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公开(公告)号：CN116021516B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202211656127.X
申请日：2022-12-22
申请人： 西南科技大学 , 西南科大四川天府新区创新研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了提供了一种多自由度机械臂容错控制方法，针对核辐射环境中机械臂关节随机故障且无法获取准确故障信息这一特点，本发明采用额外的传感器获取目标点相对于末端执行器坐标系的位置，将故障机械臂的运动控制问题转化为目标点到达问题，通过DRL算法训练形成机械臂容错控制策略，利用该策略，在某一确定关节发生故障的机械臂系统和任一关节发生故障的机械臂系统的控制任务均能够实现良好的控制效果。
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公开(公告)号：CN118209098A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410621306.2
申请日：2024-05-20
申请人： 西南科技大学
摘要： 本发明提供了一种机器人的未知辐射场分布地图构建方法，属于自主导航机器人和核应急技术领域。本发明在不使用点云数据的情况下，利用占据栅格地图带有颜色编码的256个数据信息构建环境辐射分布层：根据Gmapping算法构建2D全局地图；根据AMCL算法，对移动机器人的位姿进行预估定位；根据Dijkstra算法和DWA算法，实现障碍物的规避，并选取到达放射源位置的最优路径；根据核辐射探测器获取的辐射数据对占据栅格地图的数据值进行插值；根据插值后的数据对放射源周围剂量率强度由浅入深黄橙红进行渲染，最后将环境辐射分布层融合到SLAM地图。本发明实现未知复杂环境中的辐射分布可视化等问题。
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公开(公告)号：CN116929335A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310926656.5
申请日：2023-07-26
申请人： 西南科技大学
IPC分类号： G01C21/00 , G01C21/16 , G01C21/20 , G01C22/00 , G01C25/00 , G01S17/86 , G01S7/497 , G06N3/04
摘要： 本发明提供了一种基于多源信息感知的辐射场地图构建方法，属于辐射场地图构建技术领域，该方法包括：通过紧耦合的方式融合激光雷达、惯性测量单元IMU以及里程计的多源数据，得到最优的机器人运动数据，并构建二维栅格地图SLAM；对辐射信息进行采集，并剔除辐射信息中错误的信息，得到新的辐射信息；将新的辐射信息与二维栅格地图SLAM相结合，得到辐射场地图。本发明通过多传感器感知信息融合和使用神经网络对辐射场信息进行融合以解决现有机器人定位精度不高、辐射场地图构建不准的问题。
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公开(公告)号：CN116276958A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211663191.0
申请日：2022-12-23
申请人： 西南科技大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提出了一种基于模糊ADRC的连续体机械臂多环控制方法，涉及机械臂控制技术领域，包括：初始化机械臂位姿状态和控制器所有参数；将期望的末端位姿输入到单片机内以逆解出机械臂中每个关节的位姿矩阵；将每个关节的位姿矩阵转化为电机转动信号并输入到位姿环ADRC以得到控制信号；将控制信号输入到速度环ADRC以得到电机控制信号；将电机控制信号输入到驱动器中以通过电机和驱动线带动机械臂运动；本发明通过将经验参数写入模糊控制算法，在满足控制系统的控制精度的要求下，显著提高了连续体机械臂在复杂多变的环境中的抗扰能力及适应能力，实现了稳定性高且鲁棒性强的连续体机械臂控制系统。
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公开(公告)号：CN116021515A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211656119.5
申请日：2022-12-22
申请人： 西南科技大学 , 西南科大四川天府新区创新研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于深度强化学习的机械臂容错避障方法，包括：S1、搭建机械臂容错实验平台，并建立容错测试环境；S2、在容错测试环境中，生成机械臂的避障路径；S3、构建机械臂容错避障模型，并利用避障路径进行模型训练；S4、利用训练好的机械臂容错避障模型对故障机械臂在任务环境进行避障路径跟随控制，实现容错避障。本发明方法解决现有无法在未知故障情况下机械臂的容错控制，提高算法控制效率，增强机械臂作业的智能性，实现机械臂在出现未知故障时，自主判断任务的可行性，通过容错控制，仍能够继续完成当前任务。
