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公开(公告)号：CN101224582A
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：CN200810063945.2
申请日：2008-01-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下机械手三自由度腕关节结构。联接架12通过腕关节俯仰转动轴2、腕关节偏航转动轴4分别与前臂1和腕部11相联接；前臂1内的第二液压缸8底端安装在前臂1空腔内的液压缸底端联接轴9上，第二液压缸8的活塞杆端联接在联接架12上的液压缸活塞杆联接轴3上；连杆6一端联接在腕部11的连杆联接轴5上，连杆6另一端与第一液压缸7活塞杆相联接，该液压缸的底端固定在联接架12上；液压马达安装在腕部11内。整个腕关节结构设计紧凑，可以实现腕关节的三自由度运动，具有操作灵活，提高作业空间、减小水下机械手作业死区等优点。
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公开(公告)号：CN101224581A
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：CN200810063942.9
申请日：2008-01-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下机械手肩关节。由基础架、上臂、偏航转轴、俯仰转轴、液压缸、液压缸底端联接轴、液压缸活塞杆联接铰座组成，其中基础架通过偏航转轴与肩关节联接，上臂通过俯仰转轴与肩关节相联接；肩关节上设有两个液压缸活塞杆联接铰座，分别联接两个液压缸，其中一个液压缸安装在基础架上，另一个液压缸安装在上臂空腔内。本发明供水下机器人使用，具有机构简单、重量轻、转动灵活的特点。实现了肩关节的两自由度转动运动，而且两个转动轴之间的距离很近，使得结构紧凑。
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公开(公告)号：CN101074031A
公开(公告)日：2007-11-21
申请号：CN200710072408.X
申请日：2007-06-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D55/065
Abstract: 本发明提供了一种密闭式履带驱动城市排水管道机器人，它包括密封结构、动力传动系统、宽履带及张紧结构和外架结构，外架结构由外架支架和外架组成，密封结构包括箱体密封部分、前轮密封和拖缆结构密封部分，其中箱体密封结构由上箱体、下箱体和箱体端盖之间的静密封结构组成，动力传动系统由两个直流电机、蜗杆和链传动装置以及主动轮组成，宽履带由单耳朵传动链条、履带橡胶块和履带钢板组成，履带张紧机构由前轮支架、从动轴和调整螺栓组成，本发明可以广泛应用于各种天然气管道、石油管道、城市排水管道、自来水管道、核工业管道中，进行穿缆、缺陷检查、修补、管道疏通等工作。
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公开(公告)号：CN101049838A
公开(公告)日：2007-10-10
申请号：CN200710072237.0
申请日：2007-05-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供的是一种钩爪式爬壁机器人。它包括机体板，在机体板上安装有直流电机、控制电路板和摆动连杆，摆动连杆的两端安装有导轨，滑杆安装在导轨内，滑杆末部装有转轴销，转轴销顶部套在摆动连杆两端的槽内，摆动连杆中间安装在直流电机的输出轴上，滑杆前端与支撑板连接，支撑板上设置有至少一对爪子，爪子的组成包括安装在支撑板上的舵机，舵机输出端连有连杆，两侧连杆通过转轴将爪框、爪片连接起来，控制电路板与直流电机和舵机相连。本发明结构简单，运行平稳快速，工作过程中噪音小、耗能少，且能够实现在壁面上紧急悬停，悬停过程中可实现主电路停止工作，节省能量、无噪音。
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公开(公告)号：CN1966338A
公开(公告)日：2007-05-23
申请号：CN200610151032.7
申请日：2006-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/18 , A61F2/62
Abstract: 本发明提供了一种带有足趾关节的仿人足底，既可以检测足底的垂直压力、又具有运动方式明确、结构简单等特点的具有力感知能力的仿人足底机构。它包括前足、后足、具有力感知的检测部件和连接前足、后足的转动轴及相关传动部件，所述的每个力感知检测部件包括一个悬臂梁、两个应变片、两个螺栓、一个调整螺母、一个套筒、一个引导块、一块抗冲击聚氨酯橡胶块；所述的连接前足和后足的转动轴及相关传动部件包括转动轴、轴承、轴承端座、轴支撑座、电机座、齿轮、同步齿形带、紧钉螺钉、直流电机及减速器、编码器。本发明能够实现模拟人的足趾关节转动，具有力感知能力、体积小、重量轻、结构紧凑、经济可行，适应仿人机器人足底机构设计要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1858475A
