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公开(公告)号：CN104769189B
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：CN201480001722.7
申请日：2014-09-10
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 作业车辆具备动臂、斗杆、铲斗、斗杆操作构件、限制速度算出部、速度判定部、调整部和动臂速度确定部。限制速度算出部基于与铲斗的铲尖和设计地形之间的距离的相关关系，算出用于限制铲斗的铲尖速度的限制速度。速度判定部在斗杆操作构件的操作量小于规定量的情况下，判定动臂的上升速度是否成为减速。调整部在通过速度判定部判定为动臂的上升速度成为减速的情况下，与未判定为减速的情况相比，使向限制速度的速度变化延迟。在判定为动臂的上升速度成为减速的情况下，动臂速度确定部基于由调整部进行延迟后的限制速度，来确定动臂的目标速度，在未判定为动臂的上升速度成为减速的情况下，基于通过限制速度算出部算出的限制速度，来确定动臂的目标速度。
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公开(公告)号：CN104619920B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201480001997.0
申请日：2014-09-10
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F9/265 , E02F3/32 , E02F3/435 , E02F9/2029 , E02F9/2221 , E02F9/262
Abstract: 停止控制部(54)控制为：在利用铲斗重量指定部(59)将铲斗(8)的重量指定为大重量的第一指定状态和将铲斗(8)的重量指定为小重量的第二指定状态这两方的状态下，铲斗(8)的朝向目标设计地形的方向的移动速度相同时，在上述第一指定状态下，从比上述第二指定状态远离目标设计地形的位置起使铲斗(8)的朝向目标设计地形的方向的移动速度减速。
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公开(公告)号：CN105339558A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201580000197.1
申请日：2015-03-24
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F9/2228 , E02F3/32 , E02F3/435 , E02F3/438 , E02F9/2004 , E02F9/2029 , E02F9/2033 , E02F9/2041 , E02F9/2203 , E02F9/2271 , E02F9/2285 , E02F9/26 , E02F9/264
Abstract: 控制系统具备：数据获取部，其在输出了使液压缸动作的操作指令的状态下，获取与操作指令值及缸速度相关的数据；导出部，其基于由数据获取部获取的数据，导出停止状态的液压缸开始动作时的动作开始操作指令值、及表示操作指令值与微速度区域的缸速度的关系的微速度动作特性；存储部，其存储由导出部导出的动作开始操作指令值及微速度动作特性；工作装置控制部，其基于存储部的存储信息来控制工作装置。
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公开(公告)号：CN105008623A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201580000226.4
申请日：2015-03-24
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F3/435 , E02F3/32 , E02F3/425 , E02F3/963 , E02F9/2012 , E02F9/2029 , E02F9/2228 , E02F9/2271 , E02F9/2285 , E02F9/265 , F15B2211/329 , F15B2211/36 , F15B2211/6316 , F15B2211/6336 , F15B2211/634 , F15B2211/6346 , F15B2211/6355 , F15B2211/6653 , F15B2211/67 , F15B2211/7142 , F15B2211/75
Abstract: 具备包括动臂、斗杆和铲斗的工作装置的建筑机械的控制系统具备：调整装置，其具有能够移动的滑柱，能够利用滑柱的移动来调整对用于驱动工作装置的液压缸供给的工作油的供给量；操作指令机构，其调整滑柱；存储部，其存储与铲斗的种类相应的、表示液压缸的缸速度与使液压缸动作的操作指令值的关系的多个相关数据；获取部，其获取表示铲斗的种类的种类数据；控制部，其基于种类数据从多个相关数据中选择一个相关数据，并基于所选择的相关数据控制操作指令值。
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公开(公告)号：CN104812965A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201480000419.5
申请日：2014-04-24
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F9/20
Abstract: 本发明提供一种能够抑制作业机的急剧动作的产生的作业车辆。作业车辆具备：获取表示作业机的作业对象的目标形状的设计面的数据的设计面信息获取部(202)；计算铲斗的刃尖的位置的刃尖位置运算部(204)；根据铲斗的刃尖的位置与设计面的相对位置执行使动臂强制性地上升、将刃尖的位置限制在设计面的上方的动作限制控制的动作限制部(211)。动作限制部(211)以在刃尖从设计面向铅垂方向下方离开了规定距离以上的状态下不执行动作限制控制的方式进行控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104619921B
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201480002025.3
申请日：2014-09-10
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F9/2012 , E02F3/437 , E02F9/2004 , E02F9/2029 , E02F9/2246 , E02F9/226 , E02F9/265
