunigungs-Lenkwinkelkombination in einen sicheren Fahrzustand zu bringen.

Abstract translation: 的基础上创造一个碰撞条件卡的任何加速度的转向角的组合（？，？）的机动车辆的用于避免机动车（1）的碰撞与对象方法（2）（1）指示是否该中 符合相应的加速转向组合在一个安全的驾驶条件或与碰撞的风险运行状态。 当对应于驾驶条件与碰撞的危险碰撞状态图感应电流加速转向角度组合，相应的反馈信号向司机发出，敦促他在当前加速转向角度组合到一个安全的驾驶条件的特定变化带来的机动车辆。

公开(公告)号：WO2006114197A1

公开(公告)日：2006-11-02

申请号：PCT/EP2006/003309

申请日：2006-04-11

Applicant: DAIMLERCHRYSLER AG ,  PAASCHE, Sascha ,  SCHWARZHAUPT, Andreas ,  SPIEGELBERG, Gernot ,  SULZMANN, Armin

Inventor： PAASCHE, Sascha ,  SCHWARZHAUPT, Andreas ,  SPIEGELBERG, Gernot ,  SULZMANN, Armin

IPC: B62D53/08 ,  B62D53/12 ,  B60S9/02

CPC classification number: B62D53/12 ,  B60S9/02 ,  B62D53/0821

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Abkuppeln und Ankuppeln eines Sattelaufliegers (4) von einem/an ein Zugfahrzeug (1) , wobei das Abkuppeln des Sattelaufliegers (4) das Absenken zumindest einer Stützeinrichtung (5) des Sattelaufliegers (4) und das Öffnen der Verriegelung einer Sattelkupplung (2) und das Ankuppeln des Sattelaufliegers (4) das Schließen der Verriegelung der Sattelkupplung (2) und das Anheben der zumindest einen Stützeinrichtung (5) des Sattelaufliegers (4) umfasst, wobei die Verfahrensschritte zum Abkuppeln des Sattelaufliegers (4) durch eine Steuereinrichtung (9) automatisiert durchgeführt werden, wenn eine Betätigungseinrichtung (8) in eine Abkuppelst eilung gebracht wird, und die Verfahrensschritte zum Ankuppeln automatisch durchgeführt werden, wenn die Betätigungseinrichtung (8) in eine Ankuppelst eilung gebracht wird, und beim Ankuppeln und/ oder beim Abkuppeln zumindest der Hinterachsbereich (7) des Zugfahrzeugs (1) über das Fahrniveau angehoben wird. Dadurch wird das Ankuppeln und Abkuppeln des Sattelaufliegers (4) vereinfacht.

Abstract translation: 本发明涉及一种方法，用于脱开和从/耦合半挂车（4）至牵引车辆（1），其中，所述拖车的脱离（4）降低所述至少一个支撑装置（5）半挂车（4）和锁定的开口的 第五轮（2）和所述半挂车的联接器（4）包括关闭所述第五轮的锁定（2）和所述至少一个支撑装置的上升（5）半挂车（4）中，其中，用于去耦半挂车的处理步骤（4） 当操作装置（8）被带入Abkuppelst eilung是自动执行的一个控制装置（9），并且自动地用于耦合执行的方法步骤中，当所述致动器（8）被带入Ankuppelst eilung，并且当耦合和/或 至少在驱动电平脱开牵引车（1）的后桥区域（7），当我们提出 天。 由此，拖车（4）的接合和分离被简化。

公开(公告)号：WO2006105960A1

公开(公告)日：2006-10-12

申请号：PCT/EP2006/003116

申请日：2006-04-05

Applicant: DAIMLERCHRYSLER AG ,  GEHRING, Ottmar ,  HOLZMANN, Frédéric ,  PAASCHE, Sascha ,  SCHWARZHAUPT, Andreas ,  SPIEGELBERG, Gernot ,  SULZMANN, Armin

