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公开(公告)号：CN105253329B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201510599566.5
申请日：2015-09-18
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B64G1/24
摘要： 本发明公开的一种基于弱稳定边界的两脉冲行星捕获轨道方法，涉及一种探测器在星际航行中被目标天体捕获进入任务轨道时的捕获轨道方法，属于航空航天技术领域。本发明包括如下步骤：在太阳‑行星质心旋转系下建立探测器运动方程；确定太阳‑行星系统的弱稳定边界；根据目标任务轨道选定弱稳定边界系数e、探测器相对行星距离r0、探测器‑行星夹角θ；探测器施加第一次机动，由双曲线轨道进入弱稳定边界转移轨道；探测器施加第二次机动，由弱稳定边界转移轨道进入目标任务轨道，最终实现轨道捕获。本发明无需考虑行星的大气信息且不受行星大气不确定度影响，可靠性高，此外，本发明所需速度增量小、适用范围大、对于较高任务轨道高度的捕获轨道效果更佳。
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公开(公告)号：CN104111078B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201410176948.2
申请日：2014-04-29
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种消除全捷联导引头制导回路刻度尺系数误差的装置和方法，所述装置包括输入模块、滤波模块、评估模块和补偿模块，通过输入模块在过载指令信息上叠加强迫抖动信号，弹体前向通道和姿态陀螺补偿通道在经过滤波模块过滤后的信号中提取视线角速率信号弹体姿态角速率信号，通过评估模块建立状态方程和量测方程以及卡尔曼滤波方程，通过卡尔曼滤波方程评估计算刻度尺系数误差的估计值，通过补偿模块将刻度尺系数误差的估计值和弹体姿态角速率信息相乘，并将乘得的补偿信息输入至含弹体扰动的惯性系下弹目视线角速率信息中，从而完成刻度尺系数误差的补偿，消除刻度尺系数误差对制导回路稳定性的影响，并显著提高制导精度，减小脱靶量。
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公开(公告)号：CN105305829A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510622942.8
申请日：2015-09-25
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： H02M3/335
摘要： 本发明公开的一种电流型单向DC-DC变换器及用于对变换器进行控制的对称双PWM加移相控制方法，涉及电流型单向DC-DC变换器及控制方法，属于电力电子领域。本发明的变换器由主电路和控制电路组成；主电路由输入侧和输出侧组成；控制电路包括控制器和驱动电路。本发明还公开用于控制一种电流型单向DC-DC变换器的对称双PWM加移相控制方法。本发明通过低压侧电压vab和高压侧电压vcd之间移相控制环的调节，以及通过低压侧PWM控制环调节开关管占空比，实现减小电流应力和环流损耗以及实现电路输入电流的低纹波运行，减小输入侧开关管电流应力和变换器的环流损耗，实现输出侧半有源全桥开关管的ZVS软开关和二极管的ZCS开关，提高变换器的效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN105253329A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510599566.5
申请日：2015-09-18
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B64G1/24
摘要： 本发明公开的一种基于弱稳定边界的两脉冲行星捕获轨道方法，涉及一种探测器在星际航行中被目标天体捕获进入任务轨道时的捕获轨道方法，属于航空航天技术领域。本发明包括如下步骤：在太阳-行星质心旋转系下建立探测器运动方程；确定太阳-行星系统的弱稳定边界；根据目标任务轨道选定弱稳定边界系数e、探测器相对行星距离r0、探测器-行星夹角θ；探测器施加第一次机动，由双曲线轨道进入弱稳定边界转移轨道；探测器施加第二次机动，由弱稳定边界转移轨道进入目标任务轨道，最终实现轨道捕获。本发明无需考虑行星的大气信息且不受行星大气不确定度影响，可靠性高，此外，本发明所需速度增量小、适用范围大、对于较高任务轨道高度的捕获轨道效果更佳。
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公开(公告)号：CN118052952A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410452043.7
申请日：2024-04-16
