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公开(公告)号：CN109150018A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811082225.0
申请日：2018-09-17
Applicant: 长安大学
CPC classification number: H02P5/46 , H02P27/085
Abstract: 本发明公开了一种基于MATLAB的电动车双永磁电机控制系统及其控制方法，包括电机单元、控制单元、功率单元和用户端，控制单元采用DSP+ARM架构，通过功率单元与电机单元连接用于实现故障隔离、容错控制策略，并完成处理器之间、处理器与用户端之间的通讯；功率单元和电机单元分别通过信号和通讯接口与用户端以及控制单元连接。本发明以Matlab为平台，对五桥臂逆变器进行算法优化，寻找更有效的拓扑结构，提高电机的性能，并可以对其他不同的逆变器进行功能需求测试。
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公开(公告)号：CN109067264A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811083745.3
申请日：2018-09-17
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种平衡车系统及其控制方法，根据平衡车系统的姿态信号的差分方程模型和漂移误差模型，建立扩展卡尔曼滤波的状态方程以及永磁直线电机的数学模型；利用二阶动态Terminal滑膜对永磁同步电机进行驱动；运用粒子群算法对双电机系统中跟踪控制器，同步控制器、消隙控制器参数以及切换函数同时优化。本发明实现了对平衡车在传感器采集的信号存在较大的噪声和零位漂移误差；鲁棒性差；有刷电机的结构复杂、故障多、维护工作量大、寿命短、换向火花易产生电磁干扰，以及在平衡车运行过程中出现抖动、偏差过大、安全性低等问题的解决。
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公开(公告)号：CN109062056A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811083730.7
申请日：2018-09-17
Applicant: 长安大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种电动自行车智能控制系统及其控制方法，包括电机单元、控制单元和功率单元；控制单元采用DSP+ARM架构，用于实现故障隔离、容错控制策略功能，并完成处理器之间、处理器与上位机之间的通讯；功率单元采用IGBT三相全桥逆变器，电机单元包括无刷直流电机、电流传感器和转子位置传感器；控制单元通过IGBT三相全桥逆变器与无刷直流电机连接，电流传感器和位置传感器用于采集无刷直流电机的信号并通过信号和通讯接口与控制单元连接。本发明能够使电动车平稳行进，适应各种路况，并且具有极高的安全和防盗系数。
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公开(公告)号：CN108880339A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810638908.3
申请日：2018-06-20
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种三直流电机反向串联控制系统及方法，四相逆变器的八个IGBT模块采用两两串联的方式组成四桥臂并联在直流电源的正负极，反向串联的三直流电机分别串联四桥臂，三直流电机依次经速度传感器、电流传感器和速度调节模块后分别经两级PI控制器与参考电压合成器连接，参考电压合成器经PWM脉冲生成单元与四相逆变器连接，四相逆变器分别经电流调节模块和一级PI控制器与参考电压合成器连接，通过参考电压合成器连接至PWM脉冲生成单元，由PWM脉冲生成单元产生的脉冲控制信号控制八个IGBT模块的通断驱动三直流电机运行。本发明能够让三个电机进行四象限运行，能够改变电机的运转方向、运转速度并且能够将电机回馈系统的能量送回电网，减少能量的消耗。
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公开(公告)号：CN108776476A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201810550026.1
申请日：2018-05-31
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明提供了一种城市地下综合管廊巡检机器人的调度方法，包括以下步骤：巡检机器人巡检区域的待分类对象点为X；将巡检机器人巡检区域的待分类对象点初始聚类为c类，初始聚类中心为V，则巡检机器人巡检区域的待分类对象点经过初始聚类后的模糊矩阵为U；迭代寻找满足巡检区域的待分类对象点与聚类中心误差平方和函数J(U,V)在极小值时的新的聚类中心和新的巡检区域类。本发明解决了若个别巡检机器人出现故障、发现灾害点或需要充电以致不能继续巡检其所负责的区域时，重新分配临近巡检机器人的巡检区域，以保证管廊测控系统巡检工作正常进行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108667382A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810430610.3
申请日：2018-05-08
Applicant: 长安大学