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公开(公告)号：CN115256362A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210891581.7
申请日：2022-07-27
申请人： 西南科技大学
摘要： 本发明公开了一种多级柔性模块化连续体机器人及控制方法，机器人包括相互连接的若干级关节组，位于顶端的关节组的端部连接末端执行器，位于底端的关节组的下端安装在底座上，关节组内沿轴线开设有贯穿的第一通孔，第一通孔的周围沿轴线方向开设有贯穿关节组的若干第二通孔，第二通孔内设置有控制该级关节组活动的若干控制索，每一级关节组上的控制索从下一级关节组内的第一通孔引出与对应的驱动器连接；控制方法包括步骤S1‑S4。本方案利用每个驱动器单独驱动一节关节组，利用电缸平台对关节组进行直观的控制调节，能够极大的降低高级别连续体机器人控制的复杂度，提升控制效果的直观性，能够快速的将多级关节部署成机器人机体。
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公开(公告)号：CN115091448A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210878736.3
申请日：2022-07-25
IPC分类号： B25J9/12
摘要： 本发明涉及机械臂技术领域，具体而言，涉及一种基于绳索驱动的机械臂，该装置包括移动组件、工作组件以及驱动组件，驱动组件活动连接于移动组件上，工作组件与驱动组件一侧连接，工作组件与移动组件平行设置；工作组件包括多个关节臂以及用于驱动关节臂的驱动绳索，驱动组件通过驱动绳索分别与关节臂连接；沿驱动绳索延伸的方向，多个关节臂的直径逐渐减小，其中直径最大的关节臂靠近驱动组件。每个关节臂包括第一连接板、第二连接板以及连接柱。第一连接板的直径小于第二连接板的直径，第一连接板和第二连接板均为圆形，第一连接板与第二连接板平行且同轴设置时形成圆台。本发明解决了现有技术机械臂受自重影响末端变形导致运动精度较低。
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公开(公告)号：CN111689397B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202010603871.8
申请日：2020-06-29
申请人： 西南科技大学
摘要： 本发明公开了一种桁架吊装与角度调整方法，涉及桁架吊装技术领域，在吊装桁架的过程中，若桁架当前水平角度与桁架目标水平角度的偏差在水平角度误差允许范围外，则通过角度调节系统，以桁架当前水平角度和桁架目标水平角度为输入，基于PID控制方法驱动桁架以吊具为中心在水平方向转动，实现桁架的水平角度调节，若桁架当前水平角度与桁架目标水平角度的偏差在水平角度误差允许范围内，则角度调节系统不驱动桁架转动；所述水平角度指的是桁架在其所在水平面，与水平参考方向之间的夹角度数。本发明方法可消除桁架当前角度与目标角度的误差，简化吊装过程中的角度调节结构，节省角度调节控制时间，降低人工成本。
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公开(公告)号：CN106212275B
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201610578271.4
申请日：2016-07-21
申请人： 西南科技大学
IPC分类号： A01H4/00
摘要： 本发明公开了一种乌头附子种苗组织培养快繁再生方法，以乌头带腋芽茎段、茎段、无菌叶片和种子为外植体，通过消毒条件、芽诱导、芽增殖、生根及移栽、愈伤组织诱导、增殖及分化等环节建立优化乌头的快速繁殖体系、种子无菌培养和再生体系，为工厂化育苗提供技术支撑；包括：乌头快速繁殖方法、乌头再生繁殖方法和乌头快速育苗方法；乌头快速繁殖方法包括：乌头茎段快速繁殖方法和种子快速繁殖方法；乌头再生繁殖方法包括：乌头茎段和不定根为外植体的再生繁殖方法、乌头无菌叶片为外植体的再生繁殖方法。本发明可以显著提高乌头快繁育苗的效率及缩短育苗周期，为乌头快繁育苗的生产应用提供了技术支撑，并解决好目前市场上种苗繁育问题。
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公开(公告)号：CN105706729B
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201610196819.9
申请日：2016-03-31
申请人： 西南科技大学
摘要： 本发明公开了一种快速高效的柴胡育苗方法，以泥炭土和河沙混合配置营养基质，将种子去杂去劣后用营养钵播种育苗；将带种子的营养钵置于托盘中，利用渗透浇水的方式进行土壤水份调控，待幼苗长至3‑5叶时进行大田移栽。本发明采用疏松的泥炭土与河沙混合基质，通过营养钵育苗，结合渗透浇水的方式进行土壤水份调控，待幼苗长至3‑5叶时进行大田移栽；营养钵育苗通过控制柴胡种子周围的小环境温度和湿度提高种子发芽率和发芽整齐度；可以在小面积内育出大田生产所需的柴胡幼苗，疏松土壤基质可以使移苗时不容易损伤柴胡根系，保障幼苗移栽成活率；此外还可以减少柴胡生长早期除草产生的人力物力，及除草剂使用导致药效残留。
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