公开(公告)号：WO2018226048A1

公开(公告)日：2018-12-13

申请号：PCT/KR2018/006483

申请日：2018-06-07

申请人： SAMSUNG ELECTRONICS CO., LTD.

发明人： GIL, Hwan-hee ,  HONG, Jun-pyo

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J19/02 ,  B25J9/16 ,  A47L9/28

CPC分类号： A47L11/4011 ,  A47L9/2826 ,  A47L9/2852 ,  A47L11/4044 ,  A47L2201/04 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/0221 ,  G05D1/0248 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0215 ,  G06K9/00362 ,  G06K9/00664

摘要： A cleaning robot is provided. The cleaning robot includes a distance measuring sensor configured to measure distance information to an object located outside the cleaning robot, a memory configured to store a shape of the object, the distance information, and a plurality of commands based on the distance information to the object which is measured through the distance measuring sensor, and a processor configured to, when the cleaning robot is operated, estimate a type of the object by applying the shape of the object and the distance information stored in the memory to a learning network model configured to estimate a type of the object, and when the object is in a type that the object is to be avoided, re-set a driving route of the cleaning robot, and when the type of the object is an object to be driven, perform the commands which are set to maintain a driving route of the cleaning robot in progress, wherein the learning network model which is configured to estimate the type of the object is a learning network model which learns using a shape of the object, distance information to the object, and information of a type of the object.

公开(公告)号：WO2017037257A1

公开(公告)日：2017-03-09

申请号：PCT/EP2016/070761

申请日：2016-09-02

申请人： ROBART GMBH

发明人： VOGEL, Reinhard ,  ARTES, Harald ,  FREUDENTHALER, Christoph ,  LENHARDT, Fabian

IPC分类号： G05D1/02

CPC分类号： G05D1/0274 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0234 ,  G05D2201/0215

摘要： Im Folgenden wird eine System mit einem autonomen mobilen Roboter und einer Basisstation für den Roboter beschrieben. Gemäß einem Beispiel der Erfindung weist dabei der Roboter ein Navigationsmodul mit einem Navigationssensor zum Erfassen von geometrischen Merkmalen von Objekten in der Umgebung des Roboters auf Die Basisstation weist mindestens eine geometrisches Merkmal (Feature) auf, welches mittels des Navigationssensors für den Roboter erfassbar ist. Der Roboter umfasst eine mit dem Navigationsmodul gekoppelte Robotersteuerung, die dazu ausgebildet ist, basierend auf dem mindestens einen geometrischen Merkmal der Basisstation die Basisstation zu identifizieren und/oder zu lokalisieren und/oder eine Andockposition des Roboters zu bestimmen.

摘要翻译： 在下文中，一个系统被用自主移动机器人以及机器人的基站描述。 根据本发明，在这种情况下的一个实施例具有用于在所述机器人向所述基站的周围环境探测对象的几何特征的导航传感器的导航模块具有至少一个几何特征（特征），其上是由机器人的导航传感器的手段可检测的机器人。 该机器人包括耦合到导航模块机器人控制器，其适于向所述基站，所述基站和/的识别至少基于一个几何特征或定位和/或确定机器人的对接位置的装置。

公开(公告)号：WO2016186933A3

公开(公告)日：2017-02-16

申请号：PCT/US2016031933

申请日：2016-05-11

申请人： GNETIC INC

发明人： RATANAPHANYARAT GREGG ,  DING DAWEI

IPC分类号： A01D42/00 ,  B25J11/00

CPC分类号： G05D1/0246 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0215

摘要： An autonomous modular robot includes an attachment retention system that for retaining two or more interchangeable attachments for performing unique tasks, e.g., steam cleaning, vacuuming, grass cutting, etc. The attachments may be sequentially positioned in the path of travel of the robot and configured to perform complementary tasks. For example, for cleaning a floor, a first attachment may be configured to vacuum the floor and a second attachment may be configured for steam cleaning the floor. The robot may also include a vertically translatable lift mechanism. The lift mechanism may include the attachment retention system, thereby allowing the attachments to be moved vertically. The lift mechanism may also include a dimension sensor proximate a top of the lift mechanism. The dimension sensor may be utilized to determine the size, e.g., a height and/or a width of the robot with any retained attachments, to help navigate the robot and avoid obstacles.

