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公开(公告)号：CN113947729A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111340543.4
申请日：2021-11-12
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/17 , G06V20/10 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于竞争网络的植株点云数据深度图像处理方法及系统，方法包括：获取同步时间戳的田间植株的点云数据和二维图像；将点云数据作为距离信息，投影为灰度图像，并将灰度图像与二维图像进行匹配，得到深度图像；分别对点云数据和与之对应的深度图像进行分类和标注，组成多组成对数据样本；构建竞争网络模型，利用多组成对数据样本对竞争网络模型进行训练；利用训练好的竞争网络模型对待实施作业的田间植株点云数据的深度图像进行特征识别，确定植株需要作业的关键部位。本发明利用竞争网络模型对点云数据的深度图像进行识别，能够较好地识别植株的特征点，提高无人机的作业精度。
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公开(公告)号：CN113665818A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111117803.1
申请日：2021-09-23
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种喷雾防漂移植保无人机，包括机体、施药喷雾装置以及防漂移装置，所述施药喷雾装置设置在机体的下方；所述防漂移装置包括前风收集器以及旋翼风收集器；所述前风收集器设置在施药喷雾装置的前方，所述前风收集器包括第一集风罩，该第一集风罩的开口朝向前方；所述旋翼风收集器包括第二集风罩，该第二集风罩设置在机体的旋翼下方；所述第一集风罩和第二集风罩之间通过导风管连通，所述导风管上设有排风口，所述排风口与所述施药喷雾装置的喷雾角度错开设置。本发明实时地对无人机飞行过程中的自然风和旋翼产生的高速风进行收集，有效避免自然风和高度风对雾滴下降的影响，防止雾滴漂移，有利于提高航空喷施的精度和雾滴的沉积效果。
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公开(公告)号：CN113176066A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110239666.2
申请日：2021-03-03
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种风洞内雾滴采集布场方法及装置，包括以下步骤：在风洞内，沿着风流的方向布置多组安装柱；其中，每组安装柱包括两个相对设置的安装柱；打开激光发射器，激光发射器往与其对应的激光接收器的方向发射激光束；调整设置有激光接收器的安装柱的位置，使得该激光接收器接收到激光束，保证同一组的两个安装柱位于在同一个平面上；进行雾滴采集试验，将用于采集雾滴的试验仪器夹持在第二夹持机构中，由试验仪器进行雾滴采集。该风洞内雾滴采集布场方法可以保证在风洞内的采集雾滴的试验仪器处于同一平面内，提高风洞内试验因素的精度，有利于获取更加准确的试验数据。
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公开(公告)号：CN109521784B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201811527615.4
申请日：2018-12-13
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/08 , G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种触觉感知式可穿戴上肢外骨骼无人机控制系统及方法，以控制无人机飞行为目的，保证了遥操控的飞行稳定性和可操作性。该方法包括：电脑端连接电机进行指令输入，驱动电机以一定的速度转动；压力传感器获取操控者发出的力信号；根据施力信号，生成相应的电机驱动信号；编码器安装在电机输出轴，采集输出信息；根据输出信号，电机控制机械结构运动，以此使得外骨骼相应的运动；在运转过程中，根据反馈信号实时调整，直至达到外骨骼运动的需求，反馈信号与驱动信号相匹配，平稳的控制无人机飞行。本发明可使得上肢外骨骼系统更加精确感知操控者的运动意图，上肢外骨骼和无人机的同步程度更高，进而加强操控者对从端无人机的遥操控。
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公开(公告)号：CN112098275A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010931765.2
申请日：2020-09-07
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种航空撒播作业质量的快速检测系统及方法，该快速检测系统包括多个用于承接航空撒播下来的颗粒物的颗粒承接装置和用于对落在承接装置上的颗粒物进行图像处理的图像处理单元，所述图像处理单元包括用于采集图像的图像采集器和用于对采集到的图像进行处理分析的处理模块；所述颗粒承接装置布置在航空器的航线下方，该颗粒承接装置包括承接箱，该承接箱的顶部设有多个均匀分布的承接分格；所述图像采集器设置在承接箱内，该图像采集器的采集端往上朝向承接分格；所述承接分格的底部由透明材质制成。本发明不仅能够自动对撒播作业质量进行检测和计算，而且具有快速、实时和精准的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109353504B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201811031041.1
