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公开(公告)号：CN100537156C
公开(公告)日：2009-09-09
申请号：CN200610142244.9
申请日：2006-10-10
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B23K26/04 , B23K26/0884 , G05B19/42 , G05B2219/36404 , G05B2219/36414
摘要： 一种离线示教装置，包括：数据取得部，其根据已有的第1工件的第1加工程序，在各个预定示教点取得位置和方向数据以及包括插值命令在内的加工条件数据；加工路径计算部，其基于位置和方向数据以及插值命令，在第1程序中确定加工路径；模型生成部，其通过使用几何特征不同于第1工件的第2工件的第2工件模型的数据，生成表示第2工件上的加工范围的加工线；示教点计算部，其确定加工路径和加工线之间的几何相关，在加工线上的各个示教点确定位置和方向；程序生成部，其通过使用既定示教点的加工条件数据以及示教点的位置和方向，生成第2工件的加工程序。
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公开(公告)号：CN100475460C
公开(公告)日：2009-04-08
申请号：CN200610159350.8
申请日：2006-09-27
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J9/22 , G05B19/423
CPC分类号： B25J9/1684 , B25J9/1671 , G05B2219/39102 , G05B2219/40323 , G05B2219/40478
摘要： 该离线示教装置，具有：生成搬运路径模型、工件模型以及机器人模型的图像的模型图像生成部；生成用于检测在搬运路径上工件的通过的基准点标识、以及规定用于执行机器人动作的空间范围的上游端标识以及下游端标识的标识生成部；以与实际的机器人作业环境对应的相对配置在画面上一起显示搬运路径模型、工件模型以及机器人模型的图像连同基准点标识、上游端标识以及下游端标识的显示部；在画面上模拟执行使工件模型沿搬运路径模型的工件移动动作的搬运模拟部；在工件模型遵照工件移动动作在画面上从通过上游端标识到到达下游端标识之间，使机器人模型在画面上模拟执行机器人动作的机器人动作模拟部。
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公开(公告)号：CN100465833C
公开(公告)日：2009-03-04
申请号：CN200610169477.8
申请日：2006-12-15
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/048 , G05D1/00 , B25J13/00
CPC分类号： B25J9/1671 , B25J9/1697 , G05B2219/37453 , G05B2219/40323 , G05B2219/40613
摘要： 一种离线编程装置，可以自动地生成计量程序，大幅度地削减离线程序的生成时间及花费的工夫。离线编程装置具有：存储部，其储存关于作业台上的多个参照点的多个候补和关于照相机针对机械手的安装位置以及姿势的多个候补；运算部，求出进行计量时针对参照点的照相机的计量位置以及计量姿势；计量程序生成部，生成至少一个由储存在存储部中的多个候补，可以实现照相机的计量位置以及计量姿势的计量程序；评价部，根据规定的基准对至少一个计量程序进行评价；选定部，从至少一个计量程序中选定满足规定的基准的计量程序。
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公开(公告)号：CN101314225A
公开(公告)日：2008-12-03
申请号：CN200810109807.3
申请日：2008-05-30
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/1669 , B25J9/1671 , G05B2219/39484 , G05B2219/39543 , G05B2219/40308 , Y02P90/083
摘要： 本发明涉及机器人模拟装置，具备：至少将搬运装置、对象物及机器人的各个模型在规定位置布置并显示的显示部；指定上述对象物的移动方向及移动速度的移动条件指定部；为了取得位于拍像区域内的上述对象物的静止图像，指定摄相机的相对上述对象物的相对位置及摄像条件的拍摄条件指定部；存储与由上述摄相机所取得的上述静止图像对照的上述对象物的示教模型的示教模型存储部；基于通过对照上述静止图像和上述示教模型而得到的上述对象物的位置、姿势和上述对象物的上述移动方向及上述移动速度，通过计算算出由上述机器人把持的上述对象物的把持位置的把持位置计算部；以及基于上述把持位置设定上述机器人的示教位置的示教位置设定部。
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公开(公告)号：CN100408278C
公开(公告)日：2008-08-06
申请号：CN200510105080.8
申请日：2005-09-26
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： G05B19/425
摘要： 一种机器人程序生成装置，具有编程部(10)和机器人控制部(20)，编程部(10)具有存储机器人的示教点的信息和机器人的周围环境模型的信息的存储部(11)、脱机生成机器人程序；机器人控制部(20)控制机器人的动作、使机器人向示教点移动，编程部(10)具有路径的生成单元(12)，其根据示教点的信息和周围环境模型的信息使机器人不干涉工件或者障碍物地、从当前位置向修正的示教点移动，机器人控制部(20)具有根据生成的路径使机器人向应修正的示教点移动的单元(22)，通过把所述应修正的示教点的信息置换为在移动后捕捉到的实际的示教点的信息，可以在短时间内修正机器人程序上的示教点的信息，生成防止损坏机器人或者外围设备的程序。
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公开(公告)号：CN100408277C