IPC: H02P25/022 , H02P25/16 , H02P29/028 , H02P21/00
Abstract: 本发明公开了一种两相永磁同步电机容错系统及其控制方法，包括四相容错逆变器、快速熔断保险丝以及双向晶闸管；四相容错逆变器的四个逆变器桥臂并联后与公共直流电源相接；两相永磁同步电机中电枢绕组A和电枢绕组B的一个端口连接一个双向晶闸管，电枢绕组A和电枢绕组B的另一个端口连接第二个双向晶闸管，且电枢绕组A的两个端口分别通过快速熔断保险丝与两个逆变器桥臂的中点相连，电枢绕组B的两个端口分别通过快速熔断保险丝与另外两个逆变器桥臂的中点相连。本发明的容错系统及其控制技术具有很强的通用性，它们也可以适用于多种不同类型的两相电机，如两相永磁同步电机、两相无刷直流电机、两相开关磁阻电机和两相步进电机等。
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公开(公告)号：CN108173469A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201810054376.9
申请日：2018-01-19
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种双三相电机九开关逆变器驱动系统控制方法，首先分别获取两个三相电机的实际转速，将两个电机的实际转速与给定转速经过速度调节后得到转速误差；然后将两个三相电机的转速误差经过PI控制器得到两个三相电机的给定电流，将得到的给定电流经过参考电流发生器得到两个三相电机的参考电流，将参考电流和实际电流经过电流调节模块后得到电流误差，将各独立桥臂所连接的相绕组中的电流误差分别送入滞环控制器中，滞环控制器产生的信号经过PWM产生单元，利用PWM产生单元来实现对两个三相电机的控制，本发明发适用于多种不同类型的三相交流电机，具有算法简单、响应快和精度高的优点，实现简单，适用范围广。
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公开(公告)号：CN107959444A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201810055080.9
申请日：2018-01-19
Applicant: 长安大学
CPC classification number: H02P6/04 , H02P6/17 , H02P27/085 , H02P2006/045
Abstract: 一种五相逆变器双三相电机驱动电路及系统矢量控制方法，驱动电路包括两个三相永磁同步电机、一个五相逆变器、控制器、参考电流发生器、滞环控制器、脉冲产生单元、电流检测传感器、霍尔元件传感器、电流比较器和直流供电电源。本发明的系统矢量控制方法采用电流滞环控制方式，首先获得各相电流误差，然后将各独立桥臂所连接相绕组中的相电流误差分别送入滞环控制器中，将公共桥臂所连接的两相绕组中相电流之和送入滞环比较器中，产生的信号经过PWM产生单元，最后利用PWM产生单元来实现对两个电机的控制。本发明适用于各种五相逆变器双三相电机系统，实现简单，适用范围广。
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公开(公告)号：CN107885116A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711093588.X
申请日：2017-11-08
Applicant: 长安大学
IPC: G05B19/042 , G08C17/02
CPC classification number: G05B19/0428 , G05B2219/2642 , G08C17/02
Abstract: 一种智能开关系统及其控制方法，开关系统包括分别设置于用户操作端以及执行机构端的无线交互模块，执行机构端的无线交互模块连接单片机；执行机构端还包括开关执行机构、单开双控开关以及受单开双控开关控制的各种控制对象；所述的单片机通过开关执行机构能够向单开双控开关发送控制信号，单片机还连接声音检测模块与光线检测模块；开关执行机构连接家用交流电源，家用交流电源经过电源转换模块分别连接单片机与执行机构端的无线交互模块。控制方法结合了模糊控制过程，能够根据控制对象所处外部环境的声音和光线特征，实现智能的自适应调节。本发明利用了无线技术使开关的控制范围和延伸功能得到极大的提升，且使用简单，操作方便，成本低。
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公开(公告)号：CN105425802B
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201510920258.8
申请日：2015-12-10
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明涉及一种两轮智能平衡车及其控制方法，包括主程序和定时中断程序，在主程序开始之后，执行定时中断程序，进入定时中断程序时，主程序暂停，定时中断程序结束后返回主程序暂停的位置；定时中断程序包括以下步骤：获取与平衡车两个车轮分别相连的两个电机的定子电压和绕组电流，分别计算获得电机转矩，通过电机转矩、磁链调节器以及矢量表生成两个电机所需要12路的PWM，进行直接转矩控制，输出到电机，完成平衡车的控制。本发明中采用直接转矩控制，输入量只需要定子电压和绕组电流，无需位置传感器，节约了成本并且稳定了性能；输出量是一个精确的转矩，所以大大提高了响应特性，完成车体自平衡的精确控制，提高了稳定性和安全性。
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