公开(公告)号：CN114019948B

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202111104969.X

申请日：2021-09-22

申请人： 北京空间飞行器总体设计部

发明人： 朱玛 ,  兰天 ,  郭坚 ,  赵蕾 ,  陈百超 ,  韦涌泉 ,  杨小瑞 ,  张红军 ,  王翠莲 ,  周东 ,  李文娟 ,  陶灼

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/648 ,  G05D105/55

摘要： 本发明公开了一种火星车探测任务高效自主运行方法，弥补了深空探测领域在低上行码速率、高延迟测控链路下实施探测任务控制方法的空白。本发明的技术方案是：首先将火星车典型探测任务对应指令序列形成参数化指令模板；然后形成各探测任务对应的任务调度模型，存储于火星车数管计算机中。地面用户人员按照实际任务需求确定完成指令序列所需关键任务参数，并按照约定的任务数据接口形式将关键任务参数发送至火星车数据管理计算机。火星车数据管理计算机收到关键任务参数后，判断若满足前置条件则开始规划机构机动路径，选择对应调度模型调用相关参数化指令模板，并填入机构运动目标、任务时长以及相关载荷参数，自主生成完整的任务指令序列。

公开(公告)号：CN118363385A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410773342.0

申请日：2024-06-17

申请人： 西北工业大学宁波研究院

发明人： 黄河 ,  李泽健 ,  周军 ,  高嘉胜

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D105/55

摘要： 本发明公开了一种微型探测器的运动轨迹规划方法，涉及小行星探测器控制领域，该方案在当前跳跃次数下，确定当前时刻微型探测器的初始速度向量、初始位置坐标及逃逸速度并输入至预先训练好的深度强化学习模型，以得到拟起跳速度向量且该向量的模小于逃逸速度的模；基于状态估计策略确定下一时刻微型探测器的位置坐标及运行速度向量并在判定已撞击目标小天体时进一步确定反弹速度向量，在反弹速度向量的模大于预设静止速度时确定此次跳跃完成，并在未运动至最终目标位置坐标时开启下一次跳跃循环。本申请提供的方案能够有效地规划微型探测器执行探测任务时的运动轨迹，且能够有效避免微型探测器在执行探测任务过程中产生逃逸。

公开(公告)号：CN118295385A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202211712027.4

申请日：2022-12-29

申请人： 航天科工集团智能科技研究院有限公司

发明人： 李嘉科 ,  王逍 ,  马喆 ,  孙科武 ,  赵荣利 ,  汪勋

IPC分类号： G05D1/43 ,  G06N5/02 ,  G06N5/04 ,  G06N3/094 ,  G05D1/644 ,  G05D1/692 ,  G05D105/55

摘要： 本发明提供了一种基于数据和知识双驱动的可解释博弈对抗方法，包括：基于经典控制理论绘制阿波罗尼斯圆，明确存在速度误差情况下单个低速追捕无人车是否能够对快速逃逸无人车实现捕获的待优化条件，得到低速追捕无人车次优控制策略；根据次优控制策略，结合Takagi‑Sugeno模糊模型构建基于知识驱动的快速平滑控制逻辑；将基于知识驱动的快速控制逻辑作为输入添加到基于Takagi‑Sugeno模糊推理的Actor‑Critic控制模型，利用低速追捕无人车在训练过程中与环境的交互获得的数据优化Actor‑Critic控制模型，实现两辆低速追捕无人车对快速逃逸无车的协同围捕。应用本发明的技术方案，以解决传统强化学习方法具有状态动作空间难以遍历、训练速度慢、控制逻辑阶跃不平滑等技术问题。

公开(公告)号：CN114326694B

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202011015034.X

申请日：2020-09-24

申请人： 香港城市大学深圳研究院

发明人： 汪建平 ,  吴巍炜 ,  黄子尧

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/55

摘要： 本说明书实施例提供了一种智能体集群控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：确定智能体集群中任意两个智能体间的最短路径，并根据所述最短路径、所述集群中智能体的通信距离及感知距离确定约束条件；在所述约束条件约束下，调用RMA算法从所述集群中选择智能体，以用于感知新增的目标点；在所述集群的通讯拓扑中，以选择的智能体作为根节点，并按照所有非父邻居节点均为子节点的规则建立树状结构；调用TMP算法控制所述树状结构下的智能体分布式移动，直至所述目标点被所述根节点感知到。本说明书实施例可以实现在降低智能体间的通信开销的同时，避免降低智能体集群的感知能力。

公开(公告)号：CN118131781A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410571367.2

申请日：2024-05-10

申请人： 中国特种设备检测研究院

发明人： 胡斌 ,  邹希岳 ,  张雁 ,  王智泉 ,  王婷

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D105/55

摘要： 本发明公开一种储罐底板在油检测机器人不可视环境路径跟踪方法及装置，涉及自动控制技术领域。所述方法包括：确定机器人在栅格化储罐底板图纸中的当前位置；当所述当前位置位于已检测区域时，查找距离当前位置最近的未检测区域的单元格，作为目标点，并规划移动至所述目标点的移动路径和对目标点所在的未检测区域进行检测的扫查路径；进一步的，采用路径跟踪算法，控制机器人移动至所述目标点；以所述目标点为起点完成所述目标点所在的未检测区域的检测。本发明采用分区域的遍历算法实现路径规划，并采用路径跟踪算法实现对规划后路径的追踪，本发明可实现储罐在油检测机器人的自动化的路径规划和跟踪，极大地提高了检测的效率。

