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公开(公告)号：CN115757167A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211510720.3
申请日：2022-11-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及汽车智能驾驶技术领域，具体涉及智能驾驶软件集成测试部署方法、装置、设备和介质，方法包括：获取开发人员根据软件功能问题开发的各功能组件代码，将所述各功能组件代码集成软件程序代码；将所述软件程序代码包含的接口信息与预设代码库中的接口信息进行比对；当所述软件程序代码包含的接口信息与所述预设代码库的接口信息一致时，将所述软件程序代码包含的接口信息与预设软件程序的接口信息进行对比；当将所述软件程序代码包含的接口信息与预设软件程序的接口信息一致时，对所述软件程序进行实车台架测试通过后，发布软件程序代码。本发明提供了能够在提升开发软件的速度和准确性的基础上，保证了对功能的验证和版本的发布质量。
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公开(公告)号：CN115421773A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211064177.9
申请日：2022-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明属于软件开发领域，具体涉及一种基于gitlab的接口检查方法、装置、设备及介质，方法包括如下步骤：获取用户提交的新代码，所述用户为软件开发人员；将所述新代码包含的接口信息与预设代码库的接口信息进行比对，当所述新代码包含的接口信息与所述预设代码库的接口信息不一致时，则阻止对所述新代码的编译和合入，并向所述用户发送报错信息。本发在保证软件代码质量的同时，适应了当前只能也加快了所有软件集成的验证和部署的速度，便于快速更新迭代版本。
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公开(公告)号：CN115167349A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210769540.0
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶算法数据验证方法、系统、介质及电子设备，通过将场景数据、算法数据上传至预先建立的云端数据库中；并将云端数据库中的场景数据输入至预先建立的算法模块中，通过算法模块对场景数据进行运算，获得中间变量数据；将中间变量数据上传至预先建立的云端数据库中；从云端数据库中获取算法数据，并从云端数据库中获取中间变量数据，将中间变量数据与算法数据进行对比，完成对算法数据的验证。本发明将采集的场景数据、汽车中算法得到的算法数据、算法模块运算得到的中间变量数据都存储到云端的数据库中，通过数据库存储大量的数据验证算法数据，从而推动算法的开发，缩短算法开发的周期。
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公开(公告)号：CN114852083A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210314510.0
申请日：2022-03-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于交互式多模型的自动驾驶跟踪方法，包括如下步骤：1）建立参考坐标系，在参考坐标系中建立由三个运动模型组成的交互式多模型；2）基于参考坐标系，确定量测方程；3）将三个运动模型分别作为目标运动的状态方程与量测方程结合，并滤波得到各运动模型的运动状态预测值和对应的误差协方差矩阵；4）计算各运动模型的似然函数，动态调节匀速转弯模型的角速度和各运动模型的概率，然后进行运动状态估计和误差协方差矩阵融合。本发明在交互式多模型的基础上合理选择运动模型，降低了算力需求；通过自适应调整匀速转弯模型的的角速度，解决了无法准确估计角速度的问题，减小了目标跟踪时的误差，使计算结果更准确。
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公开(公告)号：CN114705210A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210474860.3
申请日：2022-04-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于ESKF的紧耦合定位方法、设备及存储介质，方法具体包括以下步骤：获取惯性测量单元测量值和轮速计读数，并进行融合，同时进行状态传递；通过车辆后端的鱼眼摄像头获取视觉数据并进行视觉建图定位得到当前时刻相机的定位结果；基于ESKF算法将惯性测量单元测量值和轮速计读数的融合结果作为预测，鱼眼摄像头的定位结果作为观测来完成ESKF融合，获得最终的定位结果。本发明的多传感器组合的定位方案相较于单一传感器的定位方案，理论上结果会更准确、鲁棒性更强；同时使用ESKF算法，在保持较高定位精度的情况下能有效降低定位算法的计算资源需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114543842A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210188417.X
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多传感器融合定位系统的定位精度评价系统及方法，该系统包括包括多传感器融合定位系统、直值系统、全球导航卫星系统和评测系统；多传感器融合定位系统和真值系统的输入端均与全球导航卫星系统连接；评测系统包括数据接收模块、时间同步模块、数据分析模块和评价分析模块；数据接收模块的输入端同时与多传感器融合定位系统和真值系统的输出端连接；时间同步模块用于进行时间同步；数据分析模块用于对经过时间同步的数据进行误差计算处理；评价分析模块用于进行精准度和鲁棒性的评价。本发明能够对定位系统做全工况场景精度评价，同时能够满足L3级及以上自动驾驶对于厘米级定位需求。
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公开(公告)号：CN111169476B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202010055938.9
申请日：2020-01-18
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W50/00 , B60W60/00
Abstract: 本发明的目的在于提供了一种目标车辆相对于主车辆的运动趋势预测方法、装置、控制器及汽车，通过结合目标车辆和本车的历史状态信息，降低传感器测量噪声和数据波动的影响，对目标车辆的运动趋势进行准确的预判该一种目标车辆相对于主车辆的运动趋势预测方法，包括：获取主车辆和目标车辆之间的横向相对距离和横向相对速度；根据主车辆和目标车辆之间的横向相对距离和横向相对速度，进行目标车辆相对于主车辆的运动趋势预测。
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公开(公告)号：CN113221638A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110349952.4
申请日：2021-03-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06K9/00 , G01S15/86 , G01S15/931
Abstract: 本发明保护一种车辆目标感知方法及系统，其是基于单目摄像头的探测能力，探测本车行驶过程中的车道线，明确车辆行驶轨迹，外加超声波对于摄像头盲区的弥补，探测本车左右车辆的横纵向距离，再通过车道线数据，确认左右车辆是否侵入本车道，为危险目标，从而使得车辆可以提前预警，减少交通事故，保证车辆人员的安全。
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公开(公告)号：CN107933555A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711092940.8
申请日：2017-11-08
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/16 , B60W30/165 , B60W10/10 , B60W10/18 , B60W10/06
Abstract: 本发明公开了一种汽车低速用直线巡航系统及方法，由超声波雷达组、系统控制开关、主控制器、发动机控制系统、电子稳定程序、自动变速箱控制系统、网关控制器和仪表组成；主控制器根据超声波雷达距离信号识别出行驶方向车辆距离、前车速度、行驶方向障碍物距离和危险确认标志，结合本车车速、期望车速、期望时距、油门和刹车情况，计算合适的扭矩、制动减速度和期望挡位输入给发动机控制系统、电子稳定程序和自动变速箱控制系统，同时发送显示信息给网关控制器以提示驾驶员当前系统状况；发动机控制系统、电子稳定程序、自动变速箱控制系统执行主控制器的指令。本发明实现了低速堵车时自动跟随前方车辆行驶功能，且成本低。
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公开(公告)号：CN114546342B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202210151041.5
申请日：2022-02-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶软件框架系统，并公开了系统实现的方法和相关装置，基于预定义抽象组件，派生出独立软件模块，编译形动态链接库；基于软件框架配置文件模板进行修改，对子组件进行描述；启动软件框架执行器，判断是否为离线模式，若是运行数据回注器，加载离线存储文件，将数据通过数据中心发给实例化组件，若不是启动配置器加载预定义配置文件，读取相关设置，启动组件启动器，基于配置器提供的设置信息，动态加载所需组件动态链接库，进行实例化组件；之后运行所有实例化组件，通过在线接收数据或离线数据驱动所有实例化组件运行；最后判断是否需要记录数据，若是，则启动数据记录模块，将软件框架中所有数据信息存储到本地文件中。
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