申请人： 中国建筑一局(集团)有限公司 , 中建一局集团建设发展有限公司 , 中建市政工程有限公司 , 北京理工大学
IPC分类号： G06T17/10 , G06T17/20 , G06T15/04 , G06T3/4038 , G06T5/50 , G06T7/50 , G06T7/246 , G06T7/73 , G06V10/44 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/74
摘要： 本发明公开了一种隧道掌子面结构面全景图重建方法及装置。本发明首先移动获取隧道掌子面结构面的各局部图像，然后采用基于视觉三维重建的拼接方法，不直接在二维图像层面进行操作，而是先通过局部图像还原隧道掌子面的三维模型，再将三维模型进行正交映射生成掌子面的全景拼接图像，最终生成的图像可以认为是近似正射的，图像畸变更小，还原更真实的掌子面信息。本发明方法克服了单幅掌子面图像边缘畸变与清晰度问题，即使在有物体局部遮挡的情况下也可以获取可用于分析处理的掌子面结构面全景图像。
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公开(公告)号：CN117123442A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202210443016.4
申请日：2022-04-25
申请人： 深圳北理云创新科技有限公司 , 北京理工大学深圳研究院
摘要： 本发明公开了一种基于COB技术的LED封装用的刷胶机构，涉及LED封装装置技术领域。该基于COB技术的LED封装用的刷胶机构，包括底座，所述底座的上表面固定连接有支架，所述支架的表面设置有横向移动箱，所述底座的上表面设置纵向移动台，所述纵向移动台上方设置有放置台，所述横向移动箱的正面通过卡箍固定连接有胶管，所述放置台的上表面分别开设有两组放置槽，所述放置槽的内壁活动连接有圆盒，所述放置台的侧面开设有横槽,所述横槽的内壁与横板的表面活动连接。解决了常用打胶机由于放置孔与LED板的大小相适配，打胶完成之后不便将LED板取出，稍有不慎可能触碰未固化的胶，导致打胶失效的问题。
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公开(公告)号：CN113190034B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110588656.X
申请日：2021-05-28
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于Stewart承接平台的无人机自主回收系统，包括数据采集模块、姿态跟随模块、柔性承接模块、平稳隔振模块和综合处理模块；本发明可实现在载体行驶于颠簸路面路况下保持平台平稳、精确跟随无人机姿态以备承接以及柔性自主承接无人机，能够极大提升无人机的回收成功率、生存率，推动无人机技术的发展，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN113644428A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110888987.5
申请日：2021-08-04
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开一种可数字编码的透射型宽带介质基超表面天线及阵列，该天线包括上、下矩形介质谐振器和相位调制装置，相位调制装置包括两层金属地板和两层相移电路，电磁波通过上矩形介质谐振器接收，然后通过上金属地板利用缝隙耦合方式耦合到上相移电路，上相移电路通过金属过孔与下相移电路相连接，将电磁波传导到下相移电路，在下相移电路上设置两种不同的前向通路，所述两种通路存在0.5倍波长的波程差，使得透射相位相差180°，分别编码为“0”和“1”模式，对电磁特性进行二进制的数字编码。本发明可以对透射电磁波进行各种波束调控，实现波束扫描以及多波束辐射功能，对现代无线通信系统的发展具有重要意义。
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公开(公告)号：CN113138577A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110528282.2
申请日：2021-05-14
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种四旋翼无人机垂向通道的过载反馈控制方法，基于期望垂向加速度的控制偏差，设计平衡油门的补偿来获得闭环控制的油门控制量，实现对无人机前飞模态下垂向加速度的快速稳定精准控制，该方法包括以下步骤：S1、获取期望垂向加速度；S2、获得加速度偏差；S3、进行平衡油门补偿，获得油门控制量。本发明公开的四旋翼无人机垂向通道的过载反馈控制方法，具有垂向加速度控制快速稳定精准、无抖振现象、鲁棒性高、成本低等诸多优点。
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