公开(公告)号：CN105511469B

公开(公告)日：2018-06-15

申请号：CN201510949127.2

申请日：2015-12-18

Applicant: 北京联合大学

Inventor： 刘元盛 ,  杨建锁 ,  韩玺 ,  路铭 ,  鲍泓 ,  邱明 ,  张军 ,  徐志军 ,  钮文良 ,  张文娟 ,  路凯强 ,  郝天翔 ,  李中道

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种无人智能巡逻电动车及巡逻系统，无人智能巡逻电动车包括1至N台小型电动车辆，小型电动车辆配置可双模式自由切换的电动车速度控制系统、车体主控制装置和车体附加设备，巡逻系统还包括监控中心。本发明通过对小型电动车辆加装可双模式自由切换的电动车速度控制系统、车体主控制装置和车体附加设备，就能在不需要对原车电机和控制方法进行大规模改造情况下进行人工与自动的双模式切换控制，既可实现小型电动车辆在“人工普通驾驶”模式下的驾驶员驾车巡逻，又可实现“无人自动行驶”模式下车辆按差分导航提供的实时定位信息和预定路线自动行驶巡逻，并通过车辆上加装的视频采集和实时无线传输设备向监控中心实时传输巡逻视频图像。

公开(公告)号：CN105739491A

公开(公告)日：2016-07-06

申请号：CN201610078449.9

申请日：2016-02-04

Applicant: 北京联合大学

Inventor： 韩玺 ,  刘元盛 ,  钮文良 ,  鲍泓 ,  路铭 ,  邱明 ,  张文娟 ,  杨建锁

IPC: G05D1/00 ,  B60T7/04

CPC classification number: G05D1/0061 ,  B60T7/04

Abstract: 本发明公开了一种基于制动干预的电动智能车双驾双控系统及控制方法，该系统包括电机控制器，电机控制器与能够实现原车控制信号和自动控制信号合理切换的分布式控制器相连接，分布式控制器与能够发送自动驾驶模式命令的上位机相连；该方法为嵌入式系统既接收上位机的指令，也向上位机发送底层的工作状态，根据有无制动干预，控制电子开关完成原车控制信号和自动控制信号的切换。使用本发明改造后的电动车，无论在何种行驶模式下（自动驾驶和人工驾驶），确保制动踏板的长期有效，即不影响车辆改造前的制动效果；可以通过制动干预，即踩踏制动踏板使车辆制动，并使自动控制模式下的控制方法全部失效，所有控制信号切换到原车人工驾驶方式。

公开(公告)号：CN111522043A

公开(公告)日：2020-08-11

申请号：CN202010369853.8

申请日：2020-04-30

Applicant: 北京联合大学

Inventor： 刘元盛 ,  常飞翔 ,  杨建锁 ,  谢龙洋 ,  钟昊

IPC: G01S19/45 ,  G01S17/42

Abstract: 本发明涉及一种无人车激光雷达快速重新匹配定位方法，属于无人驾驶领域。本发明利用多传感器融合的思想，解决了无人车在园区任意环境下SLAM的持续定位问题和激光雷达扫描匹配失败后的快速重新匹配问题。本发明一共分为多传感器标定、融合位姿和融合定位三个模块。通过多传感器联合标定，获得对目标的一致性描述；将GPS传感器和激光雷达传感器对无人车解算的位姿信息进行数据融合，获得GPS传感器和激光雷达传感器融合的车辆位姿信息；当激光雷达SLAM定位模块点云匹配失败时，使用融合位姿来替代点云匹配算法的定位预测矩阵，实现激光雷达SLAM算法的快速重新匹配，实现无人车SLAM算法的持续定位。

公开(公告)号：CN110187372A

公开(公告)日：2019-08-30

申请号：CN201910538148.3

申请日：2019-06-20

Applicant: 北京联合大学

Inventor： 刘元盛 ,  杨建锁 ,  任丽军 ,  柴梦娜 ,  王庆闪 ,  郭笑笑

IPC: G01S19/45 ,  G01S19/46

Abstract: 本发明提供一种低速无人车园区内组合导航方法及系统，其中方法包括使用雷达SLAM模块生成路径信息1，还包括以下步骤：进行联合地图采集，生成路径地图；使用RTK导航模块生成路径信息2；融合模块接受所述路径信息1和路径信息2，加权融合后生成目标轨迹。本发明将移动站定位天线改为前天线，同时将雷达坐标原点平移到导航前天线位置，保证了采集地图轨迹的一致性；其次联合采集地图，地图中同一个路点既包括雷达SLAM定位坐标也包括RTK-导航经纬度坐标；然后雷达SLAM模块与RTK-导航模块加载同一个地图进行一次路径规划，所得路径点均以车辆坐标系为原点；最后通过融合模块处理两个定位模块的局部路径，最终生成无人车的目标路径。

公开(公告)号：CN107133771A

公开(公告)日：2017-09-05

申请号：CN201710415280.6

申请日：2017-06-05

Applicant: 北京联合大学

Inventor： 刘元盛 ,  郭笑笑 ,  钟启学 ,  韩玺 ,  杨建锁 ,  张文娟 ,  郝天翔

IPC: G06Q10/08 ,  G06Q10/04 ,  G07C9/00 ,  G05D1/02

CPC classification number: G06Q10/083 ,  G05D1/0214 ,  G05D2201/0216 ,  G06Q10/047 ,  G07C9/00896 ,  G07C2009/0092

Abstract: 本发明涉及一种园区无人驾驶快递车配送系统及其自动配送方法，园区无人驾驶快递车配送系统包括了数据管理和调度中心、园区导航基准站、园区无人驾驶快递车、无线通信设备，以及环境感知层、认知与决策层、控制层、功能应用层这四个系统层次。本发明的园区无人驾驶快递车配送系统及其自动配送方法，有效解决了园区、小区等最后一公里的无人物流自动配送问题，从园区自动配送系统的搭建、自动配送方法到车辆自动行驶，以及信息推送和货主身份识别，包含了整个园区自动配送的方案，技术覆盖全面，利于推广应用，用户体验好。

公开(公告)号：CN107091648A

公开(公告)日：2017-08-25

申请号：CN201710332738.1

申请日：2017-05-11

Applicant: 江苏保千里视像科技集团股份有限公司 ,  北京联合大学

Inventor： 庄敏 ,  鹿鹏 ,  龙刚 ,  李翊 ,  杨建锁 ,  张文娟 ,  刘以续

IPC: G01C21/34 ,  G01S17/93 ,  G01S19/45

CPC classification number: G01C21/3415 ,  G01S17/936 ,  G01S19/45

Abstract: 本发明公开了一种激光雷达与差分GPS的数据融合方法及系统，所述方法包括：获取车辆当前位置的雷达点坐标以及车前预设距离内的GPS数据并根据所述GPS数据生成当前道路的拟合函数；根据车宽确定车辆在当前道路的可行驶宽度，并采用所述可行驶宽度对所述拟合函数进行修正以得到可行驶区域的函数；判断所述雷达点坐标是否满足所述可行驶区域的函数；若所述雷达点坐标满足所述可行驶区域的函数，则判定车辆当前位置的雷达点在可行驶区域内。本发明通过将离散的差分GPS路段信息转换成连续函数，再利用该函数与激光雷达点的位置关系判断激光雷达点的安全性。这样的做法节约了大量激光雷达的数据处理时间，同时增加无人驾驶汽车的安全性。