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公开(公告)号：CN114111684A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111374203.3
申请日：2021-11-19
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： G01B21/20
摘要： 本发明公开了一种核燃料组件检测校准装置，其包括：可定位于核燃料组件检测装置上的基座和设置于基座上的校准部，校准部的外形和核燃料组件的外形一致，校准部的外侧壁设置成校准基准面。相对于现有技术，本发明核燃料组件检测校准装置中，基座可以定位安装于核燃料组件检测装置上，基座上的校准部的外形与核燃料组件的外形一致，校准部的外侧壁设置成校准基准面。当出现线性位移传感器故障或测量数据异常，需要重新校准或更换新的线性位移传感器后再进行校准时，可以直接在校准部的校准基准面上进行校准，无须采用核燃料组件模拟标定样件进行校准，校准操作简单，校准效率高。
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公开(公告)号：CN113483195A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110674418.0
申请日：2021-06-17
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/12 , F16L101/30
摘要： 本发明公开一种管道机器人，其包括：驱动装置、作业装置和摆臂装置，摆臂装置设有前摆动关节、后摆动关节，以及设置于前摆动关节和/或后摆动关节上的旋转关节，前摆动关节和后摆动关节分别设有对接部，驱动装置和作业装置分别对应设有接合部，摆臂装置通过对接部和接合部的对接连接驱动装置和作业装置。相对于现有技术，本发明管道机器人中，摆动关节和旋转关节可通过上位机的控制主动摆动和旋转，也可在管道机器人自身姿态的作用下自由摆动和旋转，管道机器人在管道中前进遇到支管时，可自主选择所要进入的支管口，适用于在90°的1.5D弯管、T型三通管道、空间S型弯管、连续变径管道等复杂的管道进行作业。
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公开(公告)号：CN109656216A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811626012.X
申请日：2018-12-28
申请人： 岭东核电有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： G05B19/418 , G21C19/02
CPC分类号： G05B19/41865 , G21C19/02
摘要： 本发明公开了一种铅铋堆换料机控制系统及其方法，所述控制系统包括可编程逻辑控制器、多个子设备以及与所述多个子设备对应的多个驱动电机；所述多个子设备以及多个驱动电机均设置有绝对值编码器；其中，多个绝对值编码器分别用于实时测量相应子设备和驱动电机的状态信息；所述可编程逻辑控制器用于接收并根据所述多个绝对值编码器实时反馈的相应子设备和驱动电机的状态信息控制相应驱动电机驱动相应的子设备执行相应动作。实施本发明，能够提高铅铋堆堆内换料系统的效率及安全性，更好地满足铅铋堆功能、工艺以及安全的换料需求。
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公开(公告)号：CN108648840A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810594539.2
申请日：2018-06-11
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明公开一种用于反应堆燃料组件装卸的装置，包括旋塞机构、升降机以及换料机，旋塞机构包括可旋转地同心安装在反应堆的堆顶盖上的旋塞以及用于驱动旋塞的旋塞驱动组件，升降机包括安装本体座，升降机通过安装本体座安装在堆顶盖上，安装本体座上开设有用于将燃料组件送入反应堆内或者倒出的燃料出入通道，升降机还包括接收装置升降驱动机构、第一旋转驱动机构以及燃料接收装置，换料机包括安装基座，换料机通过安装基座安装在旋塞的一侧，换料机还包括抓取机构、主轴升降装置、用于驱动抓取机构围绕主轴升降装置旋转的第二旋转驱动机构以及用于驱动抓取机构锁紧或者解锁燃料组件的锁紧解锁驱动机构。
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公开(公告)号：CN106772395A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611087230.1
申请日：2016-12-01
申请人： 台山核电合营有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明提供一种核电站取水隧洞水下成像检测装置，包括具有密封舱的水下机器人，水下机器人上设有探测单元和控制单元；探测单元包括设于密封舱外前端顶部的三维全景成像声纳、设于密封舱外前端中部的云台、安装于云台上的水下高清全景摄像机和前方照明灯、设于密封舱外后端的水下后视高清摄像机和后方照明灯及设于密封舱内中部的电子罗盘；控制单元包括均设于密封舱内的连接探测单元中三维全景成像声纳、各种摄像机及电子罗盘的采集模块、供电模块和传输模块；采集模块还通过传输模块连接的电缆连接隧洞外主控装置。实施本发明，依靠水下机器人实现取水隧洞高流速下海生物、沉沙、淤泥及其它异物特征信息采集，具有检测范围广、高抗干扰性等特点。
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公开(公告)号：CN106737725A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611087253.2
