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公开(公告)号：CN109027024B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN201811160599.X
申请日：2018-09-30
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
IPC: F16C43/06
Abstract: 本发明涉及机器人自动装配轴承生产线用内圈固定装置及其使用方法，该装置包括前支架、后支架、两端分别连接前支架和后支架的外管，前支架上固定有内圈挡板，内圈挡板上设有滚珠固定珠挡块和挡杆、水平滑动有内圈挡块；外管内设有与内圈挡块连接的支撑轴，支撑轴上套装有位于自身限位台肩和外管内壁上的弹簧。本发明满足了轴承装配过程中对机器人的集成应用，实现内圈放置的精准定位，以及在内圈装配的同时为灌珠导向的功能，有利于促进自动化作业，具有操作简单、使用方便的优点。
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公开(公告)号：CN115182957B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202210729300.8
申请日：2022-06-24
Applicant: 安徽工程大学
IPC: F16F15/03 , F16F15/067 , F16L55/02 , E04G21/04
Abstract: 本发明公开一种用于灌浆软管振动抑制的主动电磁柔顺装置及方法，适用于智能建造机器人装备领域。包括3RPS并联联接模块、主动电磁阻尼减振模块、线性弹簧限幅模块。基于3RPS并联联接模块与混凝土灌浆软管保证联接，主动电磁阻尼减振模块基于电磁作用力主动顺应混凝土灌浆软管的脉动振动，线性弹簧限幅模块限制主动电磁柔顺装置的调控范围以保证装置安全性。其功能完善，可广泛应用于混凝土浇注工程，解放人力，为混凝土灌浆作业人机安全协作提供保障。
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公开(公告)号：CN107839782B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN201711107188.X
申请日：2017-11-10
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体是一种六足探测机器人，包括躯体，所述的躯体的一侧上连接有右前腿、右中腿、右后腿，所述的躯体的另一侧上连接有左后腿、左中腿、左前腿；所述的躯体的前端连接有操作臂，所述的操作臂上连接有手爪；所述的躯体的上端连接有用于感知的探测器所述的躯体为八棱边形，本发明采用六足配合的方式实现在非规则环境中前进，具有高度的环境适应性；行走装置中均采用铰接，工作灵敏，具有高度灵活性；可替代传统人工探测，减少劳动力消耗及损伤；相对于传统履带或关节类机器人，本发明可跨越难以跨越的障碍物，并搭载多种操作工具，实现灵活的野外作业。
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公开(公告)号：CN114947146A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210592366.7
申请日：2022-05-28
Applicant: 安徽工程大学
IPC: A23N7/00
Abstract: 本发明涉及山药加工生产领域，具体是一种全自动山药削皮机及其自适应调节方法，该全自动山药削皮机包括：支架机构、削皮机构、电机与减速器机构，具体操作方法是先将山药的外径通过自动化设备以圆心为中心拟合成内正n多边形，n为偶数，以圆心相对分布的边为两两一组，山药的外径减去内正n多边形即为需要切除区域，通过削皮机构进行削皮工作，通过刀架杆和扭簧的共同作用，可实现不同粗细大小的山药削皮作业，生产操作安全可靠，减少出现部分敏感人群过敏现象，整个机构结构简单，稳定性高、可靠性强，实用性更高；本发明的使用方法经过特别设计，这种削皮顺序避开了山药黏液影响山药传送情况，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN113001548B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110274521.6
申请日：2021-03-15
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 一种基于虚拟仿真体验的机器人示教方法包括示教前准备、机器人手爪选择、示教及示教点记录、示教轨迹规划作业避障评判、示教轨迹规划路径距离合理性评价、机器人示教虚拟仿真系统开始操作、虚拟示教参数信息显示。根据实际生产需求进行虚拟建模、参数设置和工位布置，搭建虚拟自动化生产现场；在机器人示教器选择示教模式下完成机器人虚拟示教，若每台机器人同时满足示教轨迹规划作业避障评判和示教轨迹规划路径距离合理性评价要求，使用虚拟现实技术下虚拟仿真系统的头盔、手柄控制器，漫游、交互体验整个虚拟自动化生产现场。它概念简单，实现方便，鲁棒性高，适应于自动化生产中机器人示教方法及系统的虚拟现实技术的现实需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109079720B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201811162689.2