Inventor： GEHRING, Ottmar ,  HOLZMANN, Frédéric ,  PAASCHE, Sascha ,  SCHWARZHAUPT, Andreas ,  SPIEGELBERG, Gernot ,  SULZMANN, Armin

IPC: B60W40/10 ,  B62D6/00

CPC classification number: B60W40/107 ,  B60W2050/0057 ,  B62D6/007

Abstract: Beim erfindungsgemäßen Verfahren zur Bewertung der Fahrsituation eines Kraftfahrzeugs werden einzelne Qualitätsfunktionen (Q(γ)/ Q(θ)) jeweils für die Längs- und Quersteuerung des Kraftfahrzeugs unter Berücksichtigung von Umgebungsbedingungen ermittelt, wobei die Qualitätsfunktionen jeweils ein Qualitätsmaximum bei einem durch die aktuellen Umgebungsbedingungen bestimmten Optimum der Längsbeschleunigung (γ) bzw. des Lenkwinkels (θ) aufweisen und jeweils Grenzen mit den Werten Null aufweisen, die verbotene Zonen für die Steuerung definieren. Die einzelnen Qualitätsfunktionen werden durch geometrische Mittelung zu einer von der Längsbeschleunigung und dem Lenkwinkel abhängigen kombinierten Qualitätsfunktion (Q (Fusion)) zusammengefasst, anhand der ein der momentanen Längsbeschleunigung und dem momentanen Lenkwinkel entsprechender Wert als Maßzahl für die Beurteilung der Fahrsituation gebildet wird.

Abstract translation: 在用于评估的机动车辆单质功能的驱动情况的本发明方法（Q（？）/ Q（？））测定在各情况下为车辆的纵向和横向控制，同时考虑到环境条件，其中，所述质量函数是每一个质量最大在通过当前环境条件 纵向加速度（α）和所述转向角（θ）的某些最佳的，并且在每种情况下限制到值零展览，定义用于控制的禁区。 各个质量特征是几何平均的频率依赖于纵向加速度和组合转向角组合质量函数（（Q融合）），一个瞬时纵向加速度和实际转向角对应的值作为度量用于评估驾驶状况形成的基础上。

公开(公告)号：WO2005118318A1

公开(公告)日：2005-12-15

申请号：PCT/EP2005/005580

申请日：2005-05-24

Applicant: DAIMLERCHRYSLER AG ,  GEHRING, Ottmar ,  HOLZMANN, Frédéric ,  PAASCHE, Sascha ,  SCHWARZHAUPT, Andreas ,  SPIEGELBERG, Gernot ,  SULZMANN, Armin

Inventor： GEHRING, Ottmar ,  HOLZMANN, Frédéric ,  PAASCHE, Sascha ,  SCHWARZHAUPT, Andreas ,  SPIEGELBERG, Gernot ,  SULZMANN, Armin

IPC: B60D1/42

CPC classification number: B60D1/42 ,  B62D13/06 ,  B62D15/027

Abstract: Die Erfindung betrifft eine Zugmaschine (10) mit einer Anhängerkupplung (1), die relativ zur Zugmaschine (10) in Längsrichtung und/oder Querrichtung der Zugmaschine (10) verschiebbar und/oder um einen Fixpunkt der Zugmaschine verschwenkbar ist, und ein Regelungsverfahren für die Rückwärtsfahrt der Zugmaschine (10) mit einem Anhänger (11), der über eine Deichsel (12) mit der Anhängerkupplung (1) der Zugmaschine (10) gekoppelt ist, wobei der Ist-Anhängerwinkel ( ΦHH ist ) zwischen Anhänger (11) und Deichsel (12) gemessen und an einen für eine gewünschte Rückwärtsfahrtbahnkurve vorgegenbenen Soll-Anhängerwinkel Φ HH soll angeglichen wird, wobei die Anhängerkupplung (1) mittels eines Antriebs verschoben und/oder verschwenkt wird, bis der Ist-Anhängerwinkel ( ΦHH ist ) mit dem Soll-Anhängerwinkel ΦHH soll übereinstimmt. Die Verschiebung und/oder Verschwenkung der Anhängerkupplung (1) kann vorteilhaft zur Kompensation von Fluktuationen des Ist-Anhängerwinkels ( ΦHH ist ) um den Soll-Anhängerwinkel ΦHH Soll sowie zur schnellen Anpassung des Ist-Anhängerwinkels ( ΦHH Ist ) an den Soll-Anhängerwinkel ΦHH soll eingesetzt werden.

