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公开(公告)号：CN105979903A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201580008351.X
申请日：2015-02-09
申请人： 奥林巴斯株式会社
CPC分类号： B25J9/1682 , A61B1/00006 , A61B1/00149 , A61B1/0016 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B2034/301 , B25J9/1676 , G05B2219/39083 , G05B2219/45118
摘要： 机械手装置的控制方法包括接收针对机械手的操作信号的步骤(SA1)、根据操作信号计算关节的目标位置的步骤(SA2)、计算假设在目标位置配置关节时的机械手间的最大距离的步骤(SA3、SA4、SA5)、对最大距离与规定阈值进行比较的步骤(SA6)、在最大距离为规定阈值以下的情况下使关节向目标位置移动的步骤(SA7)、在最大距离大于规定阈值的情况下中止关节的移动的步骤(SA8)。
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公开(公告)号：CN105407828A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201480042750.3
申请日：2014-07-22
申请人： 高姆技术有限责任公司
发明人： 贝恩德·贡贝尔
CPC分类号： B25J9/1676 , A61B34/30 , A61B2034/2055 , A61B2034/2065 , B25J9/1666 , B25J9/1697 , G05B2219/40478 , G05B2219/45118 , Y10S901/30 , Y10S901/47
摘要： 本发明涉及确定工作区域(A,A')的方法，机器人(3)能在该工作区域内引导安装于其上的工具(7)。根据本发明，如下确定该工作区域(A,A')：图像采集单元(6)能在其内采集图像的可视空间(K,K')是通过调整该图像采集单元(6)的位置和/或调节该图像采集单元的焦距来限定的，并根据侧边界(11,11')来确定工作区域(A,A')。
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公开(公告)号：CN101600998B
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN200780050816.3
申请日：2007-12-21
申请人： 马科外科公司
发明人： 姜孝植
IPC分类号： G05B19/4061 , A61B17/00 , A61B19/00 , B25J9/10
CPC分类号： B25J17/0266 , A61B34/10 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B34/70 , A61B90/03 , A61B90/39 , A61B2034/102 , A61B2034/2055 , A61B2034/2065 , A61B2034/304 , A61B2090/034 , A61B2090/3945 , A61B2090/3983 , B25J9/0042 , B25J9/101 , G05B2219/36432 , G05B2219/39432 , G05B2219/45118 , G05B2219/45123
摘要： 一种用于约束端部执行器在空间中的运动的方法和装置。在一个实施例中，所述装置包括机械定位器和第一和第二止挡。第一和第二止挡可由驱动机构控制，以约束所述机械定位器的运动，由此约束用户在预定运动范围以外操纵端部执行器的能力。第一和第二止挡可进一步由所述驱动机构控制，以允许所述端部执行器在所述预定运动范围内移动。
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公开(公告)号：CN106163443B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201580007823.X
申请日：2015-02-20
申请人： 奥林巴斯株式会社
CPC分类号： B25J9/1612 , A61B34/30 , A61B34/71 , A61B2017/00725 , A61B2034/301 , A61B2034/715 , G05B2219/45118
摘要： 机械手系统具备具有关节部的医疗用器具、驱动力传递部、驱动部、以及能够切换驱动力中继状态和驱动力解除状态的驱动力中继部，机械手系统的初始化方法具有以下步骤：基准角度保持步骤，将关节部的旋转角度设定为基准角度，在切换为驱动力解除状态的状态下保持基准角度；驱动部连结步骤，在关节部被配置在进行初始化动作的位置即体内的状态下将驱动力中继部切换为驱动力中继状态；以及原点设定步骤，在使关节部从基准角度起旋转预定的角度后，根据该旋转角度的状态进行驱动部的驱动原点的对应。
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公开(公告)号：CN108882966A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201780021723.1
申请日：2017-12-27
申请人： 奥瑞斯健康公司
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/71 , A61B2017/00809 , A61B2017/22075 , A61B2034/2055 , A61B2034/2061 , A61B2034/301 , A61B2034/303 , A61B2034/715 , A61B2090/064 , A61B2090/067 , B25J9/1633 , G05B2219/40223 , G05B2219/45118
摘要： 描述了一种用于确定柔性器械是否已屈曲的机器人系统。该机器人系统包括包含细长体的医疗器械和控制器，在该细长体上具有传感器。控制器基于用于引导细长体的命令对从由传感器生成的传感器数据导出的测量状态与预期状态进行比较。响应于该比较大于或小于阈值，系统确定细长体已屈曲。还描述了一种用于确定插入力阈值以避免施加过大力的机器人系统。控制器基于柔性器械的位置接收器械数据，访问患者数据，确定力阈值，接收由传感器检测到的力，将力与力阈值进行比较，以及当力超过阈值时，生成用于机器人系统的推荐信号。
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公开(公告)号：CN100415177C
公开(公告)日：2008-09-03
申请号：CN02814351.5
申请日：2002-07-16
申请人： 伊梅森公司
