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公开(公告)号：CN1982000B
公开(公告)日：2011-10-26
申请号：CN200610165673.8
申请日：2006-12-12
申请人： 本田技研工业株式会社
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J9/1641 , G05B2219/39005 , G05B2219/39195 , G05B2219/39241 , G05B2219/39473 , G05B2219/39484 , G05B2219/40014 , G05B2219/40042 , G05B2219/40073 , G05B2219/40571
摘要： 本发明提供自主移动机器人以及自主移动机器人的物品运送方法，使自主移动机器人能够从取得源主动地接受物品，通过抑振控制抑制摇摆并进行运送，可靠地送到目的地。物品的运送使用规定的规格的运送容器。运送容器包括用于图像识别的图形和形状适于把持的把持部分。机器人包括：把持位置识别单元，其从取得源的图像来识别规定规格的运送容器的适于把持的规定位置，该规定规格的运送容器承载要运送的物品；把持控制单元，其进行将机器人掌部驱动到运送容器的规定位置，并把持规定位置的控制；以及把持成功与否判定单元，其基于作用于机器人掌部的来自所述物品的外力判定由双手进行的把持是否成功。
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公开(公告)号：CN101801824B
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN200880103250.0
申请日：2008-06-10
申请人： 库卡罗伯特有限公司
CPC分类号： B25J9/1697 , B65G61/00 , B65G2201/0273 , G05B2219/39484 , G05B2219/39536 , G05B2219/40053
摘要： 本发明涉及一种控制机器人卸垛放置于载体(1)上的轮胎(2)的方法和系统。在所述方法中，首先通过传感器(5)检测外部的轮胎(2)的位置和定向以及选择性地检测载体(1)的位置和定向。随后确定出能够通过夹持工具(4)夹持并且能够沿无干扰的轨迹放置的各轮胎。其中，基于夹持工具(4)和载体(1)的3D模型以及传感器(5)的传感器数据通过分析单元(7)来确定轨迹数据以及下一个待夹持的轮胎。随后基于轨迹数据通过机器人来控制夹持工具(4)，以便卸载各个轮胎并将其放置在确认的位置上。
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公开(公告)号：CN101970184A
公开(公告)日：2011-02-09
申请号：CN200980108422.8
申请日：2009-02-03
申请人： 丰田自动车株式会社
发明人： 斋藤史伦
IPC分类号： B25J9/22 , G05B19/409 , G05B19/42
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J9/1697 , G05B2219/39484 , G05B2219/39543
摘要： 本发明的动作教导系统以及动作教导方法通过由操作员进行的直观且简单的输入操作，能够对机器人进行对于形状和三维位置未知的工件的握持动作的教导。(a)使显示装置显示作业空间的拍摄图像，(b)接受在显示装置所显示的工件的像上维地指定包含使机器手握持的部位的识别区域的操作。(c)接受从多个基础形状模型中指定与握持部位相符合的基础形状模型的操作，(d)通过将被指定的基础形状模型拟合到与识别区域相当的空间的三维位置数据，决定指定基础形状模型的形状、位置以及姿势的参数群。(e)检索对于各基础形状模型记录了机器手能够适用的握持模式的数据库，选择能够适用于工件的握持的握持模式。
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公开(公告)号：CN102310409A
公开(公告)日：2012-01-11
申请号：CN201110188829.5
申请日：2011-07-05
申请人： 株式会社安川电机
发明人： 梅津真弓
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J15/0009 , B25J5/007 , B25J9/1612 , B25J9/1697 , B25J13/085 , G05B2219/39484 , G05B2219/39492 , G05B2219/39532
摘要： 机器人装置具备：机器人臂；多指手部，设置在机器人臂的顶端，具有用于进行力控制的力传感器；图像处理部，通过由视觉传感器进行的检测来取得把持对象物的至少位置信息；及控制装置，根据通过图像处理部来取得的把持对象物的至少位置信息，使机器人臂进行移动而使多指手部接近把持对象物，根据多指手部的力传感器的输出而检测出对于把持对象物的实际接触位置，根据检测出的接触位置的信息而修正把持对象物的位置信息。
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公开(公告)号：CN1982000A
公开(公告)日：2007-06-20
申请号：CN200610165673.8
申请日：2006-12-12
申请人： 本田技研工业株式会社
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J9/1641 , G05B2219/39005 , G05B2219/39195 , G05B2219/39241 , G05B2219/39473 , G05B2219/39484 , G05B2219/40014 , G05B2219/40042 , G05B2219/40073 , G05B2219/40571
摘要： 本发明提供自主移动机器人以及自主移动机器人的物品运送方法，使自主移动机器人能够从取得源主动地接受物品，通过抑振控制抑制摇摆并进行运送，可靠地送到目的地。物品的运送使用规定的规格的运送容器。运送容器包括用于图像识别的图形和形状适于把持的把持部分。机器人包括：把持位置识别单元，其从取得源的图像来识别承载要运送的物品的规定规格的运送容器的适于把持的规定位置；把持控制单元，其进行将把持部驱动到运送容器的规定位置，并把持规定位置的控制；以及把持成功与否判定单元，其基于作用于把持部的外力判定把持是否成功。还包括通过在运送中进行抵消作用于把持部的外力的反馈控制的抑振控制而抑制把持部的振动的抑振控制单元。
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公开(公告)号：CN108090927A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201710753757.1