公开(公告)号：CN117826814A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311867243.0

申请日：2023-12-29

申请人： 武汉大学

发明人： 胡志杰 ,  郭喜林

IPC分类号： G05D1/43 ,  G01S17/86 ,  G01N33/00 ,  H04N23/50 ,  G06V40/10 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/55

摘要： 本发明提供一种基于视觉识别与气体溯源的生命活体搜索方法及系统，方法包括：获取周围环境障碍信息，构建场景二维地图；判断环境内是否出现可疑生物活体；若视觉系统检测到可疑生物活体，则行驶至可疑位置进行检测判断；若没有检测到可疑生物活体，气体溯源端通过运行时获取的浓度信息以及风向信息进行分析判断是否出现“烟雨”状气体扩散痕迹，若出现则加大反馈权值，通过气体溯源尝试找到可疑生物活体；当发现活体时，提醒搜救者；若判断当前环境不存在可疑生命体，则规划进入下一个环境。本发明不仅提高了在不同场景下对生命活体的搜索速度，双检测系统也大大提升了检测的精度。该方案适用于灾区等危险且难以进入的环境的生命活体搜索。

公开(公告)号：CN113821037B

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202111134819.3

申请日：2021-09-27

申请人： 四川川交路桥有限责任公司

发明人： 梁晓燕 ,  蒙扬露 ,  王中林 ,  杨勇 ,  李琦 ,  程为 ,  李晓茂 ,  蒋方兵 ,  秦勇 ,  刘胜全 ,  张维

IPC分类号： G05D1/43 ,  E01C19/23 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D105/55

摘要： 本发明公开了一种无卫星信号区域内无人驾驶压路机碾压系统，包括摊铺机、压路机群和移动基站，压路机群由至少一台压路机组成；摊铺机上设置有施工线路规划系统、第一工控机和第一通信器，使用线路规划系统用于接收施工线路规划数据，第一工控机分别连接施工线路规划系统、第一通信器和摊铺机控制系统；压路机上设置有第二通信器和第二工控机，第二工控机分别与第二通信器和压路机控制系统相连；移动基站上设置相互连接的第三通信器和第三工控机；第三通信器分别与第一通信器和第二通信器进行数据交互。本发明能在无卫星信号覆盖区域，实现压路机群的无人化作业，且压路机群工作同步性高，压路机群的尾气被良好的过滤。

公开(公告)号：CN118409583A

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202410214031.0

申请日：2024-02-27

申请人： 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所

发明人： 刁方杰

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D105/55

摘要： 本发明提出了一种基于区域的侦察搜索救援方法。基于输入的区域参数，计算出匹配该区域的侦察搜救飞行轨迹。该方法包括：确定区域的形状、中心点、形状参数，确定机载探测半径，计算出该区域下的侦察搜救路径。当侦察区域为圆形时，根据探测半径与圆形区域半径大小对比，计算出点侦察搜救路径、盘旋侦察搜救路径，或者螺线盘旋的侦察搜救路径；当侦察区域为矩形时，根据探测半径与矩形区域宽大小对比，计算出直线侦察搜救路径，或者直线往复的侦察搜救路径。所述的区域的形状、中心点、形状参数、机载探测半径为外部输入。相比传统的搜索救援方法，该方法界面简单、输入参数少、自动化程度高，能够减轻飞行员执行侦察搜救任务时的负担。

公开(公告)号：CN118349001A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410619240.3

申请日：2024-05-18

申请人： 哈尔滨理工大学

发明人： 尤波 ,  范耀今 ,  李佳钰 ,  陈晨 ,  陈潇磊

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D105/55

摘要： 本发明公开了一种面向非结构化地形的足式移动机器人路径规划方法，属于足式机器人控制技术领域，包括以下步骤：依据地形数据和特征训练决策树模型；针对足式移动机器人运动特点对地形进行分类，建立全局可通过栅格地图；通过决策树模型量化全局可通过栅格地图中每个单位地形的复杂度；最后通过将地形复杂度C与自适应权重系数α引入代价函数后的路径规划算法进行路径规划。本发明通过量化地形复杂度与改进代价函数的方式，解决了传统路径规划方法难以满足足式移动机器人的在复杂非结构化地形下的需求问题，能够同时兼顾地形可通过性与路径距离，提升了路径规划算法收敛速度，进而提高了路径规划效率、机器人的运动安全性与地形适应性。

公开(公告)号：CN118331268A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410474894.1

申请日：2024-04-19

申请人： 浙江工业大学

发明人： 禹鑫燚 ,  周镇沂 ,  欧林林 ,  周利波 ,  魏岩 ,  滕德荣

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D105/55

摘要： 面向未知环境的移动机器人路径规划方法和装置，其方法包括：利用预处理后的激光点云信息创建灰度图像；在灰度图像中提取边缘点，并分析边缘点的拓扑分布，然后得到一组沿着轮廓具有密集顶点的封闭多边形；对靠近的微小障碍物进行聚类，生成一个更大的多边形障碍物；使用基于边缘长度和障碍物轮廓顶点数的滤波方法，对障碍物进行顶点滤波，减少可视图的顶点数量，连结剩余可视顶点；设计基于随机采样的集束搜索算法与可视性图相结合以搜索路径，设计启发式函数，并添加随机采样增加算法泛化性及精确性，这将减少不必要的探索空间；采用基于离散优化的局部路径规划模块作为中间层，用于地形分析与计算局部路径，最后将速度命令发送给底层的运动控制模块。本发明能够有效提高算法效率。