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公开(公告)号：CN114659814A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210176209.8
申请日：2022-02-25
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种钻孔机器人用钻进围岩加载装置及液压控制方法，其中钻孔机器人用钻进围岩加载装置，包括煤样料槽机构、推移机构、液压加载机构、支撑机构，能够使钻进围岩处于受压状态，且能够实现动载加压和瞬时加压，能够在进行钻进试验时，实现对钻进围岩实现恒定加压、动载加压以及瞬时加压三种受压状态，进而完成能够反应煤矿地质褶皱、构造应力复杂等围压工况的钻进试验。
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公开(公告)号：CN114627061A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210185399.X
申请日：2022-02-28
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/246 , G06T5/40 , G06K9/62 , G06V10/764
摘要： 本发明公开了一种基于ViBe和Camshift算法的摄像头动静状态下的钻孔检测方法，首先通过LK算法提取图像特征点，然后通过计算视频相邻帧间特征点的位移判断摄像头状态；再使用ViBe算法在摄像头静止状态下检测出目标；当摄像头发生抖动或开始位移时，使用ViBe算法得到的目标框作为Camshift算法的初始化窗口，并将算法切换为Camshift在摄像头运动状态下对目标进行检测。本发明克服了ViBe算法在摄像头抖动或运动时无法精确对目标进行定位的问题，避免了使用单一Camshift算法导致计算量较大的情况和Camshift算法需要人为设定初始框的问题。
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公开(公告)号：CN114412388A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210037421.6
申请日：2022-01-13
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： E21B19/16
摘要： 本发明公开了一种用于防冲钻孔机器人的自动装卸钻杆装置，包括液压组件、以及多个左右同轴布置的钻杆主体；每个钻杆主体内部设有传动组件、靠近尾端处设有锁紧组件、尾端处设有与其杆头相匹配的定位槽；传动组件包括轴向移动的传动轴；右侧钻杆主体的杆头插装在左侧钻杆主体尾端的定位槽内并同向转动；外置驱动轴的一端穿入右侧钻杆主体内与相应传动轴的一端咬合同向转动，在外置驱动轴移动、转动下，传动轴的另一端插装在左侧锁紧组件内，并带动其对右侧杆头轴向限位。本用于防冲钻孔机器人的自动装卸钻杆装置，结构简单紧凑，不仅实现左右相邻的钻杆主体之间快速拆装，连接更加可靠，而且保障钻杆主体之间同向转动，响应更快。
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公开(公告)号：CN114371674A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111652334.3
申请日：2021-12-30
申请人： 中国矿业大学 , 西安煤矿机械有限公司
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本申请实施例提供了一种模拟数据帧的发送方法及装置、存储介质、电子装置，所述方法包括：获取多个分站的模拟数据帧，其中，模拟数据帧包括用于测试分站功能的数据，分站包括一个或多个待测设备；通过主站将模拟数据帧和对应的控制指令发送至分站，其中，主站与分站电连接。解决了相关技术中采煤机控制系统使用真实传感器进行测试成本高且无法完成全部功能测试的问题。
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公开(公告)号：CN114254454A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111533045.1
申请日：2021-12-15
申请人： 中国矿业大学 , 中煤科工集团重庆研究院有限公司
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/27 , G01M13/045 , G06F119/04
摘要： 本发明提出一种基于CVA和RNN的钻机主轴滚动轴承的剩余使用寿命预测方法，属于钻机的故障预测领域。该方法的步骤包括：首先使用加速度传感器收集钻机主轴轴承的全寿命周期内的水平振动加速度和垂直加速度振动信号数据，并且划分训练集和测试集；其次，通过使用快速傅里叶变换(FFT)，得到训练集频域幅值信号,再经过归一化处理；利用典型变量分析(CVA)获得过去时刻数据与未来时刻数据有最大相关性的几组典型变量作为RNN的输入；利用梯度下降法训练神经网络，得到最佳的预测模型。
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公开(公告)号：CN113404490B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202110715365.2
