公开(公告)号：WO2018228258A1

公开(公告)日：2018-12-20

申请号：PCT/CN2018/090176

申请日：2018-06-07

Applicant: 炬大科技有限公司

Inventor： 潘景良 ,  陈灼 ,  李腾 ,  陈嘉宏 ,  高鲁

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0217 ,  G05D2201/0217

Abstract: 第一移动电子设备包括无线信号收发器、图像处理器、定位模块以及运动模块，无线信号收发器获取由摄像头所采集的包括第一移动电子设备在内的任务区的图像；图像处理器识别任务区的图像中的第一移动电子设备的特征信息，并为图像建立坐标系；定位模块通过在坐标系上比较所识别的第一移动电子设备的特征信息与坐标原点，识别第一移动电子设备的位置与轮廓，并绘制任务区的地图；还可通信地连接至第二移动电子设备，向第二移动电子设备发送地图，且第二移动电子设备接收来自用户在地图上设定的任务位置；以及运动模块接收来自第二移动电子设备的任务位置，并根据任务位置和所识别的第一移动电子设备的位置与轮廓，规划路径，并根据路径进行运动。

公开(公告)号：WO2017108154A1

公开(公告)日：2017-06-29

申请号：PCT/EP2016/002026

申请日：2016-12-01

Applicant: DAIMLER AG

Inventor： GEHRING, Ottmar ,  KAUFFMANN, Felix

IPC: G08G1/00 ,  G05D1/02

CPC classification number: G08G1/22 ,  B60W30/00 ,  G05D1/0217 ,  G05D1/0293 ,  G05D2201/0213

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bewegen einer ein erstes Fahrzeug (f1) und wenigstens ein dem ersten Fahrzeug (f1) folgendes zweites Fahrzeug (f2) aufweisenden Fahrzeugkolonne (10), bei welchem die Fahrzeuge (f1, f2) auf Basis einer der Fahrzeugkolonne (10) zugeordneten, vorgebbaren Gesamtbetriebsstrategie (G) zumindest vorübergehend in einem vorgebbaren, gleichbleibenden Abstand (d2) zueinander entlang einer Fahrstrecke (12) bewegt werden, wobei: - für das jeweilige Fahrzeug (f1, f2) der Fahrzeugkolonne (10) in Abhängigkeit von einem vorausliegenden Streckenprofil (16) eine jeweilige Einzelbetriebsstrategie (E1, E2) vorgegeben wird, wobei sich die Einzelbetriebsstrategien (E1, E2) der Fahrzeuge (f1, f2) voneinander unterscheiden, - im Rahmen der Gesamtbetriebsstrategie (G) der Abstand (d2) der Fahrzeuge (f1, f2) vergrößert wird, bevor die Fahrzeugkolonne (10) das Streckenprofil (16) erreicht, - das jeweilige Fahrzeug (f1, f2) auf Basis der jeweiligen Einzelbetriebsstrategie (E1, E2) entlang des Streckenprofils (16) bewegt wird, und - die Fahrzeugkolonne (10) nach Zurücklegen des Streckenprofils (16) auf Basis der Gesamtbetriebsstrategie (G) bewegt wird.

Abstract translation:

本发明包括第二车辆（F2）涉及一种方法，用来移动具有车辆柱的第一车辆（F1）和所述第一车辆的至少一个（F1）（10），其中，所述车辆（F1， F2）（基于移动开始以彼此沿一驱动路径（12）可预先确定的，恒定的距离（d2）相关联的车辆柱10）可预设的整体操作策略（G）至少前导航用途的山之一，其特征在于： - ˚F导航用途r为相应的车辆（ 从每个其他车辆的依赖BEAR依赖车辆塔（10）的F1，F2）（道路的前方轮廓16）相应的单个操作策略（E1，E2）被设定，与单独的操作策略（E1，E2）（F1，F2）不同， - 整体运行策略扩大车辆的距离（d2）的（G）（F1，F2）＆oUML内;道路被ERT之前车辆塔（10）到达距离简档（16）， - 在相应的车辆（F1，F2） 依据 各个单独的操作策略（E1，E2）的沿轨道轮廓（16）移动，以及 - 根据所述总体运行策略（G）的基础上的截面轮廓（16）的导航用途cklegen车辆塔（10）被移动。

公开(公告)号：WO2016100088A1

公开(公告)日：2016-06-23

申请号：PCT/US2015/065007

申请日：2015-12-10

Applicant: AGCO CORPORATION

Inventor： MATTHEWS, Paul R.

