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公开(公告)号：CN115893203A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211147535.2
申请日：2022-09-19
Applicant: 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 中国地质大学(武汉) , 山东泰开汽车制造有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于带电作业机器人的绝缘斗臂车数字化控制系统及方法。所述数字化控制系统包括绝缘斗臂车、布设在斗臂车不同关节处的传感器单元、斗臂车三维模型修正模块、正反运动学解算模块和通讯模块；三维模型修正模块通过斗臂车自带三维仿真模型在各关节的最佳位置建立对应的三维坐标系，并根据传感器单元反馈的实时测量数据对自带三维仿真模型进行修正，然后把修正后的坐标系数据输送到正反运动学解算模块，得到从基坐标系变换到修正后坐标系的总变换矩阵，并进行矩阵的逆运算，完成斗臂车运动学的正解和反解。本发明实现了斗臂车的数字化控制，解决了现有绝缘斗臂车无法近距离控制的安全问题，以及调斗作业效率低、容易发生碰撞的问题。
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公开(公告)号：CN114782529A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210299938.2
申请日：2022-03-25
Applicant: 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 中国地质大学(武汉) , 国网湖北省电力有限公司武汉供电公司 , 湖北既济电力集团有限公司
Abstract: 本申请涉及一种面向带电作业机器人的抓线点高精度定位方法、系统及存储介质，方法包括以下具体步骤：输电线深度图和彩色图获取；深度阈值分割进行复杂背景去除；像素均值滤波进行图像预处理；输电线轮廓提取与中轴拟合；基于像素灰度差的剥线点识别与定位；结合引线末端的剥线点和主线剥线区域的灰度信息差，实现对剥线点的识别；完成输电线剥线点空间定位和姿态解算。本申请通过利用双目相机彩色图上的特征信息并辅以深度图上的深度信息实现对输电线及剥线点区域的识别，再利用深度图上的深度信息实现对剥线点区域的三维空间坐标计算。该方法计算量小，受环境光照影响小，成本较低，精度高，具有较强的实用性。
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公开(公告)号：CN119478292A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411548758.9
申请日：2024-11-01
Applicant: 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 国网湖北省电力有限公司 , 国网湖北省电力有限公司宜昌供电公司 , 北京数字绿土科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于激光点云与可见光融合的变电站三维建模方法，其包括：利用无人机搭载激光雷达和可见光相机对变电站进行扫描和拍摄，分别对应得到激光点云数据和可见光图像数据；获取激光点云数据和可见光图像数据；对获取的数据进行预处理；基于预处理后的数据进行三维曲面模型构建；执行三维曲面模型的纹理映射生成变电站三维模型；上述变电站三维建模方法通过结合先进的数据采集技术和处理算法，实现了变电站的高精度、高效率、高真实感的数字化重建。它不仅提高了建模的效率和精度，还为变电站的智能化管理和优化提供了强大的技术支持，为解决现有技术中的建模工作量大以及效率低下，提升了建模效率的高效性。
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公开(公告)号：CN119445411A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411522435.2
申请日：2024-10-29
Applicant: 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 国网湖北省电力有限公司 , 国网湖北省电力有限公司荆州供电公司 , 国网湖北省电力有限公司黄石供电公司
IPC: G06V20/17 , G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/776 , G05D1/46 , G05D1/243
Abstract: 本发明公开了一种图像识别无人机航线规划的变电站设备识别方法及系统，该方法包括以下操作步骤：获取变电站的布局平面图，对变电站的布局平面图进行构建变电站设备的三维平面图；根据三维平面图生成无人机飞行航线；对无人机飞行航线生成无人机飞行计划；无人机的无人机控制系统根据无人机飞行计划进行飞行时，按照三维平面图中的变电站设备的位置进行采集变电站设备图像；对变电站设备图像进行识别变电站设备以及识别该变电站设备在目标方位处的待识别目标物；待识别目标物为变电站设备上的电气元件。通过无人机的无人机飞行计划对变电站设备进行采集设备图像，并进步的对设备图像进行识别变电站设备的类型和出现故障时的故障类型。
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公开(公告)号：CN118914090A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410974801.1
申请日：2024-07-19
Applicant: 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 大连理工大学 , 国网湖北省电力有限公司随州供电公司
Abstract: 一种准分布式光纤光声气体传感系统及方法，信号处理电路板产生正弦信号对光声激发光源进行控制；光声激发光源产生的光声激发光经过波分复用器的反射端和公共端入射到光纤传感线圈阵列中；光声激发光经过光纤传感线圈时，一小部分光进入柔性空芯波导中，并产生多次反射，激发待测气体产生光声压力波使光纤光栅产生振动。信号处理电路板产生锯齿波信号对激光器进行高速波长扫描控制，激光器产生的波长扫描激光经过耦合器和波分复用器入射到光纤传感线圈阵列中；不同的反射光先后经过波分复用器和耦合器入射到光电探测器。解决了光纤光声气体传感器的多点同时监测难题，提高气体检测系统的抗电磁干扰能力并降低单点平均测量成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114240982B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202111452665.2