公开(公告)日：2006-11-08
申请号：CN200610012082.7
申请日：2006-06-01
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/00
Abstract: 本发明公开了一种爬管装置，装设于待作业的管道上，它包括有：一壳体；一电机，其设置于壳体内；一转轴，其可转动的设置在壳体内，且该转轴的轴向与管道的轴向平行；一减速装置，其设置于壳体内，且连接于电机的输出端与转轴之间；至少一驱动链齿轮，其设置在所述转轴的一端；与驱动链齿轮数量相同的张紧轮，其设置于壳体内，且与驱动链齿轮位置对应；二周向行走轮轴，其设置于壳体外的下部；与驱动链齿轮数量相同的、呈封闭环状的齿形链，其将驱动链齿轮和张紧轮包裹于其内，经所述壳体下部的开口延伸出壳体并绕过所述二周向行走轮轴后，将管道包裹于其内。本发明可以携带各种作业头，具有良好的兼容性，给实际使用带来便利，降低工程成本。
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公开(公告)号：CN1844637A
公开(公告)日：2006-10-11
申请号：CN200610081520.5
申请日：2006-05-25
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: E21B1/32
Abstract: 本发明公开了一种水下液压冲击铲，它包括有：一本体；一液压缸，其设置在所述本体内中部，该液压缸后部还设置有一氮气室；一活塞杆，其设置在所述液压缸内，该活塞杆的活塞紧贴液压缸的内壁，该活塞杆的前杆延伸出液压缸的前部，该活塞杆的后杆延伸出液压缸的后部且插入所述氮气室中；一油路控制阀，其设置在所述本体的侧壁上；一配油阀，其设置在所述本体内，且通过该配油阀连通所述油路控制阀以及液压缸；一手柄，其设置在所述本体后端；一冲击铲头，其连接设置在所述活塞杆的前杆上。本发明可以对单向阀的弹簧预紧力进行调节，改变单向阀的开启压力，达到调节冲击铲的冲击频率的目的，使得本发明可以根据破坏的对象来调节冲击频率。
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公开(公告)号：CN1789062A
公开(公告)日：2006-06-21
申请号：CN200510127370.2
申请日：2005-12-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种船体表面清刷用永磁吸附双履带机器人，它是借助双列履带上固装的永磁体块吸附在船体表面上，并在遥控装置的控制下实现水上、水下爬行和船体清刷作业。与现有船体表面清刷机械(机器人)不同之处在于：它的吸附和行走功能来自于由传动链轮副和永磁吸附单元组成的双条履带；而与现有履带式爬壁机器人不同之处在于：每条履带均采用双排链轮副，其特有的结构设计使机器人运行更为平稳，有效地避免了转弯时链条销轴被剪断和掉链等故障的发生；永磁体吸附单元更适合用于船体表面。机器人本体上携带的三个呈等腰三角形分布的可伸缩旋转刷组件以及其它水密措施使之同时适于水下作业。
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公开(公告)号：CN1702289A
公开(公告)日：2005-11-30
申请号：CN200510010118.3
申请日：2005-06-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E21B10/36
Abstract: 一种带转向机构的气动冲击矛是对现有非开挖管道铺设技术中使用的冲击矛结构的改进。它包括斜锥形钻头、冲击机构和转向机构三大部分。其中，斜锥形钻头位于气动冲击矛的前部；转向机构居中，冲击机构位于后部。转向机构中特殊设计的旋转筒、前离合器、后离合器在气缸活塞的带动下确保斜锥形钻头在活塞的每次往复运动中转过30°。于是，来自地面上气泵的气体进入冲击矛后，不仅推动活塞往复运动，形成前行的冲击力，而且推动转向机构带动斜锥形钻头旋转，从而省掉了传统冲击矛设备中冗长的挠性杆，实现了气动冲击矛的自主运动。
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公开(公告)号：CN109931454B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN201910194120.2
申请日：2019-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下快速换接装置，包括母头装配体和公头装配体。ROV机械手通过旋转母头装配体中的操作螺母带动传动螺母旋转，传动螺母与锁紧轴间通过梯形螺纹配合，传动螺母的旋转带动锁紧轴运动，最终达到锁紧轴与母头锁紧套配合锁紧和液压母接头与液压公接头连接的目的。本发明在进行对接时，公头装配体中有用于锁紧轴定心的锁紧轴导向块，有效防止因安装误差等原因导致的锁紧轴转动时的锁死情况，降低了换接的难度。本发明结构简单，制造方便，性能稳定。
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