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公开(公告)号：CN101612994A
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：CN200910089838.1
申请日：2009-07-24
Applicant: 北京工业大学
IPC: B64C39/06
Abstract: 本发明公开了一种磁悬浮旋翼式飞碟，它包括碟壳，在碟壳底部并与其相连接的碟舱，安装于碟舱内部的引擎以及安装于碟壳内部并由引擎驱动的旋翼轮，旋翼轮由旋翼轴、桨毂、桨叶以及磁悬浮环依次连接组成，形成轮式结构，在碟壳内与磁悬浮环对应的圆周上安装有的磁导轨槽。磁悬浮环和磁导轨槽可采用永磁材料或超导材通料或常导材料或普通导体材料，利用磁悬浮原理形成对飞碟的旋翼轮的托举。这种磁悬浮旋翼式飞碟能够避免旋翼与蝶壳内部的接触或摩擦，提高动力的转换效率，降低能耗，保证旋翼以及飞碟的运行安全。作为对本发明的改进，还可在碟壳内可共轴地叠放安装两套旋翼轮，形成共轴双磁悬浮旋翼，对消旋翼轮旋转时所形成的反扭矩。
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公开(公告)号：CN101599137A
公开(公告)日：2009-12-09
申请号：CN200910089263.3
申请日：2009-07-15
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06N3/00
Abstract: 自治操作条件反射自动机及在实现智能行为中的应用属于仿生领域。一种自治操作条件反射自动机AOC涉及一种描述自治式自动机器的离散计算机模型，主要包括：操作集合、状态集合、“条件－操作”规则集合、可观测的状态转移，以及操作条件反射学习律，并且，定义了基于AOC状态取向值的行为熵，规定了AOC的递归运行程序。AOC的重要特征在于模拟生物的操作条件反射机制，因而具有仿生的自组织功能，包括自学习和自适应功能，可用于描述，模拟，设计各种自组织系统，特别地，应将其应用于描述，模拟，设计机器人系统的各种智能行为。
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公开(公告)号：CN101554726A
公开(公告)日：2009-10-14
申请号：CN200910084259.8
申请日：2009-05-15
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: B25J5/007
Abstract: 一种柔性两轮自平衡机器人系统及其运动控制方法，包括主控制器(1)、运动控制器(2)、辅助控制器(3)、伺服驱动器(4)、传感器、输入输出设备、直流电机(5)和电源系统；躯干顶板(11)上设有摄像头(12)，躯干(6)和底盘(8)均装有倾角仪、陀螺仪，躯干(6)和底盘(8)之间以装有双臂扭簧(25)和圆柱弹簧(26)的柔性关节(7)连接；主控制器(1)与运动控制器(2)、辅助控制器(3)、输入输出设备连接。主控制器(1)接收的用户指令为即时指令或预存指令；通过主控制器(1)运行运动行为决策算法，运动控制器(2)运行运动平衡控制算法，伺服驱动器(4)对电机(5)的转矩控制，实现机器人平面行走和遥控。
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公开(公告)号：CN1124528C
公开(公告)日：2003-10-15
申请号：CN01130928.8
申请日：2001-08-27
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B11/00
Abstract: 一种五元鲁棒控制系统及其控制方法属控制科学与工程领域。控制系统包含有三个基本模块：五元鲁棒控制器7，检测装置8及被控制对象9，其中五元鲁棒器的特征是增设了控制增量计算单元，单元中嵌入了一个五元控制计算模型6；控制方法的关键特征是五元控制计算模型6的运行，即在每一个采样时刻t，从记忆单元5中提取五元误差值，即：{e(t)，e(t-T0)，e(t-2T0)，e(t-3T0)，e(t-4T0)}，作为五元控制计算模型的输入，并与五元控制计算模型的五元参数{α(i)|i＝1，2，3，4，5}进行加权求和运算，生成控制函数u(t)的增量Δu(t)，五元控制计算模型算法是：见右式(I)，其中，五元参数集合{α(i)|i＝1，2，3，4，5}中参数的取值范围是见右式(II)，本发明具有良好的抗扰动能力、较强的驱使被控制量跟踪期望轨迹的能力，同时，具有节能、安全和可靠的控制特性。
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公开(公告)号：CN112446882B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202011169500.X
申请日：2020-10-28
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种动态场景下基于深度学习的鲁棒视觉SLAM方法，属于人工智能与机器人和计算机视觉领域。本发明采用相机作为图像采集装置。首先对相机采集的图像序列利用基于深度学习的Mask R‑CNN语义分割网络将图像中的对象划分成静态对象和动态对象，动态对象的像素级语义分割作为语义先验知识并剔除动态对象上的特征点；利用对极几何特性的几何约束进一步检查特征是否是动态特征；结合局部建图和回环检测模块构成完整的鲁棒视觉SLAM系统。本发明可以很好的减小SLAM系统的绝对轨迹误差和相对位姿误差，提高SLAM系统位姿估计的准确性和鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116147627A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310010366.6
