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公开(公告)号：CN111275747A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201911128091.6
申请日：2019-11-18
Applicant: 中国商用飞机有限责任公司 , 上海飞机制造有限公司
Abstract: 本发明公开了一种虚拟装配方法、装置、设备和介质。其中，所述方法包括：依据采集的待装配部位的原始点云数据，确定待配准点云数据和参考点云数据；依据所述待装配部位的允许误差，确定所述待配准点与关联的参考点之间的配准权重；依据所述配准权重，对所述待配准点云数据和所述参考点云数据进行点云配准，以实现待装配部位的虚拟装配。本实施例的技术方案，满足了装配过程中不同装配部件的装配误差要求，提高虚拟装配的精度。
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公开(公告)号：CN111275747B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201911128091.6
申请日：2019-11-18
Applicant: 中国商用飞机有限责任公司 , 上海飞机制造有限公司
Abstract: 本发明公开了一种虚拟装配方法、装置、设备和介质。其中，所述方法包括：依据采集的待装配部位的原始点云数据，确定待配准点云数据和参考点云数据；依据所述待装配部位的允许误差，确定所述待配准点与关联的参考点之间的配准权重；依据所述配准权重，对所述待配准点云数据和所述参考点云数据进行点云配准，以实现待装配部位的虚拟装配。本实施例的技术方案，满足了装配过程中不同装配部件的装配误差要求，提高虚拟装配的精度。
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公开(公告)号：CN116206051A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111450634.3
申请日：2021-11-30
Applicant: 上海飞机制造有限公司
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种部件对接方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：构建第一部件的三维立体模型；在所述第一部件的第一间隙上选取预设测量数量个对接测量点，并在第二部件的第二间隙上确定对应对接对比点；获取两个投影测量时刻下各所述对接测量点的测量点位置，结合所述三维立体模型，将所述第一间隙的第一间隙图像投影到所述第二间隙上，其中，两个投影测量时刻为距离当前时刻时间间隔最短的两个测量时刻；根据所述第二间隙上各所述对接测量点和对应对接对比点的对比结果，调整所述第一部件的对接方向，以实现所述第一部件和所述第二部件的对接操作。本发明将间隙测量数据在对接部件表面进行可视化显示，减轻了人工劳动强度，提高了装配效率。
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公开(公告)号：CN119103963A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202310682738.X
申请日：2023-06-09
Applicant: 上海飞机制造有限公司
Abstract: 本发明公开了一种飞机机翼的调姿定位方法及其调姿定位系统，涉及飞机机翼装配技术领域。飞机机翼的调姿定位方法包括以下步骤：建立相机测量系统，相机测量系统能同时拍摄机翼编码点的坐标位置和运输车编码点的坐标位置，通过相机测量系统预先标定机翼编码点和球窝的位置关系、运输车编码点和球头的位置关系。AGV运输车移动至球窝的下方，相机测量系统拍摄机翼编码点和运输车编码点在相机坐标系下的坐标位置，根据预先标定的机翼编码点和球窝的位置关系与运输车编码点和球头的位置关系，分别计算球窝在相机坐标系下的坐标位置和球头在相机坐标系下的坐标位置。根据球窝和球头在相机坐标系下的坐标位置，引导球头移动，以使球头与球窝配合入位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119902221A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202311409104.3
申请日：2023-10-26
Applicant: 上海飞机制造有限公司
Abstract: 本发明公开了一种飞机外形的测量方法、装置、设备及介质。包括：实时获取目标测量站位在自动导向车坐标系中的当前测量站位坐标，控制自动导向车移动至目标测量站位；当自动导向车到达目标测量站位时，控制激光雷达测量得到ERS定位点在激光雷达坐标系中的测量坐标；确定激光雷达坐标系与飞机坐标系之间的旋转平移矩阵，并确定飞机外形测量点在激光雷达坐标系中的理论坐标；根据飞机外形测量点在激光雷达坐标系中的理论坐标，控制激光雷达测量飞机外形测量点，并将激光雷达坐标系下的测量值转换为飞机坐标系下的测量值，直至全部飞机外形测量点测量完成。采用上述技术方案，能够利用双目相机与激光雷达实现对飞机外形的自动测量，提高测量精度。