申请日：2021-06-27
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： E21C25/16 , E21C25/68 , E21C29/00 , E21C31/00 , E21C31/02 , E21F13/00 , E21F13/04 , F17D1/08 , F17D1/14
摘要： 本发明公开了一种深部煤炭流态化管道输送系统，包括流态化开采装备、罐笼、绞车房、天轮、地面煤浆储存站、井下中转站、流态化管道输送装置和清水输送装置；罐笼位于立井内，罐笼顶部绞绳通过天轮接入绞车房，地面煤浆储存站设置在地面上；井下中转站设置在立井底部，流态化管道输送装置设置在立井中并连通地面煤浆储存站连通和井下中转站；地面供水站设置在地面上，清水输送管道连通井下中转站和地面供水站；流态化开采装备位于煤层中，流态化开采装备包括掘进破碎舱、煤浆制备舱和煤浆储藏舱。井下流态化开采装备可实现深部煤炭的开采、筛选、原位转化为煤浆；运输部分为管道垂直提升装置，采用多段提升的方式将煤浆输送至地面。
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公开(公告)号：CN111577275B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202010573162.X
申请日：2020-06-22
申请人： 河南大有能源股份有限公司 , 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种采煤机滚筒与液压支架护帮板干涉检测装置及方法，该装置包括中部转动连接有后端连板的横杆，横杆通过固定座固定在滚筒上，后端连板面朝护帮板的方向固定有与其平行的前端连板，前端连板固定有摄像仪，后端连板底部固定重力球，其利用摄像仪与后端连板始终保持竖向平行的原理，采用空间平行平面测距原理计算出护帮板3下边缘线段理论长度与实际长度的比值来判断是否干涉，该方法能够实现干涉检测，为开采‑支护装备的采煤机和液压支架的自动化和无人化控制提供依据，保证了煤炭的开采效率和经济效率，提高了煤矿装备的自动化和智能化水平。
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公开(公告)号：CN113914882A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111172700.5
申请日：2021-10-08
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种具有路径规划控制系统的掘进机，属于掘进机技术领域，一种具有路径规划控制系统的掘进机，本方案通过电机旋转带动转动盘以及固定杆转动，使得破裂掉落的岩石向传送组件运动，配合破裂刺将成团的岩石和泥土分开，有效减少了传送组件被堵塞的风险，同时，通过液压推杆将挤压块推出，配合转动柱将大块的岩石夹碎，有效避免了传送组件被大块岩石损坏，通过调整液压推杆的伸长距离控制进入传送组件的岩石大小，有效提高了掘进机的工作效率。
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公开(公告)号：CN113833410A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111061989.3
申请日：2021-09-10
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： E21B17/00 , E21B17/043 , E21B19/16 , E21B7/00
摘要： 本发明公开了一种可正反转自动装卸的螺纹连接式钻杆装置和工作方法，包括顺次连接的若干个钻杆单元，每个所述钻杆单元包括钻杆本体、卡件机构和套件机构；所述钻杆本体包括顺次同轴连接固定的底座钻杆、连接钻杆和顶部钻杆；所述底座钻杆包括顺次同轴连接的第一底座钻杆、第二底座钻杆和第三底座钻杆；所述连接钻杆包括顺次同轴连接的第一连接钻杆和第二连接钻杆；所述第三底座钻杆内同轴设有顶部钻杆槽孔和卡件底座槽孔；所述卡件机构包括呈圆柱环状的卡件底座和和卡件；所述套件机构包括呈圆柱环状的套件底座和套件。本发明利用左旋和右旋螺纹的连接特点进行两钻杆之间的锁定和解锁，实现钻杆的正转、反转和自动装卸。
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公开(公告)号：CN113738364A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111130410.4
申请日：2021-09-26
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明涉及智能化综放工作面放顶煤液压支架无示教记忆放煤系统，属于煤矿井下智能化工作面煤层顶煤开采领域。该放煤系统包括前部刮板输送机，电牵引采煤机，放顶煤液压支架，后部刮板输送机；所述的放顶煤液压支架位于煤层的煤壁；放顶煤液压支架的放煤端设有后部刮板输送机，放顶煤液压支架的后部设有电牵引采煤机，电牵引采煤机的下方布置前部刮板输送机；沿煤层煤壁的工作面推进方向划分若干个放煤象限区域，设定若干个放煤象限区域的放煤次序；若干个放煤象限区域组成1刀综放工作面。本发明的液压支架能够记忆之前放顶煤的放煤参数并且自主修正接下来要放顶煤的放煤参数，实现液压支架自主控制放顶煤，提高了液压支架自主控制的能力。
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