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公开(公告)号：CN103997262B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201410254846.8
申请日：2014-06-10
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开基于无传感器轮毂式电机的电动自行车正弦波控制方法，首先采用端电压检测法获得电机反电势过零点，经过位置估计后得到电机转子位置然后利用转子位置和控制器的输出u，通过空间矢量调制策略得到三相逆变器的驱动信号，从而驱动电机运行。该无位置传感器永磁电机控制方案相比传统控制方案效率更高，节省了电动自行车电池能量，增加了续航里程；相比其它无位置传感器控制方案，设计原理简单，对微处理器的要求较低，具有良好的适应性，易于推广。
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公开(公告)号：CN103997262A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410254846.8
申请日：2014-06-10
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开基于无传感器轮毂式电机的电动自行车正弦波控制方法，首先采用端电压检测法获得电机反电势过零点，经过位置估计后得到电机转子位置；然后利用转子位置和控制器的输出u，通过空间矢量调制策略得到三相逆变器的驱动信号，从而驱动电机运行。该无位置传感器永磁电机控制方案相比传统控制方案效率更高，节省了电动自行车电池能量，增加了续航里程；相比其它无位置传感器控制方案，设计原理简单，对微处理器的要求较低，具有良好的适应性，易于推广。
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公开(公告)号：CN103558857A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310566977.5
申请日：2013-11-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种BTT飞行器的分布式复合抗干扰自动驾驶仪及其设计方法，适用于BTT飞行器高精度抗干扰姿态控制。该发明针对BTT飞行器对象的时变性、不确定性、非线性强耦合及飞行参数摄动的技术难点，首先，采用跟踪微分器技术对导引命令进行滤波处理，以获得平滑的过渡过程；其次，将对象模型的时变不确定项以及非线性强耦合项当做对象的内部干扰，并和外部干扰集成为集总干扰(lumpeddisturbance)，设计扩张状态观测器(ESO)对集总干扰予以估计；最后，设计分布式复合抗干扰自动驾驶仪，设计适当的控制参数保证闭环系统的稳定性并提高系统的抗干扰能力和跟踪精度，进而解决BTT飞行器姿态控制的技术难点。
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公开(公告)号：CN101954309B
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201010517582.2
申请日：2010-10-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种磨矿分级过程的抗扰动控制装置及其方法，包括可编程逻辑控制器、泵池出水管路流量计、泵池给水管路流量计、皮带秤、液位计、粒度分析仪、电耳、浓度计、调节阀、给矿机变频器和监控计算机；所述的可编程逻辑控制器包括模拟量输入模块、CPU模块和模拟量输出模块。本发明能有效解决一大类工业过程的扰动、耦合和模型失配等控制问题，提高自动控制系统的控制性能，有利于降低企业发展扩建、设备维护更新的费用，大大增加了企业经济效益，同时可以避免恶劣生产现场的人工操作，降低工人劳动强度，改善了劳动环境。
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公开(公告)号：CN101989827A
公开(公告)日：2011-03-23
申请号：CN201010551460.5
申请日：2010-11-18
Applicant: 东南大学 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于惯量辨识的交流伺服系统速度环控制参数自整定方法，首先将电流环和伺服电机作为广义对象，通过基于扰动转矩观测器的惯量辨识得到该伺服电机及其负载的转动惯量估计值；然后采用极点配置法，对速度环PID控制器比例参数和积分参数进行自动整定。本发明将基于扰动转矩观测器的惯量辨识算法和交流伺服系统的特性相结合，可以实现不同转动惯量下交流伺服系统的速度环的PID参数的自整定。工程人员不需要根据经验手动设定和调节控制器参数，系统能自动完成速度环参数自整定，与现有技术相比，具有设计原理简单，对外部负载设备惯量变化较大的情况，有良好的适应性等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100444059C
公开(公告)日：2008-12-17
申请号：CN200610096751.3
申请日：2006-10-13
Applicant: 东南大学 , 南京埃斯顿工业自动化有限公司
IPC: G05B11/14