申请日：2018-09-30
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种单机器人轴承装配操作平台，包括操作平台，操作平台上设有机器人、控制装置、装配操作台、轴承零部件存放平台、作业工具存放装置，控制装置与机器人相连，机器人的末端连接有用于抓取作业工具和轴承的多用手爪，作业工具存放装置与装配操作台适配可用于轴承的固定、灌珠、分珠以及定珠。本发明实现了机器人与轴承的高集成化作业，解决了轴承装配的灵活性差、智能化低的问题，扩展了机器人应用领域，节约轴承装配的操作空间，提供双机器人协同作业实现轴承装配的解决方案。
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公开(公告)号：CN112318494B
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202011213759.X
申请日：2020-11-04
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 一种基于可调长度簧片的主动变刚度致动器，适用于机器人控制技术领域。包括L形基座，竖直调节模块，双L形连接板，滚子架，水平调节模块，水平夹持模块，4组簧片；双L形连接板一端通过螺钉连接竖直调节模块，一端通过螺钉连接滚子架；竖直调节模块通过双L形连接板调节滚子架沿竖直方向移动，从而改变簧片的有效变形长度，实现主动变刚度；利用水平调节模块结合滚子架上的直线模组驱使簧片在水平方向具有两个移动自由度。使簧片接触被夹持物实现位置控制，滚子带动簧片发生形变从而提供夹持力，双L形连接板穿过L形基座驱动滚子架实现簧片支撑点位置的变化，大大减小了结构的尺寸，并且可以满足不同被夹持物加持力和刚度需求，适应性强。
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公开(公告)号：CN113708595A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110996588.0
申请日：2021-08-27
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开一种带扭振主动抑制功能的轮边永磁直驱传动装置及工作方法，适用于电动汽车驱动控制领域。包括大功率永磁电机通过相互连接的传动轴Ⅰ和传动轴Ⅱ与车辆的轮毂通过等速万向节相连接，其中大功率永磁电机与传动轴Ⅰ之间设有十字联轴器，十字联轴器与大功率永磁电机的输出轴连接，与传动轴Ⅰ连接，传动轴Ⅰ与传动轴Ⅱ之间设有扭振抑制装置，扭振抑制装置与传动轴Ⅰ之间设有输入法兰，扭振抑制装置与传动轴Ⅱ之间设有输出法兰，利用扭振抑制装置转移系统扭振，并基于电磁作用力进行主动调节，抑制轮边驱动永磁直驱传动装置扭振的同时保证轮毂的驱动力；其应用范围广、可移植性强，可保证轮边驱动永磁直驱传动系统在电动客车上的可靠应用。
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公开(公告)号：CN110682315A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910853367.0
申请日：2019-09-10
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种具有两级柔顺动力传递的机械手及其抓取方法，涉及机械手，包括壳体；主电机；调整机构包括力矩调整电机；传动轴与调整机构动力连接，传动轴的一端与主电机的输出轴连接；传动丝杆一端与传动轴的另一端连接；手爪，传动丝杆为手爪提供动力；视觉传感器用于获取待夹取物体的外形轮廓尺寸；控制模块，用于控制主电机和力矩调整电机；工艺参数库模块，用于输入待夹取物的属性和外形轮廓尺寸参数，并输出夹取物体的最佳夹持力，本发明不依赖于设计控制器和外加力信号，在不改变电机驱动参数的前提下，确定最佳的夹持力，实现抓取作业的两级定位和夹持力调节功能的集成，在实现柔顺抓取作业的同时，简化系统结构，提高力矩调整效率。
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公开(公告)号：CN110404156A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910714050.9
申请日：2019-08-03
Applicant: 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 , 安徽工程大学
IPC: A61M36/04
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，具体是靶向粒子植入机器人力学临床感再现的控制系统及方法，包括：运动学解算系统、机器人底层驱动控制系统、机器人单元、数据采集传感模块，其具体使用步骤如下：S1：肝脏变形阶段；S2：肝脏被摸刺破阶段；S3：穿刺针进入肝脏内部阶段；S4：穿刺针退针阶段；通过多个系统以及模块配合实现自动穿刺机器人，通过安装在机器人单元的穿刺针末端的六维力传感器及采集发力信息的超声探头实现在穿刺过程中对力信息的感知，靠机器人事先设定的固定程序工作，提高了穿刺机器人控制系统过程持续操作的精准性和安全性，减少劳动力支出。
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