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公开(公告)号：CN108177686A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711261167.3
申请日：2017-12-04
IPC: B62D5/04
CPC classification number: B62D5/0424 , B62D3/08 , B62D5/0448 , B62D5/0472 , B62D5/0421 , B62D5/0463
Abstract: 一种转向装置，包括：操纵轴(22)；齿条壳体(20)；滚珠丝杠螺母(42)；设置在齿条壳体(20)的内周表面与滚珠丝杠螺母(42)的外周表面之间的轴承(66)，轴承(66)支承滚珠丝杠螺母(42)使得滚珠丝杠螺母(42)能够相对于齿条壳体(20)旋转；以及覆盖齿条壳体(20)的轴向端部的管状齿条罩(96)。齿条壳体(20)包括从齿条壳体(20)的圆筒形内周表面沿径向向内突出并且将容置滚珠丝杠螺母(42)的滚珠丝杠室与齿条罩(96)的内室隔开的分隔壁(86)。分隔壁(86)具有通孔(88)和排出通道(100；200)，操纵轴(22)延伸穿过通孔，排出通道设置在通孔(88)的竖向下方并且提供滚珠丝杠室与齿条罩(96)的内室之间的连通。
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公开(公告)号：CN108177686B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN201711261167.3
申请日：2017-12-04
IPC: B62D5/04
Abstract: 一种转向装置，包括：操纵轴(22)；齿条壳体(20)；滚珠丝杠螺母(42)；设置在齿条壳体(20)的内周表面与滚珠丝杠螺母(42)的外周表面之间的轴承(66)，轴承(66)支承滚珠丝杠螺母(42)使得滚珠丝杠螺母(42)能够相对于齿条壳体(20)旋转；以及覆盖齿条壳体(20)的轴向端部的管状齿条罩(96)。齿条壳体(20)包括从齿条壳体(20)的圆筒形内周表面沿径向向内突出并且将容置滚珠丝杠螺母(42)的滚珠丝杠室与齿条罩(96)的内室隔开的分隔壁(86)。分隔壁(86)具有通孔(88)和排出通道(100；200)，操纵轴(22)延伸穿过通孔，排出通道设置在通孔(88)的竖向下方并且提供滚珠丝杠室与齿条罩(96)的内室之间的连通。
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公开(公告)号：CN101971116B
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN200980103450.0
申请日：2009-01-19
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/024 , G01C21/26 , G05D1/00 , G05D1/0246 , G05D1/0261 , G05D1/027 , G05D1/0274 , G05D1/0278
Abstract: 本发明的目的在于提供一种能够在避免与移动障碍物碰撞的情况下在路径上朝向移动终点有效地移动的自动移动体及其控制方法、以及其控制系统。本发明的自动移动体(10)包括：生成从移动起点(S)到移动终点(G)的自动移动体(10)的移动路径的单元；计算存在于移动区域内的移动障碍物(B)横穿被生成的自动移动体(10)的移动路径(R)的点作为碰撞预测点(P)的单元；计算移动障碍物(B)通过碰撞预测点(P)的第一通过时间段的单元；以及计算自动移动体(10)通过碰撞预测点(P)的第二通过时间段的单元。当第二通过时间段的至少一部分与第一通过时间段重叠时，调整自动移动体(10)的移动速度，以使第二通过时间段与第一通过时间段不重叠。
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公开(公告)号：CN101755247A
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200880025179.9
申请日：2008-07-04
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0217 , G06Q10/047
Abstract: 在用网格表示的探索空间中生成最佳的路径。路径探索装置将各网格作为节点，并包括：边生成部(21)，当将从起点至任意的节点的成本作为该任意的节点的成本时，在位于边的顶端的顶端节点之中，将节点的成本最小的节点作为注视节点，并生成向位于注视节点的前方、斜右前、以及斜左前的邻接节点延伸的边；边成本计算/读出部(22)，当将从注视节点沿路径向起点方向追溯了预定数量的节点作为基准节点时，从数据库读出从基准节点至邻接节点的最短距离(第一距离)和从基准节点至注视节点的最短距离(第二距离)；路径成本计算部(23)，将从起点至所述终点的路径成本计算为构成路径的边的成本之和；以及路径确定部(24)，选择从起点至终点的成本最小的路径。
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公开(公告)号：CN101401047A
公开(公告)日：2009-04-01
申请号：CN200780008896.6
申请日：2007-03-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0272 , B60T8/172 , G05D1/0212 , G06N3/008
