公开(公告)号：WO2022032164A1

公开(公告)日：2022-02-10

申请号：PCT/US2021/045059

申请日：2021-08-06

Applicant: ARGO AI, LLC

Inventor： SENNOTT, Casey J. ,  WAGNER, Morgan M. ,  YAUTZ, Dustin Ryan

IPC: G01S7/497 ,  G01S7/481 ,  G01S17/931 ,  B60S1/56 ,  B60Q11/00 ,  B60S1/46 ,  B60S1/54 ,  B60W2050/0215 ,  B60W2556/20 ,  B60W2556/25 ,  B60W50/0205 ,  B60W50/04

Abstract: Devices, systems, and methods are provided for enhanced sensor cleaning validation. A device may determine a baseline performance measurement associated with a clean performance baseline of a sensor. The device may actuate a cleaning mechanism to remove at least a portion of an obstruction deposited on the sensor. The device may determine a first post-clean performance measurement associated with the sensor. The device may determine a degradation measurement between the baseline performance measurement and the first post-clean performance measurement, wherein the degradation measurement indicates an effectiveness of the cleaning mechanism.

公开(公告)号：WO2023057271A1

公开(公告)日：2023-04-13

申请号：PCT/EP2022/076923

申请日：2022-09-28

Applicant: ZF FRIEDRICHSHAFEN AG

Inventor： WOITSCHEK, Fabian ,  SCHNEIDER, Georg

IPC: G06F21/55 ,  G06N3/088 ,  G06V10/82 ,  B60W50/02 ,  B60W2050/0215 ,  G06F21/554

Abstract: Verfahren zum Betreiben eines künstlichen neuronalen Netzwerks, nachfolgend als KNN (1) bezeichnet, während des Betriebs eines Fahrzeugs mit mehreren Sensoren, indem das KNN (1) mit Eingangsdaten gespeist wird und eine Kernfunktionalität gewährleistet, indem aus Ausgangsdaten des KNN (1) Steuersignale abgeleitet werden, mit den folgenden Schritten: Empfangen (S1) von Sensordaten; Vorverarbeiten (S2.1) der Sensordaten, um Eingangsdaten zum Speisen des KNN, zu erhalten und/oder Analysieren (S2.2) der Sensordaten hinsichtlich der Sensordatenlegalität; Bereitstellen (S3) eines Kl-Ersatzmoduls, das zu dem KNN (1) redundant ist, wobei das Kl-Ersatzmodul eingerichtet ist, die Redundanz mit zu dem KNN (1) alternativen Mitteln zu gewährleisten; Analysieren (S4.1) der KNN-Ausgangsdaten hinsichtlich deren Konfidenz und/oder Verändern (S4.2) der KNN-Ausgangsdaten, um die KNN-Ausgangsdaten zu entwerten; Speichern (S5) einer Auswahl an Ergebnisdaten aus wenigstens einem der Schritte: Vorverarbeiten und/oder Analysieren der Sensordaten; Analysieren und/oder Verändern der KNN-Ausgangsdaten; Auswerten (S6) der vorangehenden Verfahrensschritte und Einleiten einer Reaktion auf die Auswertung.

公开(公告)号：WO2021133727A1

公开(公告)日：2021-07-01

申请号：PCT/US2020/066398

申请日：2020-12-21

Applicant: ZOOX, INC.

Inventor： TARIQ, Sarah ,  PHILBIN, James William Vaisey ,  XU, Yi

IPC: G06K9/46 ,  G06N20/00 ,  G06T7/11 ,  G05D1/02 ,  B60S1/56 ,  B60W2050/0215 ,  B60W2420/42 ,  B60W50/0205 ,  B60W50/029 ,  G05D1/0246 ,  G05D2201/0213 ,  G06T2207/20076 ,  G06T2207/20081 ,  G06T2207/30168 ,  G06T2207/30252 ,  G06T7/0002

Abstract: A sensor degradation detection and remediation system includes one or more sensors configured to collect image data from an environment. A combination of techniques may be used to detect degradations within regions of the image data captured by a sensor, including one or more of determining a level of the visual consistency between the associated image regions captured by different sensors, determining a level of opaqueness of the image regions, and/or measuring temporal movement of the image regions captured by a sensor over a period of time. Operations of a vehicle or other system may be controlled based at least in part on the detection of degradations of the image data captured by the sensors, including automated cleaning of a sensor surface, reducing a level of reliance on the image data received from the sensor, and/or changing a direction of travel of the vehicle.