IPC: G05D1/00 ,  G01C22/00

CPC classification number: G05D1/0217 ,  A01B69/004 ,  G05D2201/0201

Abstract: In one embodiment, a system comprising a machine having a drive system; a user interface configured to receive operator input; an auto-steer system configured to control the drive system to cause autonomous traversal of a field by the machine; and one or more processors configured to: receive three-dimensional terrain data for the field and the operator input; determine and generate first and second path information for traversing the field based on the three-dimensional terrain data and the operator input, the first and second path information comprising first and second paths used to traverse the field and different travel speed constraints; and provide the first and second path information to the auto-steer system.

Abstract translation: 在一个实施例中，一种包括具有驱动系统的机器的系统; 被配置为接收操作者输入的用户界面; 一个自动转向系统，被配置为控制驱动系统以引起机器自动穿越场; 以及一个或多个处理器，其被配置为：接收所述场和所述操作者输入的三维地形数据; 基于所述三维地形数据和所述操作者输入来确定和产生用于遍历所述场的第一和第二路径信息，所述第一和第二路径信息包括用于遍历所述场的第一和第二路径以及不同的行驶速度约束; 并向自动转向系统提供第一和第二路径信息。

公开(公告)号：WO2016093372A1

公开(公告)日：2016-06-16

申请号：PCT/JP2015/085544

申请日：2015-12-18

Applicant: 株式会社小松製作所

Inventor： 荻原　正紀 ,  西嶋　章治

IPC: B60Q1/42

CPC classification number: B60Q1/346 ,  B60P1/04 ,  B60Q2400/00 ,  B60Q2900/30 ,  G05D1/021 ,  G05D1/0217 ,  G05D2201/021

Abstract: 本発明は、鉱山の安全性を向上できる作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の管理システム、及び作業機械の管理方法を提供することを目的とする。本発明の作業機械の制御システムは、少なくとも位置データ及び目標方位角データを含む、作業機械を走行制御するための走行条件データに基づいて作業機械が所定距離以上を所定曲率半径以下で旋回するか否かを判定する旋回判定部（４３）と、旋回判定部の判定結果に基づいてウインカー制御信号を出力するウインカー制御部（４４）と、を備える。

Abstract translation: 本发明的目的是提供一种用于作业机械，作业机械，作业机械管理系统和用于提高采矿安全性的作业机器的管理方法的控制系统。 该工作机械控制系统设置有：转动判定单元，其根据用于控制行驶的行驶状态数据，判定作业机械是否在规定的曲率半径内至少转动规定的距离 所述数据至少包括位置数据和目标方位角数据; 以及转向信号控制单元，其根据转向判定单元的确定结果输出转向信号控制信号。

公开(公告)号：WO2015192610A1

公开(公告)日：2015-12-23

申请号：PCT/CN2014/093071

申请日：2014-12-04

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 李远清 ,  张瑞

IPC: A61G5/04

CPC classification number: A61G5/04 ,  A61G2203/18 ,  A61G2203/22 ,  A61G2203/70 ,  G01C21/206 ,  G05B6/02 ,  G05D1/0212 ,  G05D1/0217 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0253 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0206 ,  G06F3/013 ,  G06F3/015 ,  G06F3/0482 ,  G06N99/005

Abstract: 一种基于脑机接口与自动驾驶技术的智能轮椅控制方法，包括以下步骤：根据网络摄像头获取当前图片对障碍物实现定位；障碍物信息产生候选目的地和用于路径规划的航迹点；对轮椅进行自定位；用户通过脑机接口选择目的地；将轮椅当前的位置作为起点，用户选择的目的地作为终点，结合航迹点规划最优路径；计算轮椅当前位置与最优路径的位置差作为PID路径跟踪算法的反馈；PID路径跟踪算法计算出参考角速度和线速度并入到PID运动控制器，并将里程数据转化为当前的角速度和线速度信息作为PID运动控制器的反馈，实时控制轮椅行驶至目的地。该智能轮椅控制方法，极大程度地减轻用户的精神负担，且能适应多变的环境，提高了重症瘫痪病人的生活自理能力。