申请日：2018-09-05
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于处方图的无人机智能喷施系统及方法，系统包括无人机飞行决策系统、无人机精准作业系统、作业处方系统和无人机工勘系统；所述无人机飞行决策系统通过ZigBee无线传感网与所述无人机精准作业系统通信，所述无人机精准作业系统通过4G网络与所述作业处方系统通信，所述作业处方系统通过4G网络与无人机工勘系统通信；所述无人机工勘系统通过ZigBee无线传感网与无人机飞行决策系统通信；本发明采用了低空遥感判别土壤肥力、人工智能决策、以作业处方图的方式驱动植保无人机精准作业的技术方案，解决了传统作业方式用肥不合理、人工效率低下、喷洒不均匀、施肥效果不理想的技术问题，从而达到精细化作业的效果。
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公开(公告)号：CN111781028A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010727580.X
申请日：2020-07-24
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种实时实地雾滴采集装置及方法，该雾滴采集装置包括采集终端和雾滴分析终端，所述采集终端包括雾滴采集模块和图像采集模块，所述雾滴采集模块包括采集盒，所述采集盒的外部设有用于承放试纸的采集承放部，所述采集承放部上的承放区域与采集盒的内腔连通，所述采集盒的内腔底面为往下倾斜的图像采集放置面；所述图像采集模块包括视觉传感器，所述视觉传感器设置在所述采集盒上，该视觉传感器的视觉获取端延伸至采集盒的内腔中，并正对图像采集放置面；所述视觉传感器与雾滴分析终端连接。本发明在收集到雾滴样本后，能够实时实地对雾滴样本进行图像获取以及分析，实时了解农药的田间分布情况，而且具有操作简便、耗费时间少等优点。
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公开(公告)号：CN108416263B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201810083818.2
申请日：2018-01-29
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 一种适用于农情低空遥感监测的低成本的无人机高度测量方法，包括以下步骤：(1)拟合图像地面分辨率g与图像拍摄高度H之间的关系曲线；(2)采集图像；(3)计算得出该图像像素与距离D的关系式；(4)计算得出无人机摄像头位置Oa到各矩形白板标志物中心的位置O1、O2、O3…On的实际距离L1、L2、L3…Ln，即当前无人机与各矩形白板标志物的实际距离；(5)得出无人机摄像头正下方地面位置Ob与各矩形白板标志物中心位置O1、O2、O3…On的水平距离D1、D2、D3…Dn；(6)通过加权平均得到实时无人机测量高度本发明具有操作简单、节约成本、测量精准等优点。本发明属于无人机遥感技术领域。
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公开(公告)号：CN108454847B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201810238639.1
申请日：2018-03-21
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种旋翼姿态调节装置以及包括该装置的多旋翼无人机，其中，旋翼姿态调节装置包括与旋翼连接用于控制旋翼空间位置的姿态控制件和驱动姿态控制件摆动的摆动驱动机构组，其中，所述摆动驱动机构组包括用于驱动姿态控制件在第一调节面内作摆动运动的第一摆动驱动机构和用于驱动旋翼在第二调节面内作摆动运动的第二摆动驱动机构，其中，所述第一调节面和第二调节面相互垂直，所述第一摆动驱动机构和第二摆动驱动机构与多旋翼无人机的控制系统连接。该装置既能够以不同的方式对多旋翼无人机的飞行状态进行改变，又能够对因发生旋翼故障而处于失衡状态的多旋翼无人机作紧急处理，从而避免坠机事故的发生。
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公开(公告)号：CN110940636A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911237047.9
申请日：2019-12-05
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种柑橘林病虫害智能识别与林间信息监测系统，包括：移动识别监测平台采集各种图像以及林间数据，并发送给上位机和云平台；并进行初步诊断，将初步诊断结果发送给上位机；无人机采集遥感图像，发送给云平台和上位机，以及对遥感图像进行处理，生成空中遥感诊断结果，并发送给上位机；上位机接收并显示各种图像、林间数据、初步诊断结果以及空中遥感诊断结果，以及向移动识别监测平台和无人机发送用户指令；上位机从云平台获取多源数据融合分析诊断结果和处方图；云平台将从移动识别监测平台和无人机获取的数据进行多源数据融合分析，并向上位机发送多源数据融合分析的诊断结果和处方图，以有效减少人力、时间投入。
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