公开(公告)号：WO2021121934A1

公开(公告)日：2021-06-24

申请号：PCT/EP2020/083948

申请日：2020-11-30

Applicant: RENAULT S.A.S

Inventor： GONZALEZ BAUTISTA, David ,  MILANES, Vicente ,  NAVAS MATOS, Francisco Martin

IPC: B60W30/16 ,  B60K31/00 ,  B60W50/06 ,  B60W50/00 ,  B60W50/02 ,  B60K31/0008 ,  B60W2050/0008 ,  B60W2050/0024 ,  B60W2050/0215 ,  B60W2420/52 ,  B60W2520/10 ,  B60W2554/802 ,  B60W2554/804 ,  B60W2556/50 ,  B60W2720/10 ,  B60W2754/30 ,  B60W2754/50

Abstract: L'invention propose un procédé de contrôle implémenté dans un véhicule (12) pour contrôler la conduite du véhicule à partir de données de capteurs (200) implémentés dans un système de perception (20), le système de perception fournissant au moins une grandeur déterminée à partir des données mesurées par certains au moins des capteurs. Le procédé de contrôle implémente une boucle de contrôle pour générer au moins un signal de commande à un ou plusieurs actionneurs de véhicule en fonction de l'erreur déterminée entre (a) une distance inter-véhicule et la valeur cible de la distance inter-véhicule, et/ou (b) l'erreur entre la vitesse du véhicule et la valeur cible de la vitesse du véhicule. Le signal de commande dépend d'au moins une paire de paramètres de contrôle (Kpi, Kvi). Le procédé comprend une étape de calcul du retard de capteur et une étape de compensation de retard de capteur comprenant la détermination d'au moins une paire de paramètres de contrôle ayant une valeur optimale à partir d'un ensemble de valeurs de départ pour la paire de paramètres de contrôle, la paire de paramètres de contrôle ayant une valeur optimale étant sélectionnée parmi les valeurs de départ de ladite paire de paramètres de contrôle satisfaisant un ensemble de conditions de sélection comprenant au moins une condition relative à une valeur maximale de sensibilité, la valeur maximale de sensibilité étant définie en fonction des paramètres de contrôle et d'un temps d'espacement inter-véhicule de référence.

公开(公告)号：WO2021244544A1

公开(公告)日：2021-12-09

申请号：PCT/CN2021/097754

申请日：2021-06-01

Applicant: 深圳市道通智能航空技术股份有限公司

Inventor： 张添保

IPC: B64D45/00 ,  G05D1/10 ,  B64C39/02 ,  B60W2050/021 ,  B60W2050/0215 ,  B60W50/0205 ,  B64C2201/042 ,  B64C2201/146 ,  B64C39/024 ,  B64D27/24 ,  G05D1/0011 ,  G05D1/101

Abstract: 一种无人机(10)故障检测方法、无人机(10)及无人机系统(100)。所述的无人机(10)故障检测方法包括：获取所述无人机(10)的飞行状态信息；跳转至与所述飞行状态信息的信息类型对应的故障检测模型；根据所述故障检测模型及所述飞行状态信息，执行故障检测操作。通过上述方式，能够实现无人机(10)多种故障类型的检测。

公开(公告)号：WO2021148178A1

公开(公告)日：2021-07-29

申请号：PCT/EP2020/084204

申请日：2020-12-02

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH

Inventor： KUTTENBERGER, Alfred

IPC: B60W30/12 ,  B60W50/04 ,  B60W50/02 ,  B60W2050/0215 ,  B60W2420/42 ,  B60W2420/52 ,  B60W2420/905 ,  B60W2552/50 ,  B60W2552/53

Abstract: Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer automatisierten Spurführung eines Kraftfahrzeugs (1) zur Führung des Kraftfahrzeugs in einer Fahrspur (11), wobei die automatisierte Spurführung unter Berücksichtigung von Bilddaten erfolgt, welche mittels wenigstens einem ersten Sensorsystem (3) ermittelt werden. Das Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass eine Evaluierung einer Ausführung der automatisierten Spurführung erfolgt, wobei für die Evaluierung mittels eines zweiten Sensorsystems (4, 5) Sensordaten ermittelt werden, wobei anhand der ermittelten Sensordaten bewertet wird, ob die Spurführung korrekt ausgeführt wird. Weiterhin betrifft die Erfindung eine entsprechende Vorrichtung hierfür.

