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公开(公告)号：CN117315462A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311205060.2
申请日：2023-09-18
申请人： 天津理工大学
摘要： 本发明涉及视觉检测技术领域，公开了一种海上漂浮式光伏电站清洁机器人边缘距离计算方法，包括以下步骤：S1、图像与雷达方位角的获取；S2、图像的矫正与预处理；S2‑1、基于前述方向角对图像依次进行直方图均衡化、旋转与投影处理，得到图像水平线为0°的图像；S3、通过图像识别系统进行边缘以及角点检测，获取点集；S4、对点集使用去杂算法，并进行分块直线拟合，获取截距数据；S5、结合摄像头倾角、高度以及直线截距数据，进行实际的清洁机器人边缘距离的推算。通过在机器人正常工作的过程中，时刻判断其距离光伏板边缘角度与距离，避免清洁机器人掉入海中，以此提高对光伏电站的清洁率与自身的安全系数。
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公开(公告)号：CN117850531A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311572429.3
申请日：2023-11-22
申请人： 天津理工大学 , 天津绿动未来能源管理有限公司
IPC分类号： G05F1/67
摘要： 本申请提出了一种海上漂浮式光伏发电场的最大功率点跟踪方法及装置。其中，方法包括：获取海上漂浮式光伏发电场中浮体的倾角和海上漂浮式光伏发电场周围环境的太阳光辐射能；确定海上漂浮式光伏发电场的光伏组件的温度；根据浮体的倾角、太阳光辐射能和温度，确定光伏组件的开路电压；基于开路电压，通过恒压法与扰动观察法结合的方式，对光伏组件的输出电压进行扰动控制，以跟踪光伏组件的最大功率点。本方案结合了海上的环境的特殊性，实现了对海上光伏最大功率点的跟踪，不仅可以提升最大功率点跟踪的效率，也可以提升最大功率跟踪的精度，从而可以提升光伏组件的工作效率，保证海上光伏发电场的稳定运行。
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公开(公告)号：CN117779684A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410159162.3
申请日：2024-02-04
申请人： 天津理工大学
IPC分类号： E02B3/06
摘要： 一种用于海上光伏发电场的浮式防波堤，包括上下设置的浮箱、平板和多个锚块，所述浮箱、所述平板和所述锚块通过缆绳组件相连接，所述浮箱内设置有若干个柔性隔板，若干个所述柔性隔板将所述浮箱的内腔分隔出多个容纳腔，所述容纳腔的底部设置有进出水口、顶部设置有进排气口，所述浮箱内还设置有驱动组件，所述驱动组件用于驱动所述柔性隔板变形，所述柔性隔板变形过程中能够改变所述容纳腔的容积。本发明提供一种用于海上光伏发电场的浮式防波堤及施工方法，能够通过整体调节浮箱的姿态实现对海上光伏设备的充分保护，并且调节的灵活度高。
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公开(公告)号：CN118675068A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410701106.8
申请日：2024-05-31
申请人： 天津理工大学 , 华润财金新能源(东营)有限公司
IPC分类号： G06V20/17 , G06V20/70 , G06T7/11 , G06T7/13 , G06T3/4038 , G06V10/22 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06T5/70 , G06T7/90
摘要： 本发明涉及光伏板图像处理技术领域，具体涉及一种海上漂浮式光伏电站光伏板析盐区域识别方法，包括以下步骤：使用无人机对海上漂浮式光伏电站进行整体图像的拍摄，获取由无人机巡检得到的光伏电站图像；对光伏电站图像进行光伏板区域分割操作，以识别和定位每块光伏板的位置信息，并根据该位置信息对原图像进行裁剪，获取所有单块光伏板图像；将单块光伏板图像经析盐边缘标记算法处理得到单块的析盐边缘粗标图；进行析盐区域识别与标记，得到析盐分割标记图；将所有析盐分割标记图进行图像拼接，得到整体的光伏电站析盐标记图。本发明，减少因析盐导致的光线散射和发电效率下降，显著提高维护团队对于海上漂浮式光伏电站的维护效率。
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公开(公告)号：CN118174648A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202311559842.6
申请日：2023-11-21
申请人： 天津绿动未来能源管理有限公司 , 天津理工大学
摘要： 本申请提出了一种漂浮式光伏发电系统中逆变器的故障检测方法及装置。其中，方法包括：获取漂浮式光伏发电系统中每个逆变器当前的运行状态数据；基于模糊综合评判算法，根据运行状态数据，确定每个逆变器的故障检测结果。本方案可以实现实时对逆变器进行故障检测，相比于人工监测，可以大大提升故障检测的效率和准确性，使相关工作人员可以及时对逆变器故障进行处理，同时也可以大大降低人工成本，保证漂浮式光伏发电系统的安全稳定的运行。
