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公开(公告)号：CN118744389A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410805459.2
申请日：2024-06-21
摘要： 本发明公开了高压电缆绝缘层机器人高精度可控余量磨抛系统及方法，涉及高压电缆预处理领域，其中，系统，包括：6轴协作机器人、力控装置、砂带机、回转驱动组件、支承框架和高压电缆抱箍；所述回转驱动组件设置在支承框架上方；所述6轴协作机器人安装在回转驱动组件上；所述力控装置和砂带机安装在机器人末端，所述力控装置能够控制砂带机的打磨力；所述高压电缆抱箍设置在支承框架内。本发明，打破了传统的高压电缆绝缘层的磨抛加工方式，由机器人代替人进行加工，确保了轨迹的准确性，配备力控装置，确保了打磨力的精确输出，从而能够确保绝缘层表面磨抛质量的一致性，同时，避免了操作人员在磨抛粉尘恶劣环境下工作。
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公开(公告)号：CN118572498A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410654288.8
申请日：2024-05-24
IPC分类号： H01R43/28 , H01R43/16 , H01B13/00 , B24B27/00 , B24B41/02 , B24B41/06 , G06T7/10 , G06T7/80 , G01B11/00
摘要： 本发明属于电力行业高压电缆加工技术领域，特别涉及一种基于三维测量的水电站高压输电线缆加工系统及方法。其技术方案为：一种基于三维测量的水电站高压输电线缆加工系统，包括电缆固定工装，电缆固定于电缆固定工装上，电缆固定工装上转动连接有外部轴，外部轴的一侧安装有机器人，机器人末端连接有用于对电缆加工的快换工具，还包括视觉测量设备。本发明提供了一种基于三维测量的水电站高压输电线缆加工系统及方法，保证电缆接头加工制作的一致性。
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公开(公告)号：CN118061198B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410468340.0
申请日：2024-04-18
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要： 一种用于水轮机顶盖熔覆加工的复合移动机器人自动编程方法，包括以下步骤,S10.对水轮机顶盖进行加工区域划分、视觉测量点设计，以及复合移动机器人运动规划；S20.建立模板特征定义与计算规则；S30.计算水轮机顶盖的实际工件坐标系并获取实际的相机测量点位姿；S40.自动区域测量与自动生成熔覆轨迹。本发明针对大型水轮机顶盖加工，能够最大化加工效率，减少人工的参与，提升自动化能力，结合视觉算法和机器人控制理论，完成高效率高精度的智能加工。
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公开(公告)号：CN117689721A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311515329.7
申请日：2023-11-13
申请人： 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要： 本发明公开了一种U肋工件快速定位方法、设备及存储介质，包括步骤：在机器人末端安装3D视觉设备；获取U肋工件局部场景点云数据，并构建工件坐标系；构建全局模型特征描述；使用所述全局模型特征描述进行局部匹配，得到匹配结果，将局部点云数据统一至所述工件坐标系中；为每一组所述匹配结果进行统计投票，获取局部场景点云数据与U肋三维模型表面最为匹配的点，从而得到局部场景点云数据的局部坐标系与工件坐标系的转换矩阵；根据所述转换矩阵，完成U肋工件整体快速定位。本发明可以显著提高U肋工件识别速度，而不会显着降低识别率；能够实现施焊位置及几何特征的自动识别和寻位，完成U肋工件的快速定位。
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公开(公告)号：CN117047787B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311323503.8
申请日：2023-10-13
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于双目结构光视觉的水轮机顶盖在位机器人编程方法，属于机器人视觉引导智能加工技术领域；方案首先进行双目结构光相机与机器人的手眼标定建立双目相机与机械臂的坐标转换关系，然后通过双目相机采集大型水轮机顶盖的圆环形待加工局部区域进行拼接，最后，通过点云处理算法完成轨迹提取和机器人轨迹规划，从而实现在双目视觉引导下的水轮机顶盖在位机器人快速编程。本发明所提出的方法能够适应多种尺寸的水轮机顶盖加工修复，且兼顾实时性与鲁棒性，不确定性因素对系统的影响极大弱化，具有智能化、系统化程度高。
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公开(公告)号：CN116460288A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310338052.9