申请日：2021-11-30
Applicant: 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 国网湖北省电力有限公司武汉供电公司 , 国网湖北省电力有限公司荆门供电公司
IPC: G06T7/13 , G06T7/50 , G06T7/70 , G06T7/90 , G06V20/10 , H02G1/02 , G06V10/74 , G06F17/16 , B25J11/00
Abstract: 本申请涉及一种面向高空沉降环境的带电检修机器人高精度作业方法，机器人包括机械臂、RGB‑D相机、螺栓更换工装、直流电源以及螺栓放置工具箱，作业方法包括以下具体步骤：机器人运动到作业点；金具RGB‑D图像获取；螺栓识别和姿态计算；螺栓工装正对金具；基于人工监控的误差调整；金具检修作业。本发明解决由于高空中的机器人系统完成目标定位后，作业机械臂向前伸导致平台出现沉降，从而为视觉定位数据引入沉降误差，导致最终作业失败的问题。
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公开(公告)号：CN116485714A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310202132.1
申请日：2023-03-06
Applicant: 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 国网湖北省电力有限公司鄂州供电公司 , 武汉华中天经通视科技有限公司
IPC: G06T7/00 , G06V10/82 , G06N3/0495 , G06N3/082 , G06N3/0464 , G06N3/045
Abstract: 一种基于轻量级串联网络的导地线缺陷快速检测方法，包括：将无人机采集的导地线图像进行人工标注，生成导地线缺陷训练集和测试集，在训练模块中，用标注好的导地线缺陷训练集图像数据对TCDNet模型进行训练，并用测试集进行测试，得到精度最高的一个模型权重文件；将训练好的模型权重文件送入模型压缩剪枝模块，对模型权重文件进行稀疏化训练，不断迭代，实现压缩剪枝，输出一个轻量级的TCDNet模型权重文件；将轻量化的TCDNet模型权重文件部署到推理模块中，待检测导地线图像再送入推理模块中便可得到导地线缺陷的检测结果，分别输出缺陷的置信度、位置和大小。本发明无需繁杂的人工数据分析，且缺陷发现率高、速度快和漏检少。
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公开(公告)号：CN115348816B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211272633.9
申请日：2022-10-18
Applicant: 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院
Abstract: 本申请涉及一种用于电力机器人等电位作业的电磁屏蔽方法，包括以下具体步骤：机器人整体屏蔽处理，通过静电屏蔽原理降低电磁场对机器人系统本体的干扰；机器人局部屏蔽处理，对机械臂、相机通讯线进行单独包裹，实现局部屏蔽；电磁耦合模型仿真及电流计算，通过测量屏蔽后机器人系统的电容、电感值，并根据拟作业的电压等级，计算通过机器人系统的耐受电弧，完成理论分析和计算；机器人电磁兼容性能试验，通过电磁兼容性能试验，验证机器人用于等电位作业的最终效果。本申请在避免外部强电磁场对机器人各子系统造成的干扰同时，可有助于机器人直接接触、抓取设备，实现更直接高效的等电位带电作业。
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公开(公告)号：CN114614318A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210317805.3
申请日：2022-03-25
Applicant: 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 中国地质大学(武汉) , 国网湖北省电力有限公司武汉供电公司 , 湖北既济电力集团有限公司
IPC: H01R43/05 , H01R43/052 , H01R43/048 , H02G1/12 , B25J11/00 , B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种用于狭小复杂工况的带电作业机器人接引线系统及其作业方法，该系统包括绝缘斗臂车和安装在绝缘斗臂车的绝缘臂前端的机器人作业平台，所述机器人作业平台包括主控子系统、机械臂子系统和工装子系统；所述机械臂子系统包括安装在机器人作业平台上A、B机械臂，所述A、B机械臂垂直交叉安装在机器人作业平台；所述工装子系统包括安装在位于下方的A机械臂上的夹线、压线一体化工装和安装在位于上方的B机械臂上的剥线工装，所述主控子系统对机械臂子系统和工装子系统进行控制。本发明提高了作业效率，缩短了作业时间，适应性强，解决了配网单回路、双回路狭小复杂场景下，现有机器人难以实现单回路、双回路场景的配网接引线问题。
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公开(公告)号：CN119942272A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411871274.8
申请日：2024-12-18
Applicant: 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 南京谷贝电气科技有限公司
IPC: G06V10/776 , G06V10/94 , G06F21/53
Abstract: 发明公开了一种基于沙盒机制的输变电图像算法评测系统及方法，评测系统包括SDK管理模块，用于管理测试厂商提交的测试算法的SDK包，规定统一的SDK通信协议和规范，使所有提交的SDK包能够在相同的框架内交互，实现标准化的数据交换和功能调用；数据集管理模块，用于对测试数据集进行格式和完整性检查，确保数据的一致性和完整性，并统一测试数据集的数据和标签；性能评估模块；沙盒机制模块，用于给性能评估模块构建标准化的测试环境；及结果导出模块；性能评估模块用于将经SDK管理模块处理的待测试算法和经数据集管理模块处理的待测试数据集映射至配置好测试环境的性能评估模块进行算法测试，并将评测结果导入至结果导出模块。
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