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公开(公告)号：CN112686859A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011598864.X
申请日：2020-12-30
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于热红外相机和RGB‑D相机的作物CWSI的检测方法，包括如下步骤：1、通过热红外相机和RGB‑D相机垂直于地面拍摄，同时获取同一株作物的包含湿参考面的热红外图像以及左右视角的两张可见光图像；2、根据RGB‑D相机左右视角拍摄的两张可见光图像，利用相机自带的SDK生成相应的原始点云深度图像；3、点云数据预处理；4、点云数据聚类分割；5、点云三维映射到二维；6、二维图像与热红外图像配准；7、索引冠层温度矩阵，提取作物冠层的温度；8、计算CWSI的值。本发明能够解决田间复杂环境干扰下作物冠层温度的提取问题，计算的CWSI对于田间作物水分灌溉具有指导意义。
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公开(公告)号：CN112020986A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010938540.X
申请日：2020-09-09
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于农业检测技术领域，具体涉及一种冲量式谷物联合收割机产量监测系统及方法。本发明以CAN总线为基本通讯方式，通过显示终端实现产量计算、产量显示和产量数据的远距离传输。为了减小扫边收获对产量系数标定的影响，提高采样点产量的计算准确度，本发明在归纳现有产量监测系统构成的基础上，提出一种产量系数标定方法，该方法依据系统中各采集器反馈值，使用GNSS定位传感器7，分别标识出扫边收获区和回转收获区，分别提出两种区域的产量标定系数，并在常规收获时，识别收割机的实时位置，采用相应的产量系数计算采样点的产量值，从而达到提高产量监测精度，还原农田真实产量分布的目的。
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公开(公告)号：CN108152831B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201711278667.8
申请日：2017-12-06
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种激光雷达障碍物识别方法及系统，包括：S1，将所述原始点云数据、所述位置数据和所述姿态数据进行融合得到融合点云数据；S2，将所述融合点云数据按时间顺序划分成多组融合点云数据片段，并对每组融合点云数据片段中的点云进行ICP配准，得到叠加点云数据；S3，对所述多组叠加点云数据片段中的每组叠加点云数据片段的点云进行聚类获取候选障碍物，并提取所述候选障碍物的静态信息；S4，根据所述候选障碍物的静态信息，识别所述候选障碍物中的静态障碍物和动态障碍物，并提取所述动态障碍物的动态信息。无需使用激光雷达离线数据建图，适用于各种复杂应用环境中的障碍物检测，且识别精度高，速度快。
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公开(公告)号：CN110223226A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910375905.X
申请日：2019-05-07
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种全景图像拼接方法及系统，通过与全景相机对应的多线激光雷达扫描目标场景得到的目标场景点云数据进行配准，得到第二类单幅图像，并确定每两个相邻镜头对应的第二类单幅图像的重叠区域；通过每两个相邻镜头对应的第二类单幅图像中携带的所述第一类距离信息，对重叠区域进行动态分区，使经动态分区得到的每一分区均对应一第二类距离信息；最后根据每一分区对应的第二类距离信息以及与第二类距离信息对应的距离拼接模板，对所有第一类单幅图像进行全景图像拼接。采用不同的距离拼接模板对重叠区域中不同距离信息的分区进行拼接，解决了重叠区域存在多个不同距离放入目标时全景图像拼接产生“鬼影”的问题，保证了拼接准确性。
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公开(公告)号：CN103530606B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201310461422.4
申请日：2013-09-30
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 一种杂草环境下的农机导航路径线提取方法，包括采集作物图像,根据所述采集到的图像确定兴趣区，将兴趣区转换为二值图像;将所述二值图像分为若干水平条带进行处理；每个条带内的像素值进行垂直投影，将得到若干投影曲线，对所有投影曲线进行二值化处理，确定动态兴趣区，根据动态兴趣区内的高值位置提取所有条带内的特征点，将所有特征点利用最小二乘法拟合，得到导航路径。解决了在杂草较多的环境下农机导航线提取可靠性差等缺点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103149894B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201310037515.4