公开(公告)号：WO2021133810A1

公开(公告)日：2021-07-01

申请号：PCT/US2020/066630

申请日：2020-12-22

Applicant: ZOOX, INC.

Inventor： CANADY, Christopher David ,  MCMICHAEL, Ryan ,  PERALI, Irene ,  RUIZ, Alejandro

IPC: G06K9/46 ,  G06T7/215 ,  G05D1/02 ,  G06N20/00 ,  B60S1/56 ,  B60W2050/0215 ,  B60W2420/42 ,  B60W2420/52 ,  B60W2555/20 ,  B60W50/0205 ,  B60W50/038 ,  B60W60/0015 ,  G01S17/931 ,  G01S7/497 ,  G05D1/0231 ,  G06K9/4647 ,  G07C5/008 ,  G07C5/0808 ,  H04N17/002

Abstract: Techniques for determining a degraded state associated with a sensor are discussed herein. For example, a sensor associated with vehicle may captured data of an environment. A portion of the data may represent a portion of the vehicle. Data associated with a region of interest can be determined based on a calibration associated with the sensor. For example, in the context of image data, image coordinates may be used to determine a region of interest, while in the context of lidar data, a beam and/or azimuth can be used to determine a region of interest. A data metric can be determined for data in the region of interest, and an action can be determined based on the data metric. For example, the action can include cleaning a sensor, scheduling maintenance, reducing a confidence associated with the data, or slowing or stopping the vehicle.

公开(公告)号：WO2021122211A1

公开(公告)日：2021-06-24

申请号：PCT/EP2020/085253

申请日：2020-12-09

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： WILHELM, Frederic

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/18 ,  B60W30/165 ,  B60W50/02 ,  B60W50/029 ,  G06K9/00 ,  B60W2050/0215 ,  B60W2050/0292 ,  B60W2420/42 ,  B60W2555/20 ,  B60W30/18163 ,  B60W50/0205 ,  B60W60/0015 ,  B60W60/00274 ,  G06K9/00791

Abstract: The present invention refers to a method for safe at least semi-autonomous driving operation of an ego vehicle (1) in case of sun glare (2), comprising the following steps: checking, by a computing system, whether one or more vehicle sensors of the ego vehicle (1) are dazzled by sun glare (2) (10); if yes (T), detecting environmental information by a detection system of the ego vehicle (1) (20); checking, by a computing system, the environmental information for a presence of at least one dynamic object (3), which is suitable for intercepting the sun glare (2) during driving operation of the ego vehicle (1) (30); if yes (T), checking, by a computing system, whether the ego vehicle (1) can execute a driving maneuver in such a way that the at least one dynamic object (3) intercepts the sun glare (2) during driving operation of the ego vehicle (1) (40); if yes (T), executing the driving maneuver (50). The present invention also refers to a driving support system comprising means for executing the steps of the method. Furthermore, the present invention refers to a vehicle comprising the driving support system. Furthermore, the present invention refers to a computer program comprising instructions which, when the program is executed by a computer, cause the computer to execute the steps of the method. Furthermore, the present invention refers to a data carrier signal and a computer-readable medium.

公开(公告)号：WO2021030598A2

公开(公告)日：2021-02-18

申请号：PCT/US2020/046197

申请日：2020-08-13

Applicant: AUTONOMOUS SOLUTIONS, INC.

Inventor： BYBEE, Taylor, C. ,  FERRIN, Jeffrey, L.

IPC: G01C21/32 ,  G01C21/34 ,  G01C21/36 ,  G05D3/12 ,  B60W2050/021 ,  B60W2050/0215 ,  B60W2420/42 ,  B60W2420/52 ,  B60W2556/25 ,  B60W50/0205 ,  G06T7/0008

Abstract: Some embodiments of the invention include a method for updating an occlusion probability map. An occlusion probability map,ap represents the probability that a given portion of the sensor field is occluded from one or more sensors. In some embodiments, a method may include receiving field of view data from a sensor system; producing a probabilistic model of the sensor field of view; and updating an occlusion probability map using the probabilistic model and field of view data.