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公开(公告)号：CN115727864B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202111021722.1
申请日：2021-09-01
申请人： 中车株洲电力机车研究所有限公司
摘要： 本申请提供一种基于视觉导航车辆的路径预测方法及相关设备，该方法通过基于摄像头视觉感知的行车参考轨道识别与行车局部路径终点预估相结合的车辆自动驾驶系统路径预测方法，能够为车辆实时准确地预测规划平滑的行车路径，提升车辆对路况的抗干扰性能，从而具备良好的乘车舒适性，以避免参考轨道检测异常带来的不良后果，实现稳定可靠地过弯和变轨。此外，路径预测规划算法也可以在车辆偏离参考轨道较大时，规划一条从车辆当前位置到参考轨道上的光滑行车路径，使自动驾驶系统具备自动纠偏能力。
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公开(公告)号：CN109520498B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN201710840467.0
申请日：2017-09-18
申请人： 中车株洲电力机车研究所有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于虚拟轨道车辆的虚拟道岔系统及方法，其中的决策控制装置包括：车辆定位模块，其通过高精度差分定位与高精度测速融合技术，以及识别的路面或路旁标识进行多冗余定位误差校正，实时监测所述虚拟轨道车辆的前进坐标位置；多维路径感知模块，其通过多维定位技术手段，实时感知特定的虚拟轨迹线；决策控制模块，其根据全局路径规划信息、列车定位信息以及路径感知信息，实时进行数据融合，并通过决策控制算法，确定在前方出现岔道口时的变轨策略，并在完成道岔变轨后进行自动循迹策略。本发明应用先进的车辆定位技术以及多维感知技术手，实现了智轨列车自动循迹，且当出现岔道口时，可以自动完成变“轨”。
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公开(公告)号：CN114384902A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011116729.7
申请日：2020-10-19
申请人： 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种自动循迹控制方法，适用于具有自动循迹功能的车辆，所述车辆在循迹状态下自动循迹其行驶路线对应的虚拟轨道行驶，所述车辆的行驶路线对应的虚拟轨道上布置有多个导航路径点，所述自动循迹控制方法包括：基于所述车辆的当前行驶状态确定所述车辆路过的最近导航路径点；基于所述最近导航路径点以及当前预瞄距离确定出所述车辆的当前预瞄点；以及利用纯追踪控制算法以确定所述车辆跟踪所述当前预瞄点的转向控制策略。
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公开(公告)号：CN114279659A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202011035399.9
申请日：2020-09-27
申请人： 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC分类号： G01M5/00 , G01M17/007 , G06F30/17 , G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种铰接系统试验方法、系统、介质及设备，此方法包括步骤：建立动态虚拟试验台架；其中动态虚拟试验台架包括V1、V2车辆车体动力学模型和铰接系统动力学模型；失效铰接系统中与阻尼特性相关的子系统，建立V1车与大地之间的固定副，建立V2车与大地之间绕x轴或y轴或z轴的旋转副，并在该旋转副上施加力矩，并失效其它旋转副，计算铰接系统等效刚度；失效铰接系统中所有与刚度特性相关的子系统，保持V1车与大地之间的固定副，激活V2车与大地之间绕x轴或y轴或z轴的旋转副，在该旋转副上施加力矩，并失效其它旋转副，计算铰接系统等效阻尼。本发明具有成本低、通用性好、测试周期短、操作简便且测试精度高等优点。
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公开(公告)号：CN117341721A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202210736688.4
申请日：2022-06-27
申请人： 中车株洲电力机车研究所有限公司
摘要： 本发明提供一种车辆自动循迹控制方法、装置及电子设备，方法包括：基于车辆的横向运动学四轮转向模型获取车辆的状态方程和后轮转向与前轮转向之间的前后轮转向关系；根据状态方程、前后轮转向关系以及车辆转向控制器的最大转向能力构建基于模型预测控制的横向模型预测控制策略；获取车辆的当前位姿状态，并基于当前位姿状态和预设的参考路径点序列确定最近点以及预测路径点序列；获取与预测路径点序列对应的满足横向模型预测控制策略的预测控制序列，控制车辆转向控制器根据预测控制序列进行自动循迹控制。本发明能够实现横向距离偏差和横摆角偏差的精准控制，避免车辆在高速运动过程中出现车身摆动的现象。
