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公开(公告)号：CN104866404B
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201510257449.0
申请日：2015-05-19
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F11/28
Abstract: 本发明提供了一种通用的数据监视方法，该方法通过四层结构的通用处理系统实现外部数据接收、解码、存储和显示；首先针对于特定的数据系统生成XML格式的配置文件，通用处理系统的每层根据配置文件内容创建对象并设置对象属性，依次通过各层的对象实现数据接收、解码、存储和显示。本发明采用XML格式的配置文件描述特定环境的数据监视任务，根据该配置文件的内容可以准确创建每层的对象并设置对象属性，其中，对象对应于XML标签，而对象的属性对应于XML标签的属性，因此，采用这种格式的配置文件更易于对象实现。在显示任务发生变化时，仅需要修改配置文件，无需重新编码，易于实现、扩展，具有很强的适用性。
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公开(公告)号：CN104832779B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201510256353.2
申请日：2015-05-19
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种压力气源系统，包括远程监控模块、两个空压机、三个空气储罐、三个空气后处理模块、压缩空气含油量检测仪、制氮机、氧气浓度检测仪、空气增压模块、氮气增压模块、氮气储罐组和环境氧气浓度监测仪，将环境空气压缩作为压缩空气气源，使用制氮机将环境空气中的氮气分离出来作为氮气源，再使用氮气增压模块将氮气源增压到30MPa存储到氮气储罐组作为充气用高压氮气源，能同时提供大流量连续压缩空气和大容量充气用高压氮气；系统中提供基础压力气源的第一空压机和第二空压机互为备份，提高系统的鲁棒性，系统能够长期稳定运行满足连续试验的要求；采用冗余安全设计，最大程度上排除系统中的危险因素，保证人员和设备安全。
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公开(公告)号：CN104331547B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201410572960.5
申请日：2014-10-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种基于可操作性的空间机械臂结构参数优化方法，步骤为：(1)确定空间机械臂的自由度布局及臂杆的初始参数；(2)运用机械臂正向运动学，利用数值方法确定空间机械臂的可达工作空间；(3)将可达工作空间的对称面取上半圆部分，并分割成c×c个子区域，c为正整数，然后对每一个子区域分别计算灵活性姿概率系数，得到整个可达工作空间的灵活性工作空间图；(4)在可达工作空间内随机选取M个工作点，计算各自对应的灵活性姿概率系数，并统计姿态概率系数中大于α的工作点的数量m，由此得到机械臂的可操作度；(5)以可操作度的倒数为适应度函数，利用遗传算法优化空间机械臂的各臂杆的参数。
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公开(公告)号：CN105180940A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510568123.X
申请日：2015-09-08
Applicant: 北京控制工程研究所
CPC classification number: G01C21/206 , G01C21/24
Abstract: 一种基于wMPS系统的室内目标天文坐标的确定方法，首先在室内测量空间设置红外发射站、室内基墩点A、室内基墩点B及靶球座，然后确定天文坐标系的三轴方向及AB线在天文坐标系下航偏角度，并计算出AB线在全站仪坐标系下的航偏角度，进而得到天文坐标系与全站仪坐标系的位姿转换矩阵，最后通过使用wMPS系统分别测量转站球及球形棱镜的三维坐标得到wMPS系统整体测量场坐标系与全站仪坐标系的转换矩阵，实现基于wMPS系统的室内目标天文坐标的确定。本发明与现有技术相比，实现对月球车姿态角度的实时测量需要较少的全站仪等设备，在保证测量空间大、全空间覆盖的同时降低了测量及导航成本。
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公开(公告)号：CN103760908B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201410003688.9
申请日：2014-01-03
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种巡视器闭环跟踪控制方法，巡视器接收并解析地面发送的指令，根据指令内容进入位置闭环控制或者位置及航向闭环控制或者路径跟踪控制流程；本发明通过一次性给定闭环控制目标点并定周期执行位置控制，巡视器即可实现持续朝向目标点运动；通过一次性给定闭环控制目标点及期望偏航姿态并定周期执行位置与航向闭环控制，巡视器即可实现持续朝向目标点运动，且最终以期望的偏航方向接近目标点；通过定周期执行闭环跟踪目标点选取和位置与航向闭环控制，巡视器即可实现持续跟踪期望的规划路径。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103901907A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410127206.0
申请日：2014-03-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种软着陆避障模拟试验系统，包括六自由度运动模拟装置、高仿真月面模拟沙盘屏、GNC模拟计算机、敏感器与执行机构模拟接口箱、动力学仿真计算机、地面试验总控计算机。六自由度运动模拟装置模拟探测器的三轴转动和相对月面的三维平动运动。高仿真月面模拟沙盘屏模拟待着陆月面的地形地貌以及对敏感器的月面反射特性。GNC模拟计算机根据敏感器与执行机构模拟接口箱的输出以及着陆导航敏感器的测量信息进行制导、导航与控制计算，获得执行机构控制指令并送至动力学仿真计算机，进行轨道与姿态动力学计算和参数更新，生成六自由度运动参数用于驱动六自由度运动模拟装置。地面试验总控计算机负责整个试验系统的控制和数据管理。
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公开(公告)号：CN103884520A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410016681.0
申请日：2014-01-14
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种月面地形地貌模拟器制造方法，（1）本发明提出了根据典型月球表面统计特征随机生成月面地形地貌模拟器等高线图的方法，保证了相关试验的可靠性。（2）本发明在制造过程中对月面地形地貌模拟器的光学反射特性进行测试，确保所制造的月面地形地貌模拟器对月面相关特性的模拟的精确性，从而保证了相关试验的有效性。（3）本发明采取先制造，再测量光照反射特性，最后月面地形地貌模拟器稳定后再用三维激光扫描的办法，这样既能保证月面地形地貌模拟器制造的方便性，又能控制月面地形地貌模拟器表面地形的精度。
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公开(公告)号：CN103791275A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410016429.X
申请日：2014-01-14
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: F21S2/00 , F21V5/04 , F21V19/00 , F21Y101/02
Abstract: 本发明公开了一种大面积平行光模拟器，本发明利用LED芯片具有光效高、发热量小、响应快、寿命长等特点，使用单个LED芯片为光源，每个LED采用非球面聚光透镜作为聚光器件，菲涅耳透镜作为准直器件，三者的组合就可以完成聚光，然后在修正成平行光的功能。本发明由不同谱段的多个LED光照单元组成平行光光照单元模块，进而组成整个大面积平行光模拟器，相比氙灯或卤素灯光源，使用LED芯片大大降低了功耗、散热的要求，从而降低了结构重量，使得大面积平行光模拟成为可能，解决了传统太阳模拟器在大面积平行光模拟时遇到的功率、结构、光学设计等方面的问题。
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公开(公告)号：CN102519434A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110412355.8
申请日：2011-12-08
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种用于立体视觉三维恢复数据精度测量的试验验证方法，采用标定方法将立体相机对的左相机坐标系引出到与相机固联安装、相对位置不变的基准镜上；将测量设备、地形扫描和相机坐标系进行统一，用主动式扫描仪对相机的拍摄场景进行扫描，利用经纬仪测量设备作为媒介，对相机坐标系和扫描仪的测量坐标系进行统一；建立同一坐标系下不同点云的对应关系，在扫描仪得到的稠密点云数据中寻找接近立体相机对恢复的稀疏点云数据，建立像素点和扫描值的一一对应关系；计算误差值，采用理论曲线拟合进行精度的统计方法评定。本发明可方便直观地回答立体视觉测量的绝对精度、相对精度以及某个距离上的测量精度，为立体视觉的稠密重建提供测试验证方法。
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