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公开(公告)号：CN113433942A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110744601.3
申请日：2021-06-30
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于最优航向角的长轴车辆路径跟踪控制方法。包括如下步骤：根据长轴车辆的运动学模型选取控制系统的状态量与控制量，建立参考状态点的跟踪误差方程，建立长轴车辆与参考路径的整体偏差模型，根据坐标变换的方法求解得到整体偏差的最值从而确定长轴车辆在转向中的最优航向角，基于该航向角与实际车辆之间的位姿误差方程建立MPC路径跟踪控制器，通过求解控制器中的代价函数确定长轴车辆在转向过程中的最优前轮转角，进而控制车辆沿着参考路径行驶。本发明实现了长轴车辆路径跟踪控制而且使得前轮行驶轨迹更加靠近参考路径，有效的减小长轴车辆在转向过程中前轮的扫略面积，提高了长轴车辆在狭窄区域的通过性。
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公开(公告)号：CN112810804A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110050364.0
申请日：2021-01-14
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明属于大型飞机制动领域，特别涉及一种基于制动力再分配的飞机地面滑跑纠偏控制系统及方法，将飞机着陆滑跑时的纠偏控制设计成双层控制策略控制器，包括上层运动控制结构和下层分配控制结构，其中上层控制结构是面向受控飞机的非线性地面滑跑动力学模型，设计的运动控制器，下层结构为机轮制动力重构再分配控制，保证各机轮获得最优制动力分配；双层控制器根据获取的飞机运动参数进行控制计算，得到双侧各主机轮差动刹车力矩，同时把控制指令输出至对应机轮的制动执行机构，制动执行机构根据控制指令，对各机轮独立进行差动刹车，从而实现飞机地面滑跑时的纠偏控制，保证飞机着陆的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN112596516A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011371251.2
申请日：2020-11-30
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及无人平台智能技术领域，公开一种基于Dubins曲线的多车队形切换方法。本发明提供了一种无人地面平台队形变换的方法；当车队接收到队形变换指令时，跟随车辆会根据自身状态及目标位置进行相应的轨迹规划；在得到初始的规划之后，根据得到的耗费时间，计算经过耗费时间后的新队形目标点；以此目标点为新的目标点进行重规划并迭代选取最接近耗费时间的轨迹从而得到最优轨迹；得到最优轨迹后再进行轨迹跟踪，当达到一定条件时进入队形保持阶段，最终完成变换过程。本发明以Dubsins曲线为基础进行迭代优化，每次最优计算后如果不满足条件会循环重新计算，最终得到最优轨迹，相比于此前的方案，其结果更加合理。
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公开(公告)号：CN112595348A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011493272.1
申请日：2020-12-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开一种用于商用车驾驶智能的IMU数据标定系统及标定方法。该系统采用商用车规级IMU、CAN采集工具、CAN通信线、标定软件和上位机。IMU通过CAN通信线与CAN采集工具连接，用于采集商用车纵向加速度、横向加速度和横摆角速度，得到每种信号的多个采样值；CAN采集工具和上位机连接，上传采集的信号值到上位机中；上位机中开发有标定软件和显示界面，对商用车纵向加速度、横向加速度和横摆角速度等位姿数据进行采集、处理、标定和显示。本发明基于CAN通信所开发的软硬件标定系统对商用车规级IMU进行实时标定和数据的采集、处理，提高数据读取的实时性、准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN110196169A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910375875.2
申请日：2019-05-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开一种车辆自动紧急制动试验装置，包括牵引车辆(1)、前牵引装置(2)、气球车支架(4)和气球车本体(5)，还包括充气管路(7)和设置在牵引车辆(1)上的车载气泵；所述充气管路(7)一端与牵引装置(2)密闭连接，另一端与气球车支架(4)密闭连接，所述牵引车辆(1)与前牵引装置(2)固定连接，且牵引车辆(1)的车载气泵输出端与充气管路(7)相通。本发明的车辆自动紧急制动试验装置，安全性好、成功率高、成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109941166A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910184711.1
申请日：2019-03-12
Applicant: 南京理工大学 , 东风汽车集团有限公司
IPC: B60N2/50
Abstract: 本发明属于防爆炸装甲车辆领域，特别是一种军用车辆后排防爆座椅。座椅包括：固定部分：包括两列平行设置的后排座椅安装梁和固定连接在后排座椅安装梁上的导轨，用于将座椅骨架部分固定；可动部分：包括座椅骨架部分和滑块，所述座椅骨架部分用于安装座椅，座椅骨架部分通过滑块和导轨实现与固定部分的滑动连接；吸能元件：设置在固定部分和可动部分之间，用于爆炸发生时的缓冲、吸能。本发明提供的缓冲装置，其中的吸能元件安装使得座椅受冲击弹起和二次跌落时吸收能量，从而降低冲击速度，减少人体伤害，更好的实现了能量吸收和吸能元件的重复性使用。
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公开(公告)号：CN109849751A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910226573.9
申请日：2019-03-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: B60N2/54
Abstract: 本发明属于座椅领域，特别是一种座椅缓冲吸能装置。设置在座椅的下方，包括：X连杆机构，吸能机构和支撑机构。支撑机构包括上基座和下基座，连杆机构的后端固定在基座上，前端可滑动的设置在基座的滑轨上，两列上、下基座之间分别设置连杆轴，连杆轴上固定卷绕有钢片卷簧，钢片卷簧另一端固定在卷簧固定块上。在高加速度冲击下，钢片卷簧向前张开吸收冲击能量，连杆机构运动，约束座椅垂直向下运动，避免了乘员与车体发生二次碰撞，当冲击消失后，储存的能量慢慢耗散，钢片卷簧通过自身弹性往回收缩，实现复位。本申请通过设置导轨滑块机构及利用钢片卷簧自身的特性，通过卷簧伸张带动滑块沿滑轨运动，座椅下沉，能够大幅度缓解冲击能量。
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公开(公告)号：CN106808954A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201710156637.3
申请日：2017-03-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: B60G21/055 , B60G21/06
CPC classification number: B60G21/0553 , B60G21/06 , B60G2204/8304 , B60G2204/8306
Abstract: 本发明公开一种基于独立双通道的主动稳定杆液压系统，包括与前桥液压缸(101)相通的前桥液压回路(1)和与后桥液压缸(102)相通的后桥液压回路(2)，所述前桥液压回路(1)通过油泵(11)与油箱(12)相通，所述后桥液压回路(2)也通过油泵(11)与油箱(12)相通。本发明基于独立双通道的主动稳定杆液压系统，能独立分配前后稳定杆力矩，提高车辆的乘坐舒适性和安全性。
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公开(公告)号：CN103407439B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201310345261.2
申请日：2013-08-08
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开一种气压可调式电子驻车制动系统，包括由气路依次连接的储气罐、气压传感器和驻车制动气室，以及与气压传感器电连接的驻车制动控制器，在所述储气罐与气压传感器之间的气路上还串联有第一电磁阀，在所述驻车制动气室之后以气路连接有第二电磁阀，所述第一电磁阀和第二电磁阀与驻车制动控制器电连接。本发明的电子驻车制动系统平顺性好、可靠性高，能同时满足驾驶的舒适性和安全性要求，可广泛适用于中重型汽车。
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