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公开(公告)号：CN112486156B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201910852932.1
申请日：2019-09-10
申请人： 中车株洲电力机车研究所有限公司
摘要： 本发明涉及一种考虑时间延迟的车辆自动循迹控制系统及方法，所述控制系统包括定位信息获取单元、定位信息识别单元、车辆位置计算单元、路径偏差计算单元、PID控制单元和转向控制单元；所述控制方法无需提前获知全局路径点的坐标，仅需建立车辆局部坐标系，获取车辆与虚拟轨道的相对位置，即可通过车辆运动学模型和延迟预测模型计算出车辆在延迟后的位置信息，进而获得期望方向盘转角，从而实现车辆头轴精确跟随虚拟轨道行驶，在减少设备成本的同时提高了循迹控制的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN112462636B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201910841240.7
申请日：2019-09-06
申请人： 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明提供了一种电车的安全控制方法，所述电车包括循迹状态，在所述循迹状态下，所述电车自动循迹跟随路面上的虚拟轨道行驶。所述安全控制方法包括：响应于所述电车处于循迹状态，获取循迹关联信号，所述循迹关联信号为影响所述电车循迹能力或跟随虚拟轨道能力的信号；基于所述循迹关联信号判断所述电车是否处于循迹无能状态；以及响应于所述电车处于循迹无能状态，产生保护动作。
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公开(公告)号：CN107451017B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201610373410.X
申请日：2016-05-31
申请人： 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC分类号： G06F11/22
摘要： 本发明公开了一种针对双口存储器的可靠性测试方法及系统。本发明的方法包括：单个地址读写正确性测试，其中，从所述双口存储器的一个接口写入并从另一个接口读出，检查是否读写正确；参数配置合适性测试；读写相互影响性测试；和/或地址线测试。采用本发明的测试方法及系统，在设计早期即可发现问题，有助于节约设计成本。同时，本发明的测试方法流程较为标准，有利于较大规模的应用，尤其适合于不同厂商产品、不同设计人员设计的产品、不同模块间的通信测试。
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公开(公告)号：CN112462636A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201910841240.7
申请日：2019-09-06
申请人： 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明提供了一种电车的安全控制方法，所述电车包括循迹状态，在所述循迹状态下，所述电车自动循迹跟随路面上的虚拟轨道行驶。所述安全控制方法包括：响应于所述电车处于循迹状态，获取循迹关联信号，所述循迹关联信号为影响所述电车循迹能力或跟随虚拟轨道能力的信号；基于所述循迹关联信号判断所述电车是否处于循迹无能状态；以及响应于所述电车处于循迹无能状态，产生保护动作。
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公开(公告)号：CN112277787A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201910667320.5
申请日：2019-07-23
申请人： 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC分类号： B60Q1/08
摘要： 本发明提出了一种智轨电车的虚拟轨道自适应照明装置，智轨电车沿虚拟轨道行驶，包括：线控转向大灯、视觉感知模块、惯性卫星组合导航系统和大灯转向控制单元，大灯转向控制单元能够与视觉感知模块、惯性卫星组合导航系统和线控转向大灯连接并能进行数据交互，虚拟轨道自适应照明装置还具有与大灯转向控制单元相连接的车载虚拟轨道线路图存储单元，车载虚拟轨道线路图存储单元通过车地无线专网与外部运营管理中心连接，能够接收并存储运营管理中心发送的实时虚拟轨道线路数据供大灯转向控制单元读取和搜索，大灯转向控制单元根据视觉感知模块、惯性卫星组合导航系统和车载虚拟轨道线路图存储单元的数据对线控转向大灯输出转向指令。
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