Abstract translation: 本发明涉及一种牵引器（10）配有一个拖车牵引装置在拖拉机（10）和/或围绕拖拉机的固定点可枢转，以及一控制方法的用于纵向和/或横向方向（1）相对于牵引车（10）移动的 与拖车（11）和拉杆之间的拖车（11），其通过牵引杆（12）与所述牵引器（10），其中，所述实际拖车角度（PhiHH是）的桩头（1）耦合在所述牵引器（10）的后退行驶 （12）被测量，并且其中所述桩头（1）由一个驱动装置移位和/或转动到与所期望的反向行驶轨迹所需的侧角PhiHH一个vorgegenbenen对准，直到实际拖车角度（是PhiHH）与所需的侧链角度 PhiHH相匹配。 拖车联接器（1）的位移和/或枢转可被有利地用于补偿实际拖车角度的波动（PhiHH是）关于期望吊坠角度PhiHH靶向以及用于实际拖车角度（PhiHH IS）的快速调整到所需的吊坠角度PhiHH 被使用。

公开(公告)号：WO2007014633A1

公开(公告)日：2007-02-08

申请号：PCT/EP2006/006863

申请日：2006-07-13

Applicant: DAIMLERCHRYSLER AG ,  GEHRING, Ottmar ,  HOLZMANN, Frédéric ,  PAASCHE, Sascha ,  SCHWARZHAUPT, Andreas ,  SPIEGELBERG, Gernot ,  SULZMANN, Armin

Inventor： GEHRING, Ottmar ,  HOLZMANN, Frédéric ,  PAASCHE, Sascha ,  SCHWARZHAUPT, Andreas ,  SPIEGELBERG, Gernot ,  SULZMANN, Armin

IPC: B62D15/02

CPC classification number: B60W30/18163 ,  B60W50/14 ,  B60W2300/14 ,  B60W2520/10 ,  B60W2540/18 ,  B60W2540/20

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs (10) bei einem Spurwechsel von einer momentanen Fahrspur (A) zu einer benachbarten Zielspur (B) ,bei dem die rückseitige Umgebung (100) des Fahrzeugs (10) mit einer Sensoranordnung (110) überwacht wird, die einen über die Breite des Fahrzeugs (10) hinausragenden Erfassungsbereich (100) aufweist, um sowohl Objekte (20) auf der momentanen Fahrspur (A) als auch Objekte (30) auf der Zielspur (B) zu detektieren, und bei dem Unterstützungsmaßnahmen zur Unterstützung des Fahrers eingeleitet werden, wenn erkannt wird, dass ein zu einer Verkehrsgefährdung führender Spurwechsel bevorsteht oder durchgeführt wird. Die Unterstützungsmaßnahmen werden jedoch unterdrückt und der Fahrer wird hierüber informiert, wenn erkannt wird, dass ein wesentlicher Anteil (ß) des Erfassungsbereichs (100) der Sensoranordnung (110) durch ein Objekt (20) auf der momentanen Fahrspur (A) abgeschattet ist. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Fahrerassistenzsystem zur Durchführung des Verfahrens.

