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公开(公告)号：CN114382542A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210087719.8
申请日：2022-01-25
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明提出了一种刀盘结泥饼检测方法，步骤为：在刀具数据库里建立正常数据表和故障数据表，利用温度传感器采集每把刀具的温度；根据测量的温度对刀盘上未安装温度传感器的各个点的温度进行预测，生成刀盘热力图；判断刀具数据库中数据，如果数据较少，计算刀具的温度差值，当温度差值超过预设阈值时，则该把刀具发生了结泥饼，并把刀具温度信息存储在故障数据表中；否则构建卷积神经网络，利用故障数据表和正常数据表中的数据训练卷积神经网络，得到卷积神经网络模型；利用卷积神经网络模型对刀盘热力图进行图像识别，判断刀盘是否发生结泥饼，再用温差法定位发生结泥饼的具体刀具。本发明结合温度差值和图像识别提高了结泥饼识别的准确率。
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公开(公告)号：CN114314297A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210013023.0
申请日：2022-01-06
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本公开涉及一种管片吊运方法、装置、计算机可读存储介质及掘进机。其中，管片吊运方法包括以下步骤：使吊具移至管片上方；通过设置在吊具上的相机拍摄管片的实时图像；将实时图像与吊具的目的位置对应的标准图像进行对比，获得吊具的当前位置与吊具的目的位置的偏差；根据偏差调整吊具的位姿，使吊具位于目的位置；以及通过吊具吊取管片。本公开采用图像识别的方法求取实时图像特征与标准图像特征存在的偏差，直接求出吊具各个运动维度的偏差参数并反馈给控制机构，以对吊具的位姿进行调整，以便使吊具成功吊取管片，能够提高吊运效率和吊运质量，且能够避免对作业人员造成人身安全隐患，改善作业人员的工作境况。
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公开(公告)号：CN115341907A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210821524.1
申请日：2022-07-12
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明属于盾构机导向领域，具体涉及一种免搬站盾构机导向方法及系统。本发明中的全站仪随盾构机运动，棱镜和全站仪相互作为参照物进行定位，仅对棱镜进行搬移，实现盾构机免搬站，简化导向流程，节省人力消耗。并且盾构机每当掘进油缸达到最大位移或停止掘进达到设定距离时就及时确定全站仪的新坐标，又能够解决免搬站的导向系统在盾构机进行掘进时，全站仪由于安装在盾构机拖车上随盾构机掘进一起移动，导致自身坐标不断变化，无法实现对激光靶进行定位，进而无法使用激光导向系统对盾构机进行导向的问题。每次确定全站仪新坐标的同时判断棱镜位置是否影响到全站仪定位，及时移动棱镜，因此能够得到更可靠的定位结果。
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公开(公告)号：CN114961757A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210808572.7
申请日：2022-07-11
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本申请公开了一种盾构机推进系统的推进力分配方法和推进力分配装置。通过构造一组产生单位总推力的推力分布组、一组产生单位水平纠偏力矩的推力分布组以及一组产生单位垂直纠偏力矩的推力分布组，并根据三个推力分布组和当前工作模式下的目标总推力和目标纠偏力矩来获得各油缸分区的推力，以对各油缸分区的推进力进行调节，调整总推力和纠偏力矩至各目标值。本申请的推进力分配方法可适用于盾构机各工作模式下的推进力分配，进而实现盾构机姿态的调整和推进速度的调整。
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公开(公告)号：CN114217088A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111603323.6
申请日：2021-12-25
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明提出了一种盾构机管片外部注浆自动协同检测方法，步骤如下：若盾构机在掘进状态，判断外部注浆检测装置的当前位置与前一测线距离是否小于管片外部注浆检测装置不同测线间距，如果是，设定外部注浆检测装置的轴向移动速度，当当前位置与前一测线距离等于间距时，开始当前测线注浆检测；否者计算管片外部注浆检测装置到达当前测线的移动时间，确定开始该测线的注浆检测；触发外部注浆检测装置的轴向移动速度等于盾构机掘进速度。本发明在不影响掘进的拼装环节进行全自动的注浆检测，管片注浆测量不受盾构机掘进和拼装工序影响，实现不同工序下实时调整检测装置运行状态，达到管片外部注浆检测与盾构机掘进自动协同的施工目的。