Abstract: 永磁同步电机的简化自抗扰控制器的构造方法，适用于永磁同步电机的高性能控制。将电压控制电压源逆变器(1)与空间矢量脉宽调制构造出扩展的压控逆变器(2)；将扩展的压控逆变器与电流控制器(3)、坐标变换(4)、永磁同步电机(7)、负载(8)及光电编码器(9)构成复合被控对象(10)；利用复合被控对象的输入及输出信号构造扩张的二阶状态观测器(52)；复合转速反馈(54)ωδ由转速测量值ω和转速的观测量z1两者的加权和组成，构造由广义速度误差开方控制器(51)及对系统扰动的补偿项(-z2/b)两部分叠加组成的复合控制器(53)；并将复合控制器串联在复合被控对象之前，最后由复合控制器及扩张的二阶状态观测器共同组成简化自抗扰控制器(5)。
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公开(公告)号：CN118367834A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410414551.6
申请日：2024-04-08
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 东南大学
IPC: H02P21/22 , H02P21/13 , H02P25/024 , H02P27/12
Abstract: 本申请公开了一种永磁同步电机伺服系统电流环解耦控制方法、装置及介质，方法包括如下步骤：建立包含d轴、q轴集总干扰的永磁同步电机dq轴坐标系模型；根据永磁同步电机dq轴坐标系模型建立非光滑干扰观测器，并根据非光滑干扰观测器获得干扰观测值；将获得的干扰观测值前馈补偿到永磁同步电机控制器的输出上，实现交直轴电流方程的解耦控制。本申请使用非光滑干扰观测器观测电流方程存在的干扰，本申请优点在于干扰观测器的收敛更快，能兼顾控制的快速性和超调量，有效地减小弱磁工况下电流环的跟踪误差，提升电流控制效果。
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公开(公告)号：CN118367833A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410414548.4
申请日：2024-04-08
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 东南大学
IPC: H02P21/22 , H02P21/13 , H02P25/024 , H02P27/12
Abstract: 本申请公开了一种永磁同步电机电流环无差拍控制方法，包括以下步骤：建立永磁同步电机dq轴坐标系数学模型；基于永磁同步电机dq轴坐标系数学模型建立双电感在线参数辨识模型和干扰观测器；通过立双电感在线参数辨识模型进行实时参数辨识，获得电感Ld和Lq；根据获得的Ld和Lq对干扰进行估计；在电流控制器加入干扰补偿和时延补偿。本申请优点是提高伺服控制系统的稳态控制性能以及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111915718B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202010575800.1
申请日：2020-06-22
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 东南大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于船岸LNG装卸臂的自动对接系统，系统包括：目标定位模块，用于采集目标法兰和装卸臂末端法兰的位姿；规划模块，用于规划装卸臂末端运动至目标法兰的运动轨迹，以及装卸臂末端法兰的姿态；驱动模块，用于驱动装卸臂运动以及装卸臂末端法兰调整姿态；交互模块，用于实时显示采集的信息及规划的结果。本发明采用两重定位的模式，每一重定位的装卸臂驱动原理不相同，不仅能实现远距离、大范围的浮动目标法兰动态识别与定位，且保证精度的同时避免了资源浪费。此外，对装卸臂的运动特性进行参数化建模，将运动控制进行数据量化，不再依赖人员的经验和熟练程度，克
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公开(公告)号：CN117170234A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311136087.0
申请日：2023-09-04
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04 , G01C19/5691
Abstract: 本发明涉及全角模式下的半球谐振陀螺鲁棒智能控制方法，考虑动态环境下的未知频率裂解和阻尼不均匀缺陷，根据Lynch的随机平均法理论，建立振幅和正交控制变量的动态方程；针对频率裂解和阻尼不均匀缺陷导致的未知动力学，提出鲁棒智能控制，采用切换机制协调鲁棒控制和智能控制，实现对参考信号的鲁棒跟踪；综合考虑鲁棒跟踪性能和控制代价，构建控制系统性能指标函数，给出基于自适应动态规划的最优控制，保证控制系统性能最优；结合基于切换机制的鲁棒智能控制和最优控制，实现半球谐振陀螺的振幅和正交鲁棒控制；最后，设计PI频相跟踪控制器实现频率跟踪，并给出角速率测量方法。该方案实现动态环境下的陀螺稳幅恒频控制、正交控制与角速率测量。
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