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公开(公告)号：CN112228060B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202011159240.8
申请日：2020-10-26
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种截割滚筒的控制方法和装置，其中，方法包括：通过获取位移传感器和角度传感器分别采集得到的截割滚筒的中心等分线相对于巷道中心等分线的偏移量和偏转角，根据巷道宽度、左固定滚筒的初始长度、右固定滚筒的初始长度、偏移量以及偏转角，确定左伸缩滚筒的第一伸缩长度和右伸缩滚筒的第二伸缩长度，控制截割滚筒旋转偏转方向，和/或控制左伸缩油缸驱动左伸缩滚筒调节第一伸缩长度，以及控制右伸缩油缸驱动右伸缩滚筒调节第二伸缩长度，使得截割滚筒的长度与巷道宽度相等。由此，通过自适应的调节截割滚筒的伸缩长度和/或旋转方向，从而使得截割滚筒的宽度与巷道宽度保持一致，保证了巷道的质量，有效地防止了巷道的超挖和欠挖。
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公开(公告)号：CN112631213B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202011345631.9
申请日：2020-11-25
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 唐会成 , 林广旭 , 呼守信 , 高旭彬 , 鲍文亮 , 郝亚明 , 杨勇 , 原钢 , 石博 , 刘国鹏 , 任晓文 , 王光肇 , 程凤霞 , 贾运红 , 毛金良 , 刘浩 , 杜春晖 , 赵海伟 , 靳明智
IPC分类号： G05B19/418 , E21C47/02
摘要： 本申请公开了一种边帮开采多速联运输单元自动组网排序集中控制方法，每个运输单元均设置有通信交互组件，其中，方法包括：在检测到新增运输单元时，接收新增的运输单元发送的数据帧；根据数据帧的数据内容和预设数据库中内容进行匹配，识别新增的运输单元的排序，更新预设数据库的当前排队顺序；根据当前排队顺序与运输单元的当前数量生成运行逻辑，并根据运行逻辑控制每个运输单元执行运输任务。本申请实施例的边帮开采多速联运输单元自动组网排序集中控制方法，可以达到远程控制中心能正确识别随机加入的运输单元并自动调整控制策略的目的，实现“逆煤流启、顺煤流停”的控制逻辑，防止煤炭堆积。
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公开(公告)号：CN112817234B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110032804.X
申请日：2021-01-11
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本申请公开了一种机载钻臂钻锚的自适应控制方法以及控制系统。其中方法包括：响应于针对液压系统之中各电磁阀的启动使能信号，根据预先建立的经验模型确定各电磁阀的初始开口参量；在各电磁阀基于初始开口参量进行动作时，获取检测单元实时采集的整定信号；将实时采集的整定信号作为参考变量，实时计算适用于实际工况的控制各电磁阀的控制参数，并根据控制参数调节各电磁阀的开度；根据液压系统的压力信号作为反馈信号对各电磁阀的开口参量进行修正。本申请可以改善锚护工的作业环境，提高支护效率和安全性，为数字化矿山提供设备机载钻臂的锚护信息，从而提高了液压系统锚护作业的可靠性和有效性。
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公开(公告)号：CN114011562A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111199145.5
申请日：2021-10-14
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种防伤人转运破碎机，所述防伤人转运破碎机包括机体、料斗和防伤人组件，料斗连接在所述机体的前端，料斗包括敞口段和送料段，送料段与机体连接，敞口段在机体的宽度方向上的尺寸大于送料段在机体的宽度方向上的尺寸，送料段在机体的宽度方向上的尺寸大于机体在机体的宽度方向上的尺寸，防伤人组件安装在敞口段的外侧面上，防伤人组件包括压板，压板与人体或障碍物发生接触时，人体或障碍物会压迫压板移动，防伤人组件适于根据压板的移动信息发出停机或重新启动信号。本发明实施例的防伤人转运破碎机可以对靠近人员或障碍物提前判断，并自动停机，保证人员或障碍物靠近防靠近转运破碎机时，不会出现人员或设备损伤。
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公开(公告)号：CN113931634A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111197502.4
申请日：2021-10-14
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种巷道综合掘进机器人系统，包括设在掘进机器人上的前部风筒、设在锚护机器人上的分叉式风筒和设在皮带机上的后部风筒；前部风筒包括第一前部风筒和第二前部风筒，分叉式风筒具有相互连通的第一分风筒、第二分风筒和第三分风筒，第一柔性管段的后端与第一分风筒连接，前端与第一前部风筒连接，且通过可调长度的第一悬吊组件悬吊，第二柔性管段的后端与第二分风筒连接，前端与第二前部风筒连接，且通过可调长度的第二悬吊组件悬吊，第三柔性管段的后端与后部风筒连接。本发明的巷道综合掘进机器人系统具有风筒连接安全可靠、保证具有良好的工作环境和便于进行锚杆支护等优点。