Abstract: 根据本发明的一种轨道跟踪控制系统控制机器人(1)以跟踪目标路径(100)。在此系统中，将目标路径(100)近似为弧，计算弧的曲率。此时，根据机器人(1)的移动速度计算曲率。于是，根据所计算的曲率设置机器人(1)的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111478381B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202010069486.X
申请日：2020-01-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 朝原佳昭
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明提供能够提高充电器的可搬运性的充电器、充电系统以及充电端子的脱离方法。充电器是具有与设置于移动体的第一充电端子磁性连接而向第一充电端子供给电力的第二充电端子的充电器，具备：台架；悬挂部件，从台架悬挂第二充电端子；及位移诱导机构，为了减小第一充电端子与第二充电端子之间的磁性连接力，诱导第一充电端子与第二充电端子在相对于第二充电端子的轴向不同的方向上的相对位移。
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公开(公告)号：CN111478381A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010069486.X
申请日：2020-01-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 朝原佳昭
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明提供能够提高充电器的可搬运性的充电器、充电系统以及充电端子的脱离方法。充电器是具有与设置于移动体的第一充电端子磁性连接而向第一充电端子供给电力的第二充电端子的充电器，具备：台架；悬挂部件，从台架悬挂第二充电端子；及位移诱导机构，为了减小第一充电端子与第二充电端子之间的磁性连接力，诱导第一充电端子与第二充电端子在相对于第二充电端子的轴向不同的方向上的相对位移。
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公开(公告)号：CN110320902A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910188062.2
申请日：2019-03-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 朝原佳昭
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供路径计划装置、路径计划方法及计算机可读介质。路径计划装置具备：数据取得单元，取得移动体周围的障碍物的位置数据；存储单元，存储取得的移动体的移动路径上的障碍物的位置数据；及路径设定单元，基于移动体的环境地图、由数据取得单元取得的障碍物的位置数据及存储单元的障碍物的位置数据，设定并定期地更新至目标位置为止的移动路径。路径设定单元在设定了至目标位置为止的第一移动路径后，在判断为由数据取得单元取得的障碍物位于第一移动路径上时，设定在移动路径上没有障碍物的第二移动路径。在第二移动路径的移动负载大于第一移动路径的移动负载的情况下，存储单元存储由数据取得单元取得的第一移动路径上的障碍物的位置数据。
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公开(公告)号：CN101401047B
公开(公告)日：2010-12-08
申请号：CN200780008896.6
申请日：2007-03-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0272 , B60T8/172 , G05D1/0212 , G06N3/008
Abstract: 根据本发明的一种轨道跟踪控制系统控制机器人(1)以跟踪目标路径(100)。在此系统中，将目标路径(100)近似为弧，计算弧的曲率。此时，根据机器人(1)的移动速度计算曲率。于是，根据所计算的曲率设置机器人(1)的控制。
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公开(公告)号：CN110320902B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN201910188062.2
申请日：2019-03-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 朝原佳昭
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供路径计划装置、路径计划方法及计算机可读介质。路径计划装置具备：数据取得单元，取得移动体周围的障碍物的位置数据；存储单元，存储取得的移动体的移动路径上的障碍物的位置数据；及路径设定单元，基于移动体的环境地图、由数据取得单元取得的障碍物的位置数据及存储单元的障碍物的位置数据，设定并定期地更新至目标位置为止的移动路径。路径设定单元在设定了至目标位置为止的第一移动路径后，在判断为由数据取得单元取得的障碍物位于第一移动路径上时，设定在移动路径上没有障碍物的第二移动路径。在第二移动路径的移动负载大于第一移动路径的移动负载的情况下，存储单元存储由数据取得单元取得的第一移动路径上的障碍物的位置数据。
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