公开(公告)号：WO2015047181A1

公开(公告)日：2015-04-02

申请号：PCT/SE2014/051122

申请日：2014-09-26

Applicant: SCANIA CV AB

Inventor： ALAM, Assad ,  LIANG, Kuo-Yun ,  PETTERSSON, Henrik

IPC: G08G1/00 ,  B60W30/165 ,  B60W30/17 ,  G05D1/02

CPC classification number: G08G1/22 ,  G05D1/0217 ,  G05D1/0293 ,  G05D1/0295 ,  G05D2201/0213

Abstract: A system (4) and method to control a vehicle platoon that comprises at least one lead vehicle and one additional vehicle, each of which has a positioning unit (1 ) and a unit (2) for wireless communication. The system comprises a driving profile unit (6) configured to determine two different common driving strategies adapted to be applied for all vehicles in the vehicle platoon, whereby these driving strategies are constituted by a common position-based driving strategy and a common time-based driving strategy. The system comprises an analysis unit (7) that is configured to: - receive and evaluate one or several driving strategy criteria values (8), - determine whether the said time-based driving strategy or position-based driving strategy is to be used, depending on the result of the said evaluation, - generate a driving strategy signal that indicates the driving strategy that has been determined, and - transmit the driving strategy signal to all vehicles in the vehicle platoon that are affected by the driving strategy, after which the vehicles in the vehicle platoon are controlled according to the driving strategy.

Abstract translation: 一种用于控制包括至少一个引导车辆和一个附加车辆的车辆排的系统（4）和方法，每个车辆具有定位单元（1）和用于无线通信的单元（2）。 该系统包括被配置为确定适于应用于车辆排中的所有车辆的两种不同的共同驾驶策略的驱动轮廓单元（6），由此这些驾驶策略由基于位置的驾驶策略和基于公共的基于时间的驾驶策略构成 驾驶策略。 该系统包括分析单元（7），其被配置为： - 接收和评估一个或多个驾驶策略准则值（8）， - 确定是否使用所述基于时间的驾驶策略或基于位置的驾驶策略， 取决于所述评估的结果， - 产生指示已经确定的驾驶策略的驾驶策略信号，并且将驾驶策略信号传输到受驾驶策略影响的车辆排中的所有车辆，之后 根据驾驶策略控制车辆排放车辆。

公开(公告)号：WO2015047177A1

公开(公告)日：2015-04-02

申请号：PCT/SE2014/051117

申请日：2014-09-26

Applicant: SCANIA CV AB

Inventor： LIANG, Kuo-Yun ,  PETTERSSON, Henrik ,  MÅRTENSSON, Jonas ,  JOHANSSON, Karl Henrik ,  ALAM, Assad

IPC: B60W30/165 ,  G05D1/02 ,  G08G1/16

CPC classification number: B60W30/165 ,  G05D1/0217 ,  G05D1/0223 ,  G05D1/0295 ,  G05D2201/0213 ,  G08G1/22

Abstract: A method and a system to control a vehicle platoon that comprises at least one leader vehicle and one further vehicle, each of which has a positioning unit and a unit for wireless communication. The method comprises to provide a driving profile for at least one vehicle f k in the vehicle platoon along a road horizon for the road ahead of the vehicle, wherein the driving profile contains target values b, and associated positions p, for the vehicle f k along the road horizon, to determine a position-based driving strategy for the vehicles in the vehicle platoon, based on at least the driving profile for the vehicle f k , after which the vehicles in the vehicle platoon are controlled according to the position-based driving strategy.