申请日：2023-03-31
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要： 本发明提供了一种银基合金粉末材料及其在抗高温氧化、抗偏析材料的应用，该银基合金粉末材料含有按重量百分比计的以下元素：Cu：20‑30%，Ni：8~15%，Si：0.5~2%，余量为Ag和不可避免的杂质。将各原料混合熔融后采用气雾化制粉制备成球形颗粒。该材料通过激光熔覆或激光增材工艺制备成抗高温氧化、抗偏析的熔覆层或者沉积层，组织均匀致密且无明显偏析，具有很好的能够抗高温氧化、抗偏析等机械性能。
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公开(公告)号：CN111597645B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202010262152.4
申请日：2020-04-06
申请人： 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/27 , G06F111/04 , G06F111/06 , G06F113/28
摘要： 本发明公开了一种机器人去毛刺最优工艺参数选择方法与系统，以浮动主轴的转速S、进给速度f、浮动力F作为实验变量，设计实验方案，结合工件去毛刺后测量的倒角宽度L和粗糙度Ra，构建数据集，采用K‑fold交叉验证方法，完成多输入多输出的高斯过程回归模型的训练，利用已训练好的高斯过程回归模型来预测种群POP的所有个体，并基于多目标优化算法NSGA‑II求解优化设计模型，得到满足倒角宽度范围的最优去毛刺工艺参数组合。本发明通过少量的实验样本，快速选择出在要求的倒角宽度范围内达到最大进给速度和最小粗糙度的目标条件的最优去毛刺工艺参数组合，有利于提高去毛刺的加工质量和效率。
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公开(公告)号：CN114310840A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111514394.9
申请日：2021-12-13
申请人： 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要： 本发明提供一种水轮发电机组大电流铜母线接头熔覆打磨装置，包括：环绕待熔覆打磨端子铜母线拼接形成的环形轨道；可沿所述环形轨道运动的熔覆打磨机器人；以及环绕所述环形轨道间隔设置的多个顶拉机构，每一所述顶拉机构包括活动拉钩和至少一个顶压件，其中所述活动拉钩与所述环形轨道活动连接，用以勾紧端子铜母线上端口使所述环形轨道悬挂设置，各所述顶压件与环形轨道活动连接且可沿着所述环形轨道径向移动，以顶压端子铜母线使所述环形轨道固定。本发明的有益效果：可适应多种规格发电机端子铜母线的固定定位进而熔覆打磨，保证熔覆打磨稳定；现场组装并进行熔覆打磨，避免拆卸铜母线接头送至特定区域修复的工作量，大大提高修复的效率。
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公开(公告)号：CN114274116A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111551976.4
申请日：2021-12-17
申请人： 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要： 本发明提供一种水轮机移动式机器人增减材混合制造装置，包括：拼接形成的环形轨道；设置于所述环形轨道上且可沿着所述环形轨道运动的增材机器人，所述增材机器人设有增材工具和增材3D视觉测量工具；以及设置于所述环形轨道上且可沿着所述环形轨道运动的减材机器人，所述减材机器人设有减材工具和减材3D视觉测量工具。本发明的有益效果：可同时进行增减材混合制造作业，实现水轮机在位修复的功能确保不受现场恶劣环境的影响，同时能够确保加工质量稳定，实现大型水轮机过流面的高效、精确修复，使大型水轮机能够提前重新投入发电，产生显著经济效益。
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公开(公告)号：CN112549018A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011209147.3
申请日：2020-11-03
申请人： 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种机器人线激光快速手眼标定方法，包括：将线激光相机安装在机器人末端，完成安装调试，同时准备一个顶部存在尖点的顶针；使用线激光相机照射顶针，标定变换矩阵的z向分量；保持线激光相机姿态不变，移动线激光相机照射顶针，标定变换矩阵的x向分量；求解变换矩阵的y向分量，并用于校正变换矩阵的x向分量；多次变换线激光相机的姿态，照射顶针，标定变换矩阵的位置分量；整合得到手眼变换矩阵。本发明的有益效果：采用分解标定方法，简化了标定方程的求解；采用标定——校正——标定方法，提高了手眼标定精度。
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