CPC分类号： G09B23/285 , A61B34/70 , A61B34/71 , A61B34/76 , A61B2017/00707 , A61B2034/741 , G05B2219/40122 , G05B2219/45118
摘要： 一种在一个模拟系统中通过给用户提供感触的(触觉的)反馈来提供真实感觉的系统。该系统包括一个由用户接合的可接合的练习工具和一个连接着练习工具的机械模拟装置。机械模拟装置包括一个接地部件(46)、一个转动地连接在接地部件(47)上的机械连杆(38)、一个连接着练习工具和机械连杆(38)的直线轴部件、至少四个连接着接地部件的致动器(62、64、66、70)、用来感知致动器的移动的传感器(65、67、69)、和至少三条与该至少四个致动器(65、64、66、70)接触并且连接着机械连杆(38)的缆绳。接口装置连接着模拟装置，主机电脑(20)连接着接口装置(14)用来执行应用程序。应用程序为致动器(62、64、66、70)提供信号来移动缆绳(130)，从而移动机械连杆(38)。
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公开(公告)号：CN104519823B
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201380041022.6
申请日：2013-08-02
申请人： 皇家飞利浦有限公司
IPC分类号： A61B34/35
CPC分类号： A61B34/30 , A61B1/0016 , A61B1/00163 , A61B34/76 , A61B90/06 , A61B2034/301 , A61B2090/061 , A61B2090/065 , A61B2090/066 , B25J9/1689 , G05B2219/45118
摘要： 本发明涉及一种机器人手术系统，所述系统采用手术器械(20)、机器人(40)和机器人控制器(43)；所述机器人(40)在机器人(40)的坐标系统(42)内相对于解剖区域(10)导引所述手术器械(20)；所述机器人控制器(43)基于通到所述解剖区域(10)中的孔口(12)的在所述机器人(40)的所述坐标系统(42)内的物理位置限定所述手术器械(20)在所述机器人(40)的所述坐标系统(42)内的球形旋转的远程运动中心。限定所述远程运动中心由所述机器人控制器(43)使用来指挥所述机器人(40)将所述手术器械(20)的所述远程运动中心与通到所述解剖区域(10)中的所述孔口(12)对准，以用于使所述手术器械(20)相对于通到所述解剖区域(10)中的所述孔口(12)球形地旋转。
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公开(公告)号：CN105530887A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201480048810.2
申请日：2014-08-21
申请人： 皇家飞利浦有限公司
发明人： S·H·德尼森
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/32 , A61B2017/003 , A61B2034/107 , A61B2034/2061 , A61B2034/301 , A61B2090/3782 , B25J9/1633 , G05B2219/40074 , G05B2219/40418 , G05B2219/45118 , Y10S901/02 , Y10S901/09
摘要： 本发明涉及一种用于在如人体的对象内移动如可塑形导管的可塑形器械的机器人系统。所述系统(1)包括：机器人设备(2、3)，其用于在所述对象(7)内修改所述器械(2)的形状并移动所述器械；以及控制单元(4)，其用于基于如路线图、目标位置和形状以及实际位置和形状的结构信息来控制所述机器人设备，使得从所述实际位置和形状到所述目标位置和形状来移动所述器械并修改所述器械的形状。由于所述控制单元在控制所述机器人设备时考虑结构信息，因此能够在对关于所述对象内的、所述器械能导航通过的区域的知识的考虑下自动执行对所述器械的导航。因此可以在没有或仅具有少量用户交互的情况下执行导航。
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公开(公告)号：CN101559596B
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN200910134343.6
申请日：2009-04-14
申请人： 奥林巴斯医疗株式会社
CPC分类号： B25J9/1674 , A61B1/0051 , A61B5/065 , G05B19/4062 , G05B2219/37175 , G05B2219/37514 , G05B2219/37522 , G05B2219/42291 , G05B2219/42306 , G05B2219/42329 , G05B2219/45118
摘要： 本发明提供一种机械手，该机械手具有：电驱动关节的驱动部；进行指示输入的指示输入部；对应于指示输入来产生驱动信号的控制部；按照时间序列检测关节或驱动部的工作状态的传感器；设定驱动部的允许工作范围的设定部；判定包含检测信号的工作状态信号是否位于允许工作范围内的判定部；以及在判定为脱离了允许工作范围的情况下，将检测信号置换成即将判定为脱离之前的以前的检测信号，生成驱动信号的置换部。
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公开(公告)号：CN100522504C
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200610082456.2
申请日：2006-05-19
申请人： 株式会社日立制作所
IPC分类号： B25J3/00
CPC分类号： B25J3/04 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B90/361 , B25J9/1676 , B25J9/1689 , B25J13/02 , B25J19/0004 , G05B2219/39088 , G05B2219/39114 , G05B2219/40161 , G05B2219/40181 , G05B2219/40212 , G05B2219/40478 , G05B2219/45118
摘要： 在主·从式机械手系统中，为了做成可在操作输入装置不使用电机的情况下在力反馈上提示障碍物及动作范围的限制，并且可靠性优异、小型且操作性良好的系统，该系统具备，具有臂的机械手(110、130)、使机械手(130)的臂动作的操作输入装置(190)、对机械手(110、130)及操作输入装置(190)进行控制的控制器(145、150)。操作输入装置(190)具备，在其关节上可对动力传递的切断和使动力传递接续的该动力传递接续方向进行选择的动作方向限制切换机构。
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