Abstract translation: 本发明涉及一种方法，用于从当前车道（A）到相邻的目标轨道的车辆（10）的与传感器布置的车道变更（B），其中，所述后区（100）时辅助车辆（10）的驱动器（110 ）被监控，包括在突出一个（穿过车辆10）的检测区域（100）上的目标轨道（B）上的当前交通车道（a）和物体（30）这两个对象（20）的宽度进行检测，并 在支持引入当检测到匝道变化交通事故，即将或正在执行以支持该驱动程序。 支持，但是，被抑制并且驾驶员被告知这一点，当应当认识到，所述检测区域（100）的相当大的比例（P）被遮蔽，所述传感器组件（110）通过对当前车道（A）的物体（20）。 本发明还涉及一种驾驶员辅助系统，用于执行该方法。

公开(公告)号：WO2006128502A1

公开(公告)日：2006-12-07

申请号：PCT/EP2006/001329

申请日：2006-02-14

Applicant: DAIMLERCHRYSLER AG ,  GEHRING, Ottmar ,  HOLZMANN, Frédéric ,  PAASCHE, Sascha ,  SCHWARZHAUPT, Andreas ,  SPIEGELBERG, Gernot ,  SULZMANN, Armin

Inventor： GEHRING, Ottmar ,  HOLZMANN, Frédéric ,  PAASCHE, Sascha ,  SCHWARZHAUPT, Andreas ,  SPIEGELBERG, Gernot ,  SULZMANN, Armin

IPC: G01S13/58 ,  G01S13/60 ,  G01S13/93 ,  G01S17/93

CPC classification number: G01S17/936 ,  G01S13/58 ,  G01S13/582 ,  G01S13/60 ,  G01S13/931 ,  G01S2013/9342 ,  G01S2013/9346 ,  G01S2013/9353

Abstract: Verkehrsunfälle bei hohen Geschwindigkeiten verursachen häufig Massenkarambolagen, da die Abstände zwischen den Fahrzeugen zu gering sind und der Fahrer eine relativ lange Reaktionszeit besitzt. Zur Vermeidung derartiger Verkehrsunfälle wird daher ein Verfahren zur frühzeitigen Erkennung eines bevorstehenden Unfalls bei einem vorausfahrenden Fahrzeug vorgeschlagen. Dabei wird die Lage des vorausfahrenden Fahrzeugs erfasst, anhand der anschließend eine Auswertung zur Erkennung des bevorstehenden Unfalls stattfindet . Im Rahmen der Auswertung wird dabei die Lage des voraus fahrenden Fahrzeugs in Bezug zum Verlauf der von diesem befahrenen Fahrspur gesetzt. Es wird hierbei auf die Erkennung eines Unfalls geschlossen, falls die Lage des voraus fahrenden Fahrzeugs . gegenüber einer üblichen Lage bezüglich des Verlaufs der Fahrspur, um einen bestimmten Wert abweicht. Aufgrund der Bestimmung der Abweichung zwischen der atsächlichen Lage des voraus fahrenden Fahrzeugs und dem Verlauf der Fahrspur kann frühzeitig und auf zuverlässige Weise auf einen bevorstehenden Unfall eines voraus fahrenden Fahrzeugs geschlossen werden.

Abstract translation: 在高速行驶时发生交通事故往往会造成堆积的，因为车辆之间的距离太低，司机有一个相对较长的反应时间。 因此，为了避免这样的事故，以便及早发现与前面行驶的车辆即将发生事故的方法被提及。 前方车辆的位置被检测，根据当时发生用于检测即将发生的事故的评估。 作为评价的一部分，同时前相对于从该车道流量的过程中车辆的位置被设置。 在此，可以得出结论，在检测到事故，如果前方车辆的位置。 相对于具有相对于车道的过程中的正常位置，通过一个特定的值是不同的。 由于前方车辆的位置atsächlichen和车道的过程之间的偏差的确定可以在早期阶段和以可靠的方式在前的车辆的即将发生的事故被关闭。