申请日：2013-01-30
Applicant: 中国农业大学
IPC: G05B19/418 , G01N1/04 , G08C17/02
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明提供一种车载式土壤采样信息控制系统，包括用于采集土样及获取土样采集信息的土壤自动采样器，将采集的土样装入土样盒，并将获取的土样采集信息发送到ZigBee子节点模块；所述土壤采样信息包括采样土层厚度、采样点位置和土样重量；RFID模块，其包括RFID读卡器及贴于土样盒上的RFID标签；所述RFID读卡器用于读取RFID标签数据，并将其发送到ZigBee子节点模块；ZigBee子节点模块将接收到的信息发送到ZigBee车载终端以进行显示，并生成采样结果分布图；本发明实现了土壤采样信息的自动获取和自动标识，以及对土样数据的远程控制和传输；本发明还提供一种车载式土壤采样信息获取及控制方法。
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公开(公告)号：CN103605385A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310462102.0
申请日：2013-09-30
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 一种用于日光温室的CO2气肥精细调控方法与装置，该装置实时监测温室环境信息和作物生长信息，通过基于BP神经网络的光合速率预测模型来确定最优CO2气肥需求量并预测光合速率值，从而实现CO2浓度的精细调控。该装置解决了日光温室CO2气肥根据作物生长需求精细供给的问题，既可提高温室作物的品质和产量，又可避免过渡施用CO2气肥造成的环境污染。
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公开(公告)号：CN210183923U
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201920642602.5
申请日：2019-05-07
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本实用新型涉及农业设备技术领域，提供一种果实采摘装置，包括装置本体和执行机构；执行机构包括机械臂、机械手、气罐和电磁换向阀；机械臂的连接端与装置本体相连，机械臂的动作端与机械手的连接端相连；气罐的输出端通过管路与机械手的动作端相连，电磁换向阀设置在气罐与机械手相连的管路上。本实用新型提供的果实采摘装置，通过在装置本体上设置执行机构，以及该执行机构中的机械手通过机械臂带动完成各个方位的采摘，同时气罐为机械手的采摘动作提供气压，使得机械手的整个采摘过程能够较方便和迅速地完成，提高了果实采摘的便利性和效率。
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公开(公告)号：CN201155968Y
公开(公告)日：2008-11-26
申请号：CN200820079033.X
申请日：2008-02-28
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本实用新型提供了一种基于GPS和激光技术的三维地形测量装置，包括测量杆、安装在测量杆上的用于测量待测点的平面坐标的GPS接收机和GPS天线，其中还包括用于测量待测点的相对高程数据的激光接收器和激光发射器，以及用于采集、显示、存储数据的数据采集器。使用GPS接收机获取测量点的平面坐标信息，使用激光设备获取测量点的相对高程信息，并且能够实时显示采集的数据，便于用户实时了解自身所处位置，还可以将采集的数据存储在大容量的存储设备中，供用户对数据进行后续分析、处理使用。所以本实用新型仅使用精度较低的GPS接收机即可，因此具有成本低，效率高的特点。
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公开(公告)号：CN2795873Y
公开(公告)日：2006-07-12
申请号：CN200520005801.3
申请日：2005-03-08
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01S1/08
CPC classification number: Y02A40/12
Abstract: 本实用新型涉及一种全球定位系统接收机，特别是涉及一种基于虚拟差分技术的全球定位系统接收机。该系统由GPS接收电路、微处理器、无线网络通信模块、显示及存储设备以及串口扩展和电压转换电路组成。本实用新型能通过无线网络通信模块与虚拟参考站通信获得差分信息，从而使得GPS接收电路输出经过差分校正后的高精度GPS信息，并能实时显示和存储GPS数据。本实用新型成本低，简单便携，适合用于例如实施精准农业等领域的定位装置。
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