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公开(公告)号：CN113898352A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111197498.1
申请日：2021-10-14
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种四臂智能锚运破一体化机器人，所述四臂智能锚运破一体化机器人包括主机架、受料部、卸料部、破碎机构、输送机构、前锚护机构和后锚护机构，受料部沿上下方向可摆动地与主机架的前侧相连；卸料部沿上下方向可摆动地与主机架的后侧相连；破碎机构在前后方向上位于受料部和卸料部之间；卸料部、主机架和受料部共同组成输送槽；前锚护机构包括前钻机架、前左钻机和前右钻机，前钻机架与主机架相连，前左钻机和前右钻机可活动地设置在前钻机架上；后锚护机构包括后钻机架、后左钻机和后右钻机，后左钻机和后右钻机中的每一者可活动地设置在后钻机架上。本发明实施例的四臂智能锚运破一体化机器人可以有效提高煤层巷道采掘作业效率。
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公开(公告)号：CN112817234A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110032804.X
申请日：2021-01-11
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本申请公开了一种机载钻臂钻锚的自适应控制方法以及控制系统。其中方法包括：响应于针对液压系统之中各电磁阀的启动使能信号，根据预先建立的经验模型确定各电磁阀的初始开口参量；在各电磁阀基于初始开口参量进行动作时，获取检测单元实时采集的整定信号；将实时采集的整定信号作为参考变量，实时计算适用于实际工况的控制各电磁阀的控制参数，并根据控制参数调节各电磁阀的开度；根据液压系统的压力信号作为反馈信号对各电磁阀的开口参量进行修正。本申请可以改善锚护工的作业环境，提高支护效率和安全性，为数字化矿山提供设备机载钻臂的锚护信息，从而提高了液压系统锚护作业的可靠性和有效性。
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公开(公告)号：CN112631213A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011345631.9
申请日：2020-11-25
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 唐会成 , 林广旭 , 呼守信 , 高旭彬 , 鲍文亮 , 郝亚明 , 杨勇 , 原钢 , 石博 , 刘国鹏 , 任晓文 , 王光肇 , 程凤霞 , 贾运红 , 毛金良 , 刘浩 , 杜春晖 , 赵海伟 , 靳明智
IPC分类号： G05B19/418 , E21C47/02
摘要： 本申请公开了一种边帮开采多速联运输单元自动组网排序集中控制方法，每个运输单元均设置有通信交互组件，其中，方法包括：在检测到新增运输单元时，接收新增的运输单元发送的数据帧；根据数据帧的数据内容和预设数据库中内容进行匹配，识别新增的运输单元的排序，更新预设数据库的当前排队顺序；根据当前排队顺序与运输单元的当前数量生成运行逻辑，并根据运行逻辑控制每个运输单元执行运输任务。本申请实施例的边帮开采多速联运输单元自动组网排序集中控制方法，可以达到远程控制中心能正确识别随机加入的运输单元并自动调整控制策略的目的，实现“逆煤流启、顺煤流停”的控制逻辑，防止煤炭堆积。
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公开(公告)号：CN112523799A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011476887.3
申请日：2020-12-14
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本申请公开了一种煤矿掘进工作面人员安全管控系统，该系统包括：安装在掘进装置上的第一信息采集组件和所述掘进装置的第一控制组件；安装在自移机尾上的第二信息采集组件和所述自移机尾的第二控制组件；所述第一控制组件根据所述人员接近信息和所述状态信息，生成针对所述掘进装置的第一运行指令；所述第二控制组件根据所述人员接近信息和所述状态信息，生成针对所述自移机尾的第二运行指令。由此，本申请通过设置信息采集组件，对工作人员的人员接近信息、工作人员和非工作人员的状态信息进行采集，进而通过控制组件，对掘进装置和自移机尾进行控制，能够对煤矿掘进工作面的工作人员以及非工作人员进行合理、有效地安全管控。
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公开(公告)号：CN112228060A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011159240.8
申请日：2020-10-26
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种截割滚筒的控制方法和装置，其中，方法包括：通过获取位移传感器和角度传感器分别采集得到的截割滚筒的中心等分线相对于巷道中心等分线的偏移量和偏转角，根据巷道宽度、左固定滚筒的初始长度、右固定滚筒的初始长度、偏移量以及偏转角，确定左伸缩滚筒的第一伸缩长度和右伸缩滚筒的第二伸缩长度，控制截割滚筒旋转偏转方向，和/或控制左伸缩油缸驱动左伸缩滚筒调节第一伸缩长度，以及控制右伸缩油缸驱动右伸缩滚筒调节第二伸缩长度，使得截割滚筒的长度与巷道宽度相等。由此，通过自适应的调节截割滚筒的伸缩长度和/或旋转方向，从而使得截割滚筒的宽度与巷道宽度保持一致，保证了巷道的质量，有效地防止了巷道的超挖和欠挖。
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