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公开(公告)号：CN101100059A
公开(公告)日：2008-01-09
申请号：CN200710119623.0
申请日：2007-07-27
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种柔性两轮自平衡机器人的姿态检测方法，属于机器人控制领域。本发明的方法将设置于柔性两轮自平衡机器人头部、躯干部和底座的三组倾角仪1和陀螺仪2输出的头部角度信息θ1、躯干角度信息θ2、底座角度信息θ3、头部角速度信息1、躯干角速度信息2、底座角速度信息3通过并行采集模块7输入信息融合器8；由信息融合器8将θ1、θ2、θ3分别乘以权值K1、K2、K3，并将乘积相加得到质心估计角度；再由信息融合器8将1、2、3分别乘以权值K4、K5、K6，并将乘积相加得到质心估计角速度。所得的输出值，其精度很高，与实测值的偏差可达10－2数量级。
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公开(公告)号：CN1945469A
公开(公告)日：2007-04-11
申请号：CN200610113890.2
申请日：2006-10-20
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B11/60 , G05B19/042 , G01M7/02
Abstract: 本发明涉及一种基于DSP的可变谐振频率液压振动控制系统及方法，属于液压伺服控制领域。本系统是在传统的液压振动系统(8)的基础上，采用基于谐振理论设计用于实现谐振控制器功能的DSP控制系统，DSP控制系统又与液压振动系统(8)、位移传感器一起构成闭环液压振动控制系统。使得由DSP控制器与液压缸(5)构成的广义开环对象可以在给定频率为ωr的频率上产生系统输出的谐振峰值为输入信号峰值的Mr倍，以满足液压振动台对大质量物体的测试要求。且在使用DSP实现谐振控制器算法中，参数修改方便，系统调试容易实现。
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公开(公告)号：CN114186675B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202111343986.9
申请日：2021-11-14
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种改进的海马体‑前额皮层网络空间认知方法，首先机器人探索环境收集信息，海马体位置细胞接收环境信息并形成类拓扑认知地图；前额皮层中皮质柱神经元接收并整合海马体信息投射，环境奖励刺激信号对类拓扑认知地图进行评估，在评估过程中，若机器人检测到环境发生动态变化，则会激发应急变更模块，若环境中存在多个目标，则会激发奖励重估模块；最后，刺激信号以神经活动波的形式在模型中扩散，评估完成后，由奖励刺激信号在前额皮层网络中扩散，并按照STDP规则改变前额皮层中皮质柱神经元之间的突触连接，形成全局矢量场；最终实现机器人目标导向的空间导航。
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公开(公告)号：CN114372510A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111540149.5
申请日：2021-12-15
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像区域分割的帧间匹配slam方法，首先在提取特征点时将图像分割成若干区域并将预设特征点数目均分进每个区域以提升提取的特征点更加具有图像代表性。其次加入评价系统对每个区域进行评价，排除一些对比度较低，不易提取出辨识性强的特征点的区域以获得鲁棒性更强的特征点。最后对数据集进行验证。实验结果表明，改进orb在特征点匹配方面分别比orb‑slam和orb‑slam2提升了4.1％和5.8％；在初始化方面分别提升了111帧与65.4帧；在位姿估计与实时定位方面也取得了更好的效果，能够在不失速度的情况下提升特征点匹配与定位的精度。
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公开(公告)号：CN114186675A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111343986.9
申请日：2021-11-14
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种改进的海马体‑前额皮层网络空间认知方法，首先机器人探索环境收集信息，海马体位置细胞接收环境信息并形成类拓扑认知地图；前额皮层中皮质柱神经元接收并整合海马体信息投射，环境奖励刺激信号对类拓扑认知地图进行评估，在评估过程中，若机器人检测到环境发生动态变化，则会激发应急变更模块，若环境中存在多个目标，则会激发奖励重估模块；最后，刺激信号以神经活动波的形式在模型中扩散，评估完成后，由奖励刺激信号在前额皮层网络中扩散，并按照STDP规则改变前额皮层中皮质柱神经元之间的突触连接，形成全局矢量场；最终实现机器人目标导向的空间导航。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108871344B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201810771035.3
申请日：2018-07-13
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了足球机器人GGRRT路径规划方法。为了提高足球机器人搜索效率，使其能在比赛中迅速做出反应，占据主动地位，本发明提出GGRRT路径规划算法。在原有RRT算法基础上引入目标导向函数，此时，生长函数不再由随机增长函数单独决定，而是由随机增长函数和目标导向函数共同决定。这相当于增加了目标点对研究对象的吸引力，可以有效地引导随机树朝着目标方向生长。实验结果表明，应用本发明所提出的GGRRT算法进行路径规划，消耗的时间仅为原来RRT算法所用时间的1/12～5/6，多余分支数也大大减少，有效地解决了足球机器人盲目搜索问题，大大提高路径规划效率。
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公开(公告)号：CN107598897B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201710975572.5
申请日：2017-10-19
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于人体示教的仿人机器人步态规划的方法，将人体运动信息用于仿人机器人的步态规划中，通过对人体运动过程中骨骼信息的逆运算获得机器人关节驱动角度，为满足仿人机器人运动过程中的稳定性，利用人体示教数据预估机器人质心轨迹信息，并结合ZMP判据与机器人质心‑角度雅可比矩阵对机器人驱动角度进行补偿控制，在支撑脚的选择中，通过滞回曲线判别人体示教过程的支撑脚切换以确定机器人的支撑脚选取。本发明大大简化了仿人机器人步态规划的复杂性，并且基于人体示教的步态规划可使机器人的运动过程更具拟人化。
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公开(公告)号：CN105631099B
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201510977475.0
申请日：2015-12-23
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种小天体探测器着陆动力学模拟系统，该系统包括探测器参数编辑器、小天体重力计算引擎、动力学模拟引擎、API绑定层；小天体重力计算引擎根据目标天体的三位多面体模型或者球谐系数参数，完成探测器当前位置重力加速度的计算；动力学计算引擎根据当前的参数配置生成探测器的3自由度/6自由度动力学模型，并根据API接口绑定层传入的发动机控制量、星历数据库、天体参数数据库相关数据和小天体重力计算引擎，完成探测器的运动和姿态计算，并通过API接口绑定层返回给客户端程序，最终完成了小天体探测器着陆动力学模拟计算，使客户端可以通过不同的语言接口对模拟系统进行调用，传输相关数据。
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公开(公告)号：CN109375158A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811112794.5
申请日：2018-09-25
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了基于UGO Fusion的移动机器人定位方法。为方便起见以下简称该算法为UGO Fusion定位算法。该算法基于扩展卡尔曼滤波(Extend Kalman Filter,EKF)。解决了单一定位算法精度不高，单一UWB定位算法无法准确的估计机器人朝向问题。该算法包括室内超宽带定位系统搭建模块、基于飞行时间测距模块、三边定位模块、移动机器人建立模型模块、超宽带、陀螺仪、里程计数据融合模块。物理实验结果表明，应用本发明提出的UGO Fusion定位算法有效提高了移动机器人的定位精度，同时得到移动机器人准确的偏航角。可为移动机器人的自主导航提供精确的位姿。
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