摘要翻译： 自主的模块化机器人包括附接保持系统，用于保持两个或更多个可互换的附件，用于执行独特的任务，例如蒸汽清洁，真空吸尘，草坪切割等。附件可以顺序地定位在机器人的行进路径中， 执行补充任务。 例如，为了清洁地板，可以将第一附件构造成真空地板，并且可以配置第二附件以用于蒸汽清洁地板。 机器人还可以包括垂直平移的提升机构。 提升机构可以包括附接保持系统，从而允许附件垂直移动。 提升机构还可以包括靠近提升机构的顶部的尺寸传感器。 尺寸传感器可用于确定具有任何保留附件的机器人的尺寸，例如高度和/或宽度，以帮助导航机器人并避免障碍物。

公开(公告)号：WO2016208944A1

公开(公告)日：2016-12-29

申请号：PCT/KR2016/006583

申请日：2016-06-21

申请人： LG ELECTRONICS INC.

发明人： KWAK, Donghoon ,  KO, Jaehwan ,  YI, Sihyuk

IPC分类号： A47L9/28 ,  G05D1/02 ,  B25J13/08 ,  B25J11/00 ,  B25J9/00

CPC分类号： A47L9/009 ,  A47L9/2805 ,  A47L9/2852 ,  A47L9/2889 ,  A47L2201/04 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255 ,  G05D2201/0215

摘要： A vacuum cleaner according to an embodiment of the present invention includes a cleaner body having a moving unit; a suction unit configured to suction dust and air; a detecting unit configured to detect movement of the suction unit; and a control part configured to determine whether movement of the cleaner body is required, based on information detected by the suction unit, and to control the moving unit when the movement of the cleaner body is required, wherein the control part determines a target location to which the cleaner body will be moved, determines a moving route to the target location based on a detected obstacle, controls the moving unit so that the cleaner body is moved along the determined moving route, stops a motor when it is determined that the cleaner body is not in contact with a floor surface, and thus prevents a user's injury.

摘要翻译： 根据本发明实施例的吸尘器包括具有移动单元的吸尘器主体; 抽吸单元，其构造成吸入灰尘和空气; 检测单元，被配置为检测所述抽吸单元的运动; 以及控制部，被配置为基于由所述吸引单元检测到的信息来确定是否需要所述吸尘器主体的移动，并且在需要所述吸尘器主体的移动时控制所述移动单元，其中，所述控制部将所述目标位置确定为 清洁器主体将被移动，基于检测到的障碍确定到目标​​位置的移动路线，控制移动单元，使得清洁器主体沿着确定的移动路线移动，当确定清洁器主体 不与地面接触，从而防止使用者受伤。

公开(公告)号：WO2016186933A2

公开(公告)日：2016-11-24

申请号：PCT/US2016/031933

申请日：2016-05-11

申请人： GNETIC INC.

发明人： RATANAPHANYARAT, Gregg ,  DING, Dawei

IPC分类号： G05D1/00

CPC分类号： G05D1/0246 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0215

摘要： An autonomous modular robot includes an attachment retention system that for retaining two or more interchangeable attachments for performing unique tasks, e.g., steam cleaning, vacuuming, grass cutting, etc. The attachments may be sequentially positioned in the path of travel of the robot and configured to perform complementary tasks. For example, for cleaning a floor, a first attachment may be configured to vacuum the floor and a second attachment may be configured for steam cleaning the floor. The robot may also include a vertically translatable lift mechanism. The lift mechanism may include the attachment retention system, thereby allowing the attachments to be moved vertically. The lift mechanism may also include a dimension sensor proximate a top of the lift mechanism. The dimension sensor may be utilized to determine the size, e.g., a height and/or a width of the robot with any retained attachments, to help navigate the robot and avoid obstacles.