公开(公告)日：2008-08-06
申请号：CN200510079844.0
申请日：2005-06-29
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1674 , B25J9/1671 , G05B19/4067 , G05B2219/40314 , G05B2219/40317 , G05B2219/50118
摘要： 本发明涉及程序生成装置，其用于生成机器人程序生成在机器人因错误等紧急停止时使机器人安全地向待机位置复位的程序。机器人控制装置和复位程序生成装置，通过通信网络线路连接。当机器人因错误等在动作途中停止了时，包含机器人的停止位置的信息被发送给复位程序生成复位程序生成装置。复位程序生成装置，为了使机器人从停止位置与周边物体无干扰地复位到待机位置，根据自身具有的配置信息、所通知的信息、机器人程序的示教点和其属性信息来生成程序。所生成的程序，使用离线仿真功能来执行，确认无干扰后转送给机器人控制装置。通过执行该程序，机器人安全地复位到待机位置。
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公开(公告)号：CN101085523A
公开(公告)日：2007-12-12
申请号：CN200710105496.9
申请日：2007-06-01
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/1671 , G05B19/4069 , G05B2219/32351 , G05B2219/39031 , G05B2219/40003 , G05B2219/40121 , G05B2219/40122 , G05B2219/40127 , G05B2219/40131 , G05B2219/40314 , Y02P90/26 , Y02P90/265
摘要： 本发明提供一种机器人模拟装置。可生成及执行机器人程序的机器人模拟装置(10)含有：虚拟空间生成机构(31)，其生成虚拟空间(60)；工件模型配置机构(32)，其在定义在虚拟空间内的工件容纳机构模型(24)内以适当姿势将一个以上的工件模型(40)自动配置在适当位置上；虚拟摄像机构(33)，其取得存在于从虚拟空间中所指定场所观看的视场范围内的工件模型的虚拟图像(52)；修正机构(34)，其基于所取得的虚拟图像修正机器人程序中的示教点；模拟机构(35)，其基于修正后的程序模拟机器人搬运工件的动作。由此，进行机器人和工件等的干涉的预测，同时，可准确求出所需时间。
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公开(公告)号：CN101058183A
公开(公告)日：2007-10-24
申请号：CN200710096440.1
申请日：2007-04-17
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/1671
摘要： 本发明涉及以动画形式使具有末端执行器的机器人移动的机器人模拟装置，该装置具备：在机器人的三维模型和工件或周边设备的三维模型以规定的位置关系配置在显示器的画面上的状态下，将作为相对工件或周边设备相对移动的末端执行器的目标的移动目的地的规定位置作为二维位置而在画面上指定的位置指定部；将位置指定部指定的二维位置数据变换成三维位置数据而取得移动目的地的三维位置的位置数据取得部；取得与位置数据取得部已经取得的三维位置相对应的工件的形状数据的形状数据取得部；以及根据三维位置及形状数据，算出机器人的三维位置及三维姿势的位置姿势算出部。
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公开(公告)号：CN1947961A
公开(公告)日：2007-04-18
申请号：CN200610142244.9
申请日：2006-10-10
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B23K26/04 , B23K26/0884 , G05B19/42 , G05B2219/36404 , G05B2219/36414
摘要： 一种离线示教装置，包括：数据取得部，其根据已有的第1工件的第1加工程序，在各个预定示教点取得位置和方向数据以及包括插值命令在内的加工条件数据；加工路径计算部，其基于位置和方向数据以及插值命令，在第1程序中确定加工路径；模型生成部，其通过使用几何特征不同于第1工件的第2工件的第2工件模型的数据，生成表示第2工件上的加工范围的加工线；示教点计算部，其确定加工路径和加工线之间的几何相关，在加工线上的各个示教点确定位置和方向；程序生成部，其通过使用既定示教点的加工条件数据以及示教点的位置和方向，生成第2工件的加工程序。
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公开(公告)号：CN1939678A
公开(公告)日：2007-04-04
申请号：CN200610159350.8
申请日：2006-09-27
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J9/22 , G05B19/423
CPC分类号： B25J9/1684 , B25J9/1671 , G05B2219/39102 , G05B2219/40323 , G05B2219/40478
摘要： 该离线示教装置，具有：生成搬运路径模型、工件模型以及机器人模型的图像的模型图像生成部；生成用于检测在搬运路径上工件的通过的基准点标识、以及规定用于执行机器人动作的空间范围的上游端标识以及下游端标识的标识生成部；以与实际的机器人作业环境对应的相对配置在画面上一起显示搬运路径模型、工件模型以及机器人模型的图像连同基准点标识、上游端标识以及下游端标识的显示部；在画面上模拟执行使工件模型沿搬运路径模型的工件移动动作的搬运模拟部；在工件模型遵照工件移动动作在画面上从通过上游端标识到到达下游端标识之间，使机器人模型在画面上模拟执行机器人动作的机器人动作模拟部。
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