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公开(公告)号：CN117308948A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311204342.0
申请日：2023-09-18
申请人： 天津理工大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本申请涉及机器人路径规划领域，公开了基于能量损耗的海上漂浮式光伏清洁机器人路径规划方法，包括以下步骤：S1：根据光伏板的固定清扫区域，使用栅格法构建环境地图；S2：设定机器人不同移动动作所消耗的能量；S3：导入机器人待清洁点位；S4：然后根据基于能量损耗的蚁群算法，确定清洁机器人的最优路径，所述步骤S1中的栅格法包括以下步骤。通过在传统蚁群算法中，启发函数为蚂蚁目前所在节点与下一时刻要选择节点距离的倒数，该启发函数使得算法的收敛速度受到影响，因此，在启发函数中增加机器人不同移动动作所消耗的能量，避免了算法中蚂蚁的盲目搜索，从而使得算法的收敛速度得到提高。
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公开(公告)号：CN117087815A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311081320.X
申请日：2023-08-25
申请人： 天津理工大学
摘要： 本发明公开了一种螺旋贯入式可回收船用锚锚固系统及其使用方法。锚固系统包括用于贯入海床土体提供锚固力的螺旋贯入组件、与所述螺旋贯入组件相连接的伸缩延长组件、为所述伸缩延长组件提供旋转驱动力的旋转驱动组件和用于标记位置的浮标组件。该锚固系统主要通过贯入杆件和螺旋叶片与海床土体之间的相互作用力提供来提供锚固力，贯入安装完成后即可以为船舶提供足够的锚固力，取消了传统船用锚的拖锚过程；且不存在传统船用锚可能发生的走锚事件，大幅度降低了海底锚害事件的发生频次。
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公开(公告)号：CN117833771A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311557599.4
申请日：2023-11-21
申请人： 天津理工大学 , 天津绿动未来能源管理有限公司
IPC分类号： H02S20/00 , F24S25/632 , F24S25/50
摘要： 本发明公开一种用于光伏组件与柔性拉索的固定装置，用于光伏组件与柔性拉索的固定装置包括钢构件、U型固定件和绝缘垫，所述钢构件具有固定槽和固定面，所述固定面位于所述固定槽的一侧槽壁上，所述固定面与拉索贴合，所述固定面上设置定位孔，所述固定槽为一个或两个，所述U型固定件穿过所述定位孔将拉索与所述固定面贴合，所述绝缘层位于所述固定槽内并分隔光伏组件和钢构件。本发明提供的用于光伏组件与柔性拉索的固定装置具备生产成本低、不易发生电化学腐蚀的优点。
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公开(公告)号：CN117818835A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311589097.X
申请日：2023-11-24
申请人： 天津绿动未来能源管理有限公司 , 天津理工大学
IPC分类号： B63B59/10 , B62D55/065 , B62D55/075 , B62D55/265
摘要： 本发明公开一种浮体清洁机器人，浮体清洁机器人包括机体、清洁模块、动力模块、锁紧机构和行走机构，动力模块与机体可枢转地相连，动力模块的枢转轴线所在方向与第一方向垂直，锁紧机构能够在任意动力模块相对机体枢转至任意位置时锁紧动力模块和机体，行走机构包括第一履带组、第二履带组和第三履带组，第一履带组安装在相应动力模块，第二履带组和第三履带组分别与第一履带组的两端可枢转地相连，第二履带组和第三履带组能够自适应调节与第一履带组之间的角度并和第一履带组同速移动，动力模块与第一履带组、第二履带组和第三履带组中的至少一者传动相连。本发明提供的浮体清洁机器人具有在浮体外表面行走可靠性高，清洁成本和危险性低的优点。
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公开(公告)号：CN116683843A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310551445.8
申请日：2023-05-16
申请人： 天津理工大学
摘要： 本发明公开了一种漂浮式光伏板整场角度调节装置及方法，包括太阳能光伏板，所述太阳能光伏板均匀的布置在钢结构网架上并与钢结构网架相平行，各太阳能光伏板的底部均设置有支撑架，支撑架与钢结构网架相固定；所述钢结构网架的底部均匀的间隔设置有多个浮舱，钢结构网架的顶面设置有与各浮舱相配对连通的水泵，钢结构网架的顶面侧部设置有用于对水泵进行供电的蓄电池，蓄电池与太阳能光伏板相电连接，位于边缘的浮舱通过缆绳固定连接有锚泊基础。本发明旨在提供一种能够针对整个漂浮式场区内光伏板的角度调节，避免各光伏板之间产生遮挡问题的调节装置及方法。
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