公开(公告)号：WO2006114206A1

公开(公告)日：2006-11-02

申请号：PCT/EP2006/003409

申请日：2006-04-13

Applicant: DAIMLERCHRYSLER AG ,  FABER, Heiko ,  PAASCHE, Sascha ,  SCHWARZHAUPT, Andreas ,  SPIEGELBERG, Gernot ,  SULZMANN, Armin

Inventor： FABER, Heiko ,  PAASCHE, Sascha ,  SCHWARZHAUPT, Andreas ,  SPIEGELBERG, Gernot ,  SULZMANN, Armin

IPC: G01S13/93

CPC classification number: G01S13/87 ,  G01S13/931 ,  G01S2007/4039 ,  G01S2013/9314 ,  G01S2013/9317 ,  G01S2013/9332 ,  G01S2013/9364 ,  G01S2013/9367 ,  G01S2013/9375 ,  G01S2013/9378

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Abstands er kennungs Systems eines Zugfahrzeugs (10) , bei dem Signale von wenigstens einem hecksei tig am Zugfahrzeug (10) angeordneten abs tandssensitiven Sensor (21, 22, 23) ausgewertet werden. Dadurch, dass eine Aktivierung der Sensoren (21, 22, 23) abhängig von einem Knickwinkel (17) zwischen Zugfahrzeug (10) und einem angehängten Lastenträger (11) erfolgt, kann die Sicherheit im Betrieb des Zugfahrzeugs (10) mit angehängtem Auflieger oder Anhänger erhöht werden.

Abstract translation: 本发明涉及一种方法，用于操作距离他评价牵引车（10），其中布置在hecksei TIG在牵引车（10）至少从所述信号中的识别系统腹肌tandssensitiven传感器（21，22，23）。 在于：所述传感器的激活（21，22，23），这取决于弯曲角度（17）被牵引车辆（10）和悬浮承载器（11），牵引车辆（10）的操作安全性之间进行附接拖车或拖车可以 而增加。

公开(公告)号：WO2006042665A1

公开(公告)日：2006-04-27

申请号：PCT/EP2005/010920

申请日：2005-10-11

Applicant: DAIMLERCHRYSLER AG ,  GEHRING, Ottmar ,  HOLZMANN, Frédéric ,  PAASCHE, Sascha ,  SCHWARZHAUPT, Andreas ,  SPIEGELBERG, Gernot ,  SULZMANN, Armin ,  WIRNITZER, Jan

Inventor： GEHRING, Ottmar ,  HOLZMANN, Frédéric ,  PAASCHE, Sascha ,  SCHWARZHAUPT, Andreas ,  SPIEGELBERG, Gernot ,  SULZMANN, Armin ,  WIRNITZER, Jan

IPC: B62D13/06

CPC classification number: B62D15/024 ,  B60D1/167 ,  B60D1/58 ,  B62D13/06 ,  G06T7/73

Abstract: Es werden Verfahren zur Bestimmung mindestens des Deichselwinkels (O A ) und des Trailerwinkels (O B ) eines Anhängers eines Gelenkzuges beschrieben, bei denen aus einem Videostrom eines bildgebenden Sensors, insbesondere eines Laserscanners, charakteristische Kanten und Linien mindestens der Deichsel und der Vorderseite des Anhängers ermittelt werden, aus deren geometrischen Verhältnissen und/oder relativen Lage zueinander mindestens der Deichselwinkel (O A ) und der Trailerwinkel (O B ) des Anhängers bestimmt werden.

Abstract translation: 提供了用于至少确定所述拉杆角（O _{A ）和所述的铰接式车辆的挂车的拖车角度（O 乙）的方法，其中从成像传感器的一个视频流，特别是 激光扫描仪特性边缘和线条至少拉杆和所述拖车的前部是从几何条件和/或相对位置，以彼此至少拉杆角（O A ）和拖车角度（O B决定 ）被确定拖车的。}