申请日：2016-12-01
申请人： 台山核电合营有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
CPC分类号： B25J11/0085 , B25J13/081 , B25J13/088
摘要： 本发明公开了一种隧洞附着海生物清理执行装置，包括：支架、清扫盘、激光测距装置以及自适应调节装置；其中：根据第一激光传感器、第二激光传感器以及第三激光传感器分别测量的相对于隧洞内壁的测量值判定隧洞附着海生物清理执行装置与隧洞内壁的接触状态，自适应调节装置根据隧洞附着海生物清理执行装置与隧洞内壁的接触状态调节隧洞附着海生物清理执行装置的姿态。实施本发明的隧洞附着海生物清理执行装置，能够自适应调整自身的姿态；精准控制执行装置与隧洞内壁的接触力，实现过载保护功能；结构精简，可实现安全、高效及可靠的清洗。
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公开(公告)号：CN110094230B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN201810092226.7
申请日：2018-01-30
申请人： 岭东核电有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 台山核电合营有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明提供一种隧洞贴壁穿梭平台，适于在盾构井之下的隧洞内水中进行穿梭，所述隧洞贴壁穿梭平台包括控制装置、绞车、缆线及可漂浮于水上的承载平台，所述控制装置与所述绞车电性连接，所述承载平台藉由所述缆线与所述控制装置电性连接，所述缆线的一端与所述承载平台连接，所述缆线的另一端缠绕在所述绞车上，所述控制装置控制所述缆线的收放而使所述承载平台可呈贴壁状的沿所述隧洞的内壁往复穿梭。本发明通过所述控制装置控制所述缆线的收放而使所述承载平台能在所述隧洞的内壁保持稳定姿态往复穿梭，且所述承载平台可供监测机构安装全程监测隧洞内异物情况。另，本发明还公开一种隧洞监测装置。
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公开(公告)号：CN115649395B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202211345546.1
申请日：2022-10-31
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： B63C11/52
摘要： 本发明公开一种核电厂定位销水下收集机器人，其包括车体、与车体连接的升降机构、设于升降机构上端的旋转平台机构以及设于旋转平台机构上端的执行机构，该升降机构用于带动旋转平台机构以及执行机构进行上下移动，该旋转平台机构用于带动执行机构进行X轴方向移动、Y轴方向移动或者旋转运动，该执行机构包括与旋转平台机构连接的固定座、设于固定座上的顶升收集组件以及用于夹取定位销并将定位销投放至顶升收集组件的夹持组件。该核电厂定位销水下收集机器人可调整夹持组件的位置，该夹持组件可将定位销上部残留部分取出并进行收集，操作过程中不需要工作人员进入水下，提高了作业效率，且可防止工作人员在检修的过程中受到辐射的影响。
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公开(公告)号：CN106737725B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN201611087253.2
申请日：2016-12-01
申请人： 台山核电合营有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 岭东核电有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 洗。本发明公开了一种隧洞附着海生物清理执行装置，包括：支架、清扫盘、激光测距装置以及自适应调节装置；其中：根据第一激光传感器、第二激光传感器以及第三激光传感器分别测量的相对于隧洞内壁的测量值判定隧洞附着海生物清理执行装置与隧洞内壁的接触状态，自适应调节装置根据隧洞附着海生物清理执行装置与隧洞内壁的接触状态调节隧洞附着海生物清理执行装置的姿态。实施本发明的隧洞附着海生物清理执行装置，能够自适应调整自身的姿态；精准
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公开(公告)号：CN106625700B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN201611087237.3
申请日：2016-12-01
申请人： 台山核电合营有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 岭东核电有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明提供一种大型取水隧洞爬行监测机器人，放置于大型取水隧洞内，由水流驱动并沿水流方向前行，且通过缆绳与洞外恒张力绞车相连，实现前行距离及速度的反馈控制；包括主体结构；设置于主体结构上的电缆固定支架；与主体结构固连用于安装多个摄像机及LED灯的支撑模块；设置于主体结构上用于获取洞内海生物、沉沙、淤泥等环境信息的主浮筒模块和通过与摄像机及LED灯相连用于获取洞内部环境信息并实现信息存储的多个副浮筒模块；设置于支撑模块上实现自动伸缩适应洞内径变化的多个内径自适应模块。实施本发明，能够克服取水隧洞距离长、流速高对机器人的影响，实现监测数据实时传输等特点，解决长距离高流速环境下隧洞全面监测难题。
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