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公开(公告)号：CN113982011A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111239089.3
申请日：2021-10-25
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明为一种基于静态倾角仪的沉井掘进机导向系统及其方法，该基于静态倾角仪的沉井掘进机导向系统包括设置于每节沉井管片的内壁上的两个倾角仪，各节所述沉井管片上设置的两所述倾角仪在竖直方向分别位于两条直线上，以使沉井内的各倾角仪在竖直方向上形成两纵排排列。本发明解决了水下掘进机的姿态测量过程繁琐、精度差、成本高的技术问题。
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公开(公告)号：CN117780371A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311871022.0
申请日：2023-12-29
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
IPC分类号： E21D9/093 , E21D9/12 , E21D9/06 , G06F30/27 , G06N20/00 , G06F119/02 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种盾构机的控制方法、装置、系统和存储介质，涉及盾构隧道施工技术和装备领域。盾构机的控制方法包括：根据盾构机的排渣图像，确定盾构机的排渣状态；根据排渣状态、盾构机的掘进参数，确定盾构机的目标运行参数，掘进参数包括盾构机的当前的土舱压力，目标运行参数包括螺旋输送机后闸门的目标开度，目标运行参数用于将盾构机的土舱压力控制在目标范围内；基于目标运行参数，对盾构机进行自动控制。通过本公开的实施例，实现了富水地层下土舱压力的稳定控制和自动化水平，提高了盾构机的施工质量和效率。
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公开(公告)号：CN114217088B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202111603323.6
申请日：2021-12-25
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明提出了一种盾构机管片外部注浆自动协同检测方法，步骤如下：若盾构机在掘进状态，判断外部注浆检测装置的当前位置与前一测线距离是否小于管片外部注浆检测装置不同测线间距，如果是，设定外部注浆检测装置的轴向移动速度，当当前位置与前一测线距离等于间距时，开始当前测线注浆检测；否者计算管片外部注浆检测装置到达当前测线的移动时间，确定开始该测线的注浆检测；触发外部注浆检测装置的轴向移动速度等于盾构机掘进速度。本发明在不影响掘进的拼装环节进行全自动的注浆检测，管片注浆测量不受盾构机掘进和拼装工序影响，实现不同工序下实时调整检测装置运行状态，达到管片外部注浆检测与盾构机掘进自动协同的施工目的。
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公开(公告)号：CN116658197A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310810594.1
申请日：2023-07-03
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明提供了一种掘进机导向方法、装置、设备及存储介质及其导向系统，其中，导向方法包括以隧道为第一参考坐标系，获取在第一参考坐标系下的第一目标的位置坐标、第二目标的位置坐标、掘进机的初始高度坐标；以第一目标、第二目标和掘进机为第二参考坐标系，获取掘进机的相对平面坐标；以掘进机的实际位移曲线，确定掘进机在第一参考坐标系下的相对高程坐标；确定掘进机在第一参考坐标系下的实际位移坐标；以掘进机的拟定位移曲线、实际位移坐标、掘进机的空间姿态角，确定掘进机的导向曲线，发明还提供了一种掘进机导向装置、设备及存储介质、及其导向系统；上述设备与方法能够实现实时的精准导航，避免了地下施工的导向误差。
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公开(公告)号：CN118757173A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410887613.5
申请日：2024-07-03
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明属于掘进机控制技术领域，具体涉及一种主动铰接掘进机及其控制方法、系统。本发明首先根据控制目标以及掘进机设备参数确定了目标刀盘平面法向量和铰接油缸伸出量，然后根据目标刀盘平面法向量和铰接油缸伸出量确定目标尾盾法向量，通过控制推进系统调整纠偏力矩使尾盾平面向着目标尾盾平面运动。本发明的控制方法综合考虑了掘进机推进系统和铰接系统的耦合关系，解决现有技术中由于推进系统和主动铰接系统之间调节失衡，造成纠偏控制精度低的技术问题。
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