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公开(公告)号：CN118809663A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202310411413.8
申请日：2023-04-17
Applicant: 上海飞机制造有限公司
Abstract: 本发明公开了一种坐标转换参数的标定方法及坐标转换方法，标定方法包括：在机械臂处于基准状态时，获取双目相机所测量的预设数量的摄影编码点的测量坐标；基于所述测量坐标与预确定的摄影编码点的标定坐标进行拟合，确定第一坐标转换参数，其中，所述摄影编码点的标定坐标为摄影编码点在机械臂坐标系下的坐标，解决了双目相机在使用过程中位置和姿态移动后标定速度较慢的问题，在重新标定时，双目相机仅需要测量摄影编码点的坐标，速度快、效率高，且仅需要测量摄影编码点的坐标即可实现双相机定向和测量，快速简洁；在相机位置发生改变后重新进行标定时，仅需要将机械臂控制在基准状态标定一次即可得到第一坐标转换参数，容错性更好。
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公开(公告)号：CN118730161A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202310328356.7
申请日：2023-03-30
Applicant: 上海飞机制造有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本公开实施例提供了一种姿态调整方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：分别获取预置标记的第一位置信息及预置靶球的第二位置信息；其中，预置靶球设置于飞机地板平面上；预置标记设置于连接惯导平面的工装上；根据第一位置信息和第二位置信息确定惯导平面的第一姿态信息；获取地板平面的第二姿态信息；其中，第一姿态信息和第二姿态信息均包括俯仰角和横滚角；调整惯导平面的第一姿态信息，以使第一姿态信息与第二姿态信息相同。本实施例，通过根据预置标记的第一位置信息和预置靶球的第二位置信息确定惯导平面的第一姿态信息，并调整第一姿态信息的方式，可以实现惯导的准确水平安装，提高安装效率。
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公开(公告)号：CN115493486A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202110671884.3
申请日：2021-06-17
Applicant: 上海飞机制造有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人工具坐标系的标定方法、装置、设备及存储介质，包括：控制机器人以多个不同的位姿移动，并当第一靶球位上的靶球每次到达目标位置点时，获取机体位姿参数和第一靶球位上的靶球位置坐标；并根据记录参数，获取靶球的球体坐标系与机体末端坐标系间的转换关系；进而获取作业工具的工具坐标系与机体基坐标系间的转换关系；分别获取第一靶球位以及第二靶球位上靶球的第一位置坐标和第二位置坐标；根据第一位置坐标、第二位置坐标以及工具坐标系与机体基坐标系间的转换关系，对作业工具的工具坐标系进行标定，实现了对机器人工具坐标系的自动标定，同时提升了工具坐标系标定的准确度，提高了标定效率。
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公开(公告)号：CN113873220A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202011412348.3
申请日：2020-12-03
Applicant: 上海飞机制造有限公司
IPC: H04N17/00
Abstract: 本发明公开了一种偏差分析方法、装置、系统、计算机设备及存储介质，包括：通过所述5G终端设备获取至少两个图像获取装置采集的至少两个当前图像，其中，各所述当前图像对应被测对象；拼接各所述当前图像，生成所述被测对象对应的当前三维点坐标；比对所述当前三维点坐标和所述被测对象对应的理论数模，得到所述被测对象的偏差分析结果，其中，所述理论数模包括所述被测对象的表面数据。上述技术方案，拼接各所述当前图像，可以生成被测对象对应的当前三维点坐标，再根据被测对象对应的理论数模和前述当前三维点坐标的比对结果，确定被测对象的偏差分析结果。解决现有技术中获取的偏差分析结果精度不高、获取过程中信号时延高、以及存在信号干扰的问题。
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