摘要翻译： 自主的模块化机器人包括附接保持系统，用于保持两个或更多个可互换的附件，用于执行独特的任务，例如蒸汽清洁，真空吸尘，草坪切割等。附件可以顺序地定位在机器人的行进路径中， 执行补充任务。 例如，为了清洁地板，可以将第一附件构造成真空地板，并且可以配置第二附件以用于蒸汽清洁地板。 机器人还可以包括垂直平移的提升机构。 提升机构可以包括附接保持系统，从而允许附件垂直移动。 提升机构还可以包括靠近提升机构的顶部的尺寸传感器。 尺寸传感器可用于确定具有任何保留附件的机器人的尺寸，例如高度和/或宽度，以帮助导航机器人并避免障碍物。

公开(公告)号：WO2016150510A1

公开(公告)日：2016-09-29

申请号：PCT/EP2015/056513

申请日：2015-03-26

申请人： HUSQVARNA AB

发明人： BJÖRN, Jonathan ,  SJÖGREN, Anders

IPC分类号： A01D34/00

CPC分类号： G05D1/0227 ,  A01D34/008 ,  G05D2201/0208 ,  G05D2201/0215

摘要： A robotic work tool system (200) comprising a robotic work tool (100) comprising a lift/collision detection sensor (190), said lift/collision detection sensor (190) comprising a polarity element (191) and at least a first sensing element (192') and a second sensing element (192"), wherein the polarity element (191) has a first and a second polarity and wherein the first and second sensing elements are configured to each sense a polarity of the first polarity element (191). The robotic work tool (100) is configured to detect a polarity change in the first sensing element (192') and in the second sensing element (192'') and in response thereto determine that a lift has been detected, or detect a polarity change in the first sensing element (192') but not in the second sensing element (192") and in response thereto determine that a collision has been detected.

摘要翻译： 一种包括升降/碰撞检测传感器（190）的机器人工作工具（100）的机器人工作工具系统（200），所述提升/碰撞检测传感器（190）包括极性元件（191）和至少第一传感元件 （192'）和第二感测元件（192“），其中所述极性元件（191）具有第一和第二极性，并且其中所述第一和第二感测元件被配置为每个感测所述第一极性元件（191 机器人工作工具（100）被配置为检测第一感测元件（192'）和第二感测元件（192“）中的极性变化，并且响应于此确定已经检测到电梯，或检测 第一感测元件（192'）中的极性变化而不是第二感测元件（192“）中的极性变化，并且响应于此确定已经检测到碰撞。

公开(公告)号：WO2016080727A1

公开(公告)日：2016-05-26

申请号：PCT/KR2015/012331

申请日：2015-11-17

申请人： SAMSUNG ELECTRONICS CO., LTD.

发明人： AHN, Seong-hun ,  KIM, Yong-ju ,  LEE, Se-o ,  YANG, Soo-yeun ,  WOO, Sang-sung ,  KWON, Jong-chan ,  LEE, Yang-jic

IPC分类号： A47L9/28 ,  B25J13/08 ,  B25J19/04 ,  H04Q9/00

CPC分类号： A47L9/2826 ,  A47L2201/06 ,  G05D1/0038 ,  G05D1/0044 ,  G05D2201/0215

摘要： A robot cleaner is provided that includes a driver configured to move the robot cleaner, and a suction unit configured to suck foreign objects from a surface below the robot cleaner. The robot cleaner also includes a detector configured to capture images of regions disposed in front of the robot cleaner. The robot cleaner further includes a controller configured to control the detector to capture a first image of a region before cleaning, control the detector to capture a second image of the region after cleaning, and generate cleaning result information using the first and second images.

摘要翻译： 提供了一种机器人清洁器，其包括配置成移动机器人清洁器的驱动器，以及构造成从机器人清洁器下方的表面吸入异物的抽吸单元。 机器人清洁器还包括被配置为捕获设置在机器人清洁器前面的区域的图像的检测器。 所述机器人清洁器还包括控制器，所述控制器被配置为控制所述检测器在清洁之前捕获区域的第一图像，控制所述检测器以在清洁之后捕获所述区域的第二图像，并且使用所述第一和第二图像生成清洁结果信息。

公开(公告)号：WO2016069373A1

公开(公告)日：2016-05-06

申请号：PCT/US2015/056939

申请日：2015-10-22

申请人： VIVINT, INC.