Abstract translation: 一种用于控制车辆排的方法和系统，其包括至少一个前导车辆和一个另外的车辆，每个车辆具有定位单元和用于无线通信的单元。 该方法包括：为沿车辆前方的道路的道路地平线提供车辆排中的至少一个车辆fk的驾驶特性，其中驾驶简档包含沿着车辆fk的目标值b和相关位置p 基于至少基于车辆驾驶特性的车辆fk来确定车辆排列中的车辆的基于位置的驾驶策略，之后根据基于位置的驾驶策略来控制车辆排中的车辆。

公开(公告)号：WO2015006600A1

公开(公告)日：2015-01-15

申请号：PCT/US2014/046216

申请日：2014-07-10

Applicant: AGCO CORPORATION

Inventor： MATTHEWS, Paul

IPC: A01B69/00 ,  A01B69/04 ,  A01B79/00

CPC classification number: G01C21/20 ,  A01B69/001 ,  A01B69/008 ,  A01B79/005 ,  A01D34/008 ,  A01D2101/00 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/0217 ,  G05D1/0291 ,  G05D1/0297 ,  G05D2201/0201

Abstract: In one embodiment, a method comprising identifying field boundaries from aerial imagery; detecting entry upon a first field by an agricultural machine without operator intervention, the first field within the identified field boundaries; and providing a first path to be traversed in the first field at least in part by the agricultural machine.

Abstract translation: 在一个实施例中，一种方法包括从航空图像识别场边界; 在没有操作员干预的情况下，通过农业机器检测在第一场上的进入，所识别的场边界内的第一场; 以及提供至少部分地由农业机器在第一场中穿过的第一路径。

公开(公告)号：WO2013169919A1

公开(公告)日：2013-11-14

申请号：PCT/US2013/040169

申请日：2013-05-08

Applicant: TRIMBLE NAVIGATION LIMITED

Inventor： PEAKE, John W. ,  PLEINES, Stephan

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0257 ,  A01B69/008 ,  B62D6/00 ,  B62D15/025 ,  G05D1/0217 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0201

Abstract: A path planning autopilot guides vehicles even when they are far from a desired path.

Abstract translation: 路径规划自动驾驶仪引导车辆，即使他们远离所需的路径。

公开(公告)号：WO2007103840A2

公开(公告)日：2007-09-13

申请号：PCT/US2007063251

申请日：2007-03-05

Applicant: GM GLOBAL TECH OPERATIONS INC

Inventor： MAGUIRE JOEL M ,  RAGHAVAN MADHUSUDAN ,  ROESSER ROBERT P

IPC: G05D1/00 ,  G08G1/00

CPC classification number: B60W20/12 ,  B60K6/48 ,  B60W10/06 ,  B60W10/08 ,  B60W10/26 ,  B60W20/13 ,  B60W2510/244 ,  B60W2550/143 ,  B60W2550/402 ,  B60W2710/0616 ,  B60W2710/0622 ,  G01C21/3469 ,  G05D1/0217 ,  G05D2201/0213 ,  G08G1/0967 ,  G08G1/096725 ,  G08G1/09675 ,  G08G1/096844 ,  Y02T10/52 ,  Y02T10/6221 ,  Y02T10/6269 ,  Y02T10/6286 ,  Y02T10/7258

Abstract: A method is provided for controlling a hybrid vehicle powertrain, including recording a starting and ending point of a desired route, determining an optimally fuel efficient route, and executing a powertrain control strategy based on the route. Real-time traffic data and topographical data are continuously evaluated, and th route and powertrain control strategy are updated based on the data. A hybrid vehicle also provided having an engine, a motor/generator, a battery, and a navigation system receiving a route starting point and ending point. A powertrain control module (PCM) detects the battery charge and determines a powertrain strategy along an optimally fuel efficient route based on the detected charge level when the points are selected, and sustains the charge level in the absence of user-selected route points. Sensors receive real-time traffic data, and the navigation system includes topographical data for determining the optimally fuel efficient route.

Abstract translation: 提供了一种用于控制混合动力车辆动力系统的方法，包括记录期望路线的起点和终点，确定最佳燃油效率的路线，以及基于该路线执行动力系控制策略。 持续评估实时交通数据和地形数据，并根据数据更新路线和动力总成控制策略。 还提供了具有发动机，电动机/发电机，电池和接收路线起点和终点的导航系统的混合动力车辆。 动力总成控制模块（PCM）检测电池电量，并且当选择点时，基于检测到的充电水平，沿着最佳燃料效率的路线确定动力系策略，并且在没有用户选择的路线点的情况下维持充电水平。 传感器接收实时交通数据，导航系统包括用于确定最佳燃油效率路线的地形数据。