申请日：2023-01-04
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01C21/20 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种结合深度强化学习和内在动机的移动机器人自主导航方法，利用视觉传感器从环境中获取信息，使用D3QN算法来进行最优动作的选择，并且针对导航环境中存在的奖励稀疏的问题，引入了基于好奇心的内在动机模块，利用预测状态特征向量和实际状态特性向量之间的差异作为好奇心，使得机器人能够在奖励稀疏的情况下仍保持较高的探索效率。基于Pygame仿真平台搭建实验环境，进行单目标点导航和多目标点导航两组实验，实验结果证明，该模型能够更加有效的完成导航任务，适用于多种导航场景。本发明使用深度强化学习的方法解决了传统的机器人路径规划方法存在着的基于网格的地图表示方法在精度与内存需求之间的矛盾，实现移动机器人无碰撞自主导航。
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公开(公告)号：CN110298440B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201910268918.7
申请日：2019-04-04
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了基于皮质柱网络波前传播的多尺度面向目标导航方法，属于仿生导航范畴，皮质柱网络属于认知地图，每个皮质柱单元包含接受奖励信息、位置信息等多种神经元。本发明以皮质柱网络为基础，利用波前传播算法进行路径规划和导航。通过网络权值STDP学习律，此系统能够计算出通向目标的最短路径，并且对环境的变化产生记忆。波前传播采用整合激发式神经元，属于非衰减导航算法，适用于多种尺度环境下的导航。在导航实验中，此方法可以在各种规模、实时变化的环境中成功导航，具有较好的实用效果。
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公开(公告)号：CN108284436B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201810221388.6
申请日：2018-03-17
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了具有模仿学习机制的远程机械双臂系统及方法，系统包括示教者示教模块、自主设计的仿人机械双臂和数字舵机组成的动作执行模块、XBOX360体感传感器感知模块、远程上位机通信模块及模仿学习算法学习模块。采用模块独立供电方式，示教者在XBOX360传感器前做示范动作，由XBOX360采集示教者的动作数据并在本地上位机(服务器端)进行数据处理，通过模仿学习算法进行学习并通过服务器端与远程上位机(客户端)进行实时通信，然后远程客户端通过串口实时地将数据发送给控制器，接收到数据的控制器指导机械双臂进行模仿学习示教者的示教行为。本发明提高了机械臂作业的智能性，同时也极大地提高了机械臂在危险空间中作业的效率，具有实际的应用意义。
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公开(公告)号：CN106643721B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201610887920.9
申请日：2016-10-11
Applicant: 北京工业大学
Inventor： 阮晓钢 , 李诚 , 朱晓庆 , 蔡建羡 , 瓦达哈谢 , 林佳 , 陈志刚 , 张晓平 , 肖尧 , 柴洁 , 刘冰 , 陈岩 , 伊朝阳 , 李元 , 刘桐 , 杜婷婷 , 董鹏飞 , 王飞
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种环境拓扑地图的构建方法，需要室内移动机器人在室内“闲逛”以达到遍历整个室内环境，在闲逛过程中，每隔一定采样时间获得机器人的位置坐标，得到位置坐标点的集合。然后运用位置坐标点对SOM图进行训练，得到可以初步表征环境的拓扑图。基于得到的拓扑图，找到在障碍物中的神经元以及穿越障碍物的线段，去除拓扑图中这些点和线段即可得到能够完整表征环境的拓扑地图。构建好的环境拓扑地图可用于机器人导航的路径规划，可实现快速高效的路径规划。
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公开(公告)号：CN110781790A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201910996478.7
申请日：2019-10-19
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了基于卷积神经网络和VLAD的闭环检测方法，包括以下步骤：对VGG16网络进行裁剪，然后在最后一层加入基于VLAD思想的池化层NetVLAD，构建新的网络模型VGG-NetVLAD；利用含有三元组的大型数据集训练网络模型的参数；将当前查询图像输入到VGG-NetVLAD中，提取NetVLAD层的输出作为图像的特征表达；采用余弦距离作为衡量图像间相似性的标准，计算当前查询图像与其他图像的相似性得分；统计每两幅图像间的得分最终构成相似性矩阵；根据阈值大小判断产生的闭环区域，输出准确率召回率曲线。本方法考虑了图像的局部空间特性和传统人工设计的特征易受环境变化的影响，有效地提高了闭环检测的准确率和召回率，并满足了实时性要求，对构建全局一致的地图具有重要意义。
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