申请日：2017-08-29
申请人： 株式会社东芝
CPC分类号： G06T7/74 , B25J9/1612 , B25J9/1697 , G05B2219/39484 , G05B2219/39543 , G05B2219/40564 , G06T7/11 , G06T7/50 , G06T7/60 , G06T7/90 , G06T2207/10024 , G06T2207/10028 , G06T2207/20021
摘要： 本发明的实施方式涉及位置检测装置、处理装置、以及程序。例如，得到能够基于图像数据、更顺利地检测对象物的位置的新的装置。实施方式的位置检测装置例如具有周期取得部、位置检测部。周期取得部基于拍摄多个对象物的图像数据的光谱分析，取得对象物排列的周期。位置检测部具有周期检测对象物的位置。
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公开(公告)号：CN101970184B
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN200980108422.8
申请日：2009-02-03
申请人： 丰田自动车株式会社
发明人： 斋藤史伦
IPC分类号： B25J9/22 , G05B19/409 , G05B19/42
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J9/1697 , G05B2219/39484 , G05B2219/39543
摘要： 本发明的动作教导系统以及动作教导方法通过由操作员进行的直观且简单的输入操作，能够对机器人进行对于形状和三维位置未知的工件的握持动作的教导。(a)使显示装置显示作业空间的拍摄图像，(b)接受在显示装置所显示的工件的像上维地指定包含使机器手握持的部位的识别区域的操作。(c)接受从多个基础形状模型中指定与握持部位相符合的基础形状模型的操作，(d)通过将被指定的基础形状模型拟合到与识别区域相当的空间的三维位置数据，决定指定基础形状模型的形状、位置以及姿势的参数群。(e)检索对于各基础形状模型记录了机器手能够适用的握持模式的数据库，选择能够适用于工件的握持的握持模式。
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公开(公告)号：CN108349083A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201680066557.2
申请日：2016-11-10
申请人： 伯克希尔格雷股份有限公司
发明人： T·瓦格纳 , K·埃亨 , B·科恩 , M·道森-哈格蒂 , C·盖尔 , T·科勒舒卡 , K·马罗尼 , M·马森 , G·T·普莱斯 , J·罗曼诺 , D·史密斯 , S·斯里尼瓦萨 , P·韦拉加普迪 , T·艾伦
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/418
CPC分类号： B25J19/04 , B25J9/1612 , B25J9/1664 , B25J9/1687 , B25J9/1697 , G05B19/4183 , G05B2219/32037 , G05B2219/39106 , G05B2219/39295 , G05B2219/39476 , G05B2219/39484 , G05B2219/39504 , G05B2219/39548 , G05B2219/40053 , G05B2219/40078 , G05B2219/40116 , G05B2219/40538 , G05B2219/45045 , Y02P90/10 , Y02P90/20
摘要： 公开了一种用于提供在结构化和杂乱两者的环境中的同构和非同构物体的处理的分拣系统。该分拣系统包括可编程运动设备，包括末端执行器；感知系统，用于识别在多个物体中呈现的物体的身份、位置或取向中的任意一项或多项；抓取选择系统，用于选择物体上的抓取位置，所述抓取位置经选择成由末端执行器提供物体的固定抓握以允许物体从所述多个物体被移动到多个目的地位置中的一个；和运动规划系统，用于提供当被末端执行器抓取时从所述多个物体到多个目的地位置中的所述一个的物体传输的运动路径，其中运动路径经选择成提供从所述多个物体到多个目的地位置中的所述一个的路径。
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公开(公告)号：CN104536377A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410782872.8
申请日：2014-12-18
申请人： 江苏保力自动化科技有限公司
发明人： 秦勇峰
IPC分类号： G05B19/18
CPC分类号： G05B19/18 , G05B2219/37398 , G05B2219/39484 , G05B2219/40543
摘要： 一种电镀检测机器人，包括控制台，控制台上部设有与控制台长度相等设备安装架,设备安装架下部设有皮带输送机，设备安装架内侧底部二分之一处设有安装机器人模块，及测试台模块，相机视觉安装在设备安装架内，焦距对准测试台模块；控制台由一体式工控机及HMI控制台组成；器人模块由水平多关节4轴高速拾取机器人及真空吸盘组成；测试台模块包括测试平台载体，测试平台载体的凹槽处设有测厚汽缸，测厚气缸上设有镀层厚度探测棒，测试平台载体下依次设有称重汽缸，称重传感器以及旋转步进马达；本发明的优点是：机器视觉综合一体，定位精准高，自动化程度高，效率高；设备架构简单紧凑，强性高，耐腐蚀 ，性能稳定可靠，寿命长。
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公开(公告)号：CN101801824A
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：CN200880103250.0
申请日：2008-06-10
申请人： 库卡罗伯特有限公司
CPC分类号： B25J9/1697 , B65G61/00 , B65G2201/0273 , G05B2219/39484 , G05B2219/39536 , G05B2219/40053
摘要： 本发明涉及一种控制机器人卸垛放置于载体(1)上的轮胎(2)的方法和系统。在所述方法中，首先通过传感器(5)检测外部的轮胎(2)的位置和定向以及选择性地检测载体(1)的位置和定向。随后确定出能够通过夹持工具(4)夹持并且能够沿无干扰的轨迹放置的各轮胎。其中，基于夹持工具(4)和载体(1)的3D模型以及传感器(5)的传感器数据通过分析单元(7)来确定轨迹数据以及下一个待夹持的轮胎。随后基于轨迹数据通过机器人来控制夹持工具(4)，以便卸载各个轮胎并将其放置在确认的位置上。
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