Abstract: 作业车辆具备动臂、斗杆、铲斗、斗杆油缸、方向控制阀、算出部和速度确定部。斗杆油缸驱动斗杆。方向控制阀具有能够移动的滑柱，通过滑柱的移动来向斗杆油缸供给工作油，从而使斗杆油缸动作。算出部基于按照斗杆操作杆的操作量使方向控制阀的滑柱移动的移动量与斗杆油缸的速度的相关关系，来算出斗杆油缸的推定速度。速度确定部基于斗杆油缸的推定速度来确定动臂的目标速度。在斗杆操作杆的操作量小于规定量的情况下，算出部算出比基于按照斗杆操作杆的操作量使方向控制阀的滑柱移动的移动量与斗杆油缸的速度的相关关系确定的斗杆油缸的速度大的速度，来作为斗杆油缸的推定速度。
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公开(公告)号：CN105408554A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201480000998.3
申请日：2014-05-30
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F9/265 , E02F3/32 , E02F3/435 , E02F3/439 , E02F9/2033 , E02F9/2203 , E02F9/2292 , E02F9/2296 , E02F9/262 , G01C15/00 , G01C21/165
Abstract: 作业机械的控制系统控制具备设有作业工具的工作装置的作业机械，所述作业机械的控制系统包括：位置检测部，其检测所述作业机械的位置信息；生成部，其根据利用所述位置检测部检测到的所述位置信息求出所述工作装置的位置，并且生成第二目标挖掘地形信息，该第二目标挖掘地形信息是至少一个目标施工面与第一切出面交叉的部分的信息，所述第一交叉面与所述斗杆机械动作的平面即斗杆动作平面交叉且与铅垂方向平行；工作装置控制部，其根据从所述生成部获取的所述工作装置的位置、所述第一目标挖掘地形信息来执行挖掘控制，将所述工作装置向挖掘对象接近的方向的速度控制在限制速度以下。
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公开(公告)号：CN103958782B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201380003402.0
申请日：2013-12-06
Applicant: 株式会社小松制作所
Inventor： 高浦健
CPC classification number: E02F3/435 , E02F3/32 , E02F3/425 , E02F9/22 , E02F9/2228 , E02F9/2285 , E02F9/2292 , F15B2211/329 , F15B2211/355 , F15B2211/36 , F15B2211/6316 , F15B2211/6346 , F15B2211/6355 , F15B2211/665 , F15B2211/67 , F15B2211/8613 , Y10T137/87064
Abstract: 本发明提供能抑制控制杆的微振动的产生的液压挖掘机。在与斗杆上升先导口连接的斗杆上升先导管路中设有斗杆上升比例电磁阀。在与斗杆下降先导口连接的斗杆下降先导管路中设有斗杆下降比例电磁阀。控制器基于在控制杆与斗杆下降比例电磁阀之间的斗杆下降先导管路中产生的压力来控制斗杆下降比例电磁阀的开度，并且对斗杆上升比例电磁阀的开度进行控制。在控制器向斗杆下降比例电磁阀输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量小于在控制器向斗杆上升比例电磁阀输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量。
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公开(公告)号：CN103958789B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201380003401.6
申请日：2013-12-06
Applicant: 株式会社小松制作所
Inventor： 高浦健
IPC: E02F9/22
CPC classification number: E02F9/2285 , E02F9/2004 , E02F9/2012 , E02F9/2282 , E02F9/2292 , F15B13/0422 , F15B21/008 , F15B2211/6316 , F15B2211/6346 , F15B2211/6355 , F15B2211/67 , F15B2211/8616 , F16H61/421
Abstract: 本发明提供能抑制控制杆的微振动的产生的液压挖掘机。液压挖掘机包括按照控制杆的操作输出先导压力的第一先导压力控制阀(41A)、一端与第一先导压力控制阀(41A)连接的上游先导管路(53a)、与上游先导管路(53a)的另一端连接的比例电磁阀(73)、一端与比例电磁阀(73)连接的下游先导管路(53b)、和斗杆用先导切换阀(37)。该斗杆用先导切换阀(37)具有与下游先导管路(53b)的另一端连接的第二先导口(p2)，并对斗杆的操作进行控制。上游先导管路(53a)的容积大于下游先导管路(53b)的容积。
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公开(公告)号：CN104769189A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201480001722.7
申请日：2014-09-10
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 作业车辆具备动臂、斗杆、铲斗、斗杆操作构件、限制速度算出部、速度判定部、调整部和动臂速度确定部。限制速度算出部基于与铲斗的铲尖和设计地形之间的距离的相关关系，算出用于限制铲斗的铲尖速度的限制速度。速度判定部在斗杆操作构件的操作量小于规定量的情况下，判定动臂的上升速度是否成为减速。调整部在通过速度判定部判定为动臂的上升速度成为减速的情况下，与未判定为减速的情况相比，使向限制速度的速度变化延迟。在判定为动臂的上升速度成为减速的情况下，动臂速度确定部基于由调整部进行延迟后的限制速度，来确定动臂的目标速度，在未判定为动臂的上升速度成为减速的情况下，基于通过限制速度算出部算出的限制速度，来确定动臂的目标速度。
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