发明人： LIN, Rongbin Lanny ,  BUNKER, Brandon

IPC分类号： H04L12/28

CPC分类号： B25J9/0003 ,  A47L2201/00 ,  B25J9/1679 ,  B25J11/008 ,  B25J13/006 ,  B25J13/08 ,  E05F1/002 ,  E05F15/611 ,  E05Y2900/132 ,  G05B2219/25011 ,  G05B2219/25168 ,  G05B2219/2642 ,  G05B2219/39001 ,  G05D1/0282 ,  G05D2201/0215 ,  Y10S901/01

摘要： Methods and systems are described for communicating action instructions between a home automation system and a mobile robotic device. In some embodiments, the action instructions may be communicated by receiving, at the home automation system, input data, and processing the input data to obtain action instructions. In some embodiments, the action instructions may be communicated to the mobile robotic device, and the mobile robotic device may execute the received action instructions.

摘要翻译： 描述了用于在家庭自动化系统和移动机器人设备之间传达动作指令的方法和系统。 在一些实施例中，可以通过在家庭自动化系统处接收输入数据并处理输入数据以获得动作指令来传达动作指令。 在一些实施例中，动作指令可以被传送到移动机器人设备，并且移动机器人设备可以执行接收到的动作指令。

公开(公告)号：WO2016057181A1

公开(公告)日：2016-04-14

申请号：PCT/US2015/050718

申请日：2015-09-17

申请人： IROBOT CORPORATION

发明人： VICENTI, Jasper

IPC分类号： G05D1/02

CPC分类号： G05D1/0242 ,  A47L11/4061 ,  A47L11/4066 ,  A47L2201/04 ,  B25J11/0085 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0215

摘要： A cleaning robot includes a chassis, a drive system connected to the chassis and configured to drive the robot, a signal generator and sensor carried by the chassis, and a controller in communication with the drive system and the sensor. The signal generator directs a signal toward the floor surface. The sensor is responsive to reflected signals from the floor surface. The controller controls the drive system to alter direction of the robot responsive to a reflected signal indicating an edge of the floor surface.

摘要翻译： 清洁机器人包括底盘，连接到底盘并被配置为驱动机器人的驱动系统，由底盘承载的信号发生器和传感器，以及与驱动系统和传感器通信的控制器。 信号发生器将信号引导到地板表面。 该传感器响应于来自地板表面的反射信号。 控制器控制驱动系统，以响应于指示地板表面边缘的反射信号来改变机器人的方向。

公开(公告)号：WO2015199316A1

公开(公告)日：2015-12-30

申请号：PCT/KR2015/003108

申请日：2015-03-30

申请人： 삼성전자주식회사

发明人： 곽노산 ,  김지민 ,  김신 ,  노경식 ,  윤석준 ,  송정곤

IPC分类号： A47L9/28 ,  G05D1/02 ,  B25J9/16

CPC分类号： A47L9/2894 ,  A47L9/28 ,  A47L9/2836 ,  A47L9/2857 ,  A47L2201/022 ,  A47L2201/04 ,  B25J5/007 ,  B25J9/16 ,  B25J9/1694 ,  G05D1/0022 ,  G05D1/02 ,  G05D1/0276 ,  G05D2201/0215

摘要： 개시된 발명은 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어방법에 관한 것으로서, 본체; 복수의 방향으로부터 전송되는 발신장치의 IR(Infrared Ray) 신호를 수신하는 IR 센서; 제어부의 제어에 따라 본체를 발신장치 측으로 이동시키는 구동 모터; 및 발신장치 방향 추정값을 생성하여 복수의 IR 신호 중 반사파 신호를 제거하고, 검증된 발신장치의 방향 추정값을 기초로 구동 모터를 통해 본체의 구동을 제어하는 제어부;를 포함할 수 있다.

摘要翻译： 所公开的发明涉及一种机器人清洁器和机器人清洁器控制方法，所述机器人清洁器包括：主体; 红外线（IR）传感器，用于从信号传输装置的多个方向接收要发送的IR信号; 驱动马达，用于根据控制单元的控制将主体朝向信号传输装置移动; 并且所述控制单元生成所述信号传输装置的方向估计值，以便消除所述多个IR信号中的反射波信号，并且基于所述验证​​的方向估计值来控制通过所述驱动电